基于P-FUZZY-PI控制的寻迹机器人设计

本设计以飞思卡尔16位单片机MC9S12DG128B为核心,应用单色CMOS图像传感器采集路面的图像数据,通过对该数据进行处理识别出路面的引导信息,然后以此信息引导机器人的行进.此外,本设计还通过对机器人驱动电机的速度及转向舵机的角度进行实时采集,形成速度与角度两个控制闭环,根据不同的误差值大小分别采用P(比例)、FUZZY(模糊)、PI(比例积分)的控制算法,优化了机器人的寻迹策略.实验结果证实了系统的有效性.     

规划动态

城市规划领域分类索引: 01城市与区域发展02城市开发与土地经济03城市设计与详细规划04城市道路交通与基础设施05城市发展历史与遗产保护06城市社会、住房与社区发展07城市规划管理与政策08城市规划技术方法09城市景观与旅游规划10城市生态与环境保护01城市与区域发展(主持人:栾峰)规划研究(Planning Researches)世界城市网络中的上海、香港、台北和北京:地位、趋势和展望近日,英国著名区域经济学者彼特·泰勒(Peter Taylor)应邀访问华东师范大学中国现代城     

藤之舞

当陈祖腾站在长城脚下，面对“长城脚下的公社”时，他的眼里只有竹屋。整间竹屋由日本设计师隈研吾设计，全部用竹子搭建。“这里就缺我的灯。”陈祖腾野心勃勃。     

既有城市住区更新的功能提升与设施改造需求探析以上海浦东新区金杨新村街道社区为例

中国既有城市住区正迎来规模化改造的集中期,文章以上海浦东新区金杨街道社区为重点案例研究对象,基于在社区规划过程中对其下辖102个居住小区物质空间与社会人口现状开展的调研,结合对基层管理人员和居民意愿的问卷调查结果,对20世纪80年代以后建成的既有城市住区更新中存在的常规共性问题及发展趋势进行归纳分析,探讨了既有城市住区更新中亟待提升的交通、公共活动、养老服务、智慧服务及生态维护等功能提升与设施改造需求。     

高校化学实验室规范化管理模式探析

探讨和分析了高校化学实验室的安全管理模式与运行机制,从健全规章制度,加强实验试剂、实验耗材和仪器设备管理,调动实验技术人员积极性,运用网络和多媒体技术,倡导绿色化学的教育理念等方面,提出了建立化学实验室科学化、规范化、高效化管理体系的一些建议和措施。     

新城市社会学

城市社会学长期以来一直是城市研究的显学。在过去30年中国快速城镇化的进程中,对于城市经济增长的追逐却往往忽略了城市生态和城市社会领域的建设。近年来,中国城市的社会问题日益凸显,农民工问题、老龄少子化问题、贫富差距问题、社会分异问题……社会瓶颈已经开始严重制约城市转型发展《。新城市社会学》一书的引入无疑对于促进中国的城市规划从业人员思考当下严峻的社会问题提供了很好的思维立足点。该书冠名为"新",是因其有别于传统芝加哥学派的城市社会学分析方法。作者针对当前全球化的城市     

UV固化聚氨酯-丙烯酸酯水性上光油的合成

以甲苯二异氰酸酯(TDI)、1,4-丁二醇(BDO)、聚醚二元醇(DL-1000)、二羟甲基丙酸(DMPA)和甲基丙烯酸羟乙酯(HEMA)为主要原料,合成纸张上光油UV固化聚氨酯-丙烯酸酯(PUA)乳液。用傅里叶红外光谱仪(FTIR)和激光纳米粒度仪等对其进行了表征,讨论了TDI/DL-1000摩尔比、-COOH含量、NCO/OH摩尔比和光引发剂等因素对乳液及涂膜性能的影响。研究表明,TDI/DL-1000的摩尔比为4,-COOH含量为2.1%(wt),NCO/OH的摩尔比为1.5时,制得的乳液的外观好,具有较高的光泽度和硬度,良好的耐水性和柔韧性等优异性能。使用TPO和184复配光引发剂且用量为3%(wt,下同)时光油固化速度最佳。     

Pickering乳液聚合制备聚苯乙烯/纳米SiO2复合微球与其性质

以两亲性纳米SiO2为稳定剂构筑Pickering乳液,分别采用偶氮二异丁腈(AIBN)及过硫酸铵(APS)作为引发剂引发苯乙烯单体聚合,制得了不同尺寸及形貌的聚苯乙烯/纳米SiO2(PS/SiO2)复合微球,并分析了Pickering乳液聚合的机理。通过傅里叶变换红外光谱仪(FT-IR)、凝胶渗透色谱-多角度激光光散射联用仪(GPC-MALLS)、热失重分析(TGA)及差示扫描量热仪(DSC)对产物进行了表征,结果表明,AIBN引发所得复合微球为微米级(0.5μm~2.0μm),而APS引发产物为亚微米级(0.1μm~0.5μm),两者引发所得聚合物重均分子量(-Mw)分别为4.780×104g/mol及3.411×105g/mol;复合微球的热性能因纳米SiO2的存在而得到增强。     

“圆板─扁圆锥壳─圆环板”组合结构的弹性突跳分析

本文按非线性大挠度弹性屈曲理论对广泛应用于工程中的“圆板─扁圆锥壳─圆环板”组合结构的弹性突跳现象进行了分析，并对典型算例用积分法与MWR－CM的伽辽金法相结合的方法进行了数值计算，结果表明了几何参数对弹性突跳的影响。本文工作可为工程应用设计提供一定的依据。