我国工业机器人标准体系建设研究

我国已连续5年成为全球最大的工业机器人应用市场,市场规模约占全球的1/3。在工业机器人产业蓬勃发展的同时必须清醒地认识到,由于缺失相关技术标准,没有形成健全的标准体系,导致产品质量得不到有效保证,国内60%以上市场份额被国外品牌占据,亟待开展标准化相关研究。采用魏尔曼三维结构模型的思想,构建了我国工业机器人三层次标准体系框架,分析了我国工业机器人标准体系存在的主要问题,并从4个方面提出了我国工业机器人标准体系的建设思路。所研究内容对加快我国工业机器人标准化工作步伐、促进我国工业机器人产业健康快速发展具有现实意义。     

加载匹配结构的小型化和多波束全息天线设计

从全息天线的理论出发,对源天线与目标天线的干涉场进行了分析,根据设计需求创建了椭圆族全息结构。进一步地,基于对全息结构上电磁能量分布的计算与分析,对原型全息结构进行截取,设计了小型化微波全息天线,并采取电磁调控方法解决了方向图主瓣分裂的问题。借助于匹配结构加载方法,解决了天线端射的问题,改善了全息天线的辐射性能。在小型化的基础上,对全息结构进行组合设计,实现了多波束全息天线。通过理论分析并结合仿真计算评估了全息天线的频率扫描特性,在14 GHz,15 GHz和16 GHz三个频点处,获得了20.9°的波束扫描范围。实际加工制作小型化全息天线,并在微波暗室开展测试,测试结果与仿真结果吻合较好。设计的全息天线具有波束偏转、波束赋形、多波束、频率扫描等功能,在卫星通信系统和新型微波成像系统等领域具有广阔的应用前景。     

时效对7056铝合金在EXCO溶液中剥落腐蚀行为的影响

研究了7056铝合金经120℃单级时效与120℃×4h+165℃×8h双级时效后在EXCO溶液中的剥落腐蚀行为。观察了不同时效状态7056合金表面腐蚀形貌随浸泡时间延长的变化,并进行腐蚀等级评定;采用CHI660C电化学工作站检测了7056合金在EXCO溶液中的极化曲线与电化学阻抗谱。借助透射电镜观察了不同时效状态下7056合金的组织形貌特征,并就微观组织对剥落腐蚀行为的影响进行了深入的分析。结果表明:在120℃单级时效,随时效时间延长,7056合金抗剥落腐蚀能力增加;与120℃×100h长时间时效相比,经120℃×4h+165℃×8h时效后,7056合金具有较好的抗剥落腐蚀能力。     

四喷嘴水煤浆煤气化装置运行总结

国内已运行的最大的四喷嘴水煤浆气化装置于2009年6月15日首次化工投料。运行近1年来,该装置从未因故障而发生停车,在诸多方面体现了四喷嘴气化炉运行的连续性和稳定性。运行结果表明,煤种和水质是影响气化炉长周期稳定运行的重要因素。     

表面处理对碳纤维润湿性及连续纤维增强PEEK复合材料拉伸性能的影响

用5种工艺对碳纤维进行表面处理,并与PEEK薄膜热压成复合材料。采用润湿天平法检测碳纤维表面的润湿力并进行SEM表面形貌分析;测试试样拉伸性能并观察试样断口形貌。结果表明:混酸超声处理法处理的碳纤维表面粗糙度最大,润湿性最好,表面润湿力达到0.82mN,用其制备复合材料的拉伸性能最佳。     

基于STM32的双角度传感器工业机器人测量系统的设计与实现

随着传感器技术的不断发展,越来越多智能传感器应用到工业机器人的检测领域。针对当前测量方法存在成本高、精度低、操作复杂、可能断光而无法实现连续测量等问题,首先提出应用角度传感器测量系统检测工业机器人性能的方法。搭建基于STM32的双角度传感器模型,研究了系统的工作原理和实验方法,分析了测量数据的误差特性。引用了最小二乘法的思想,分析标定的残差特性;采用了迭代逼近特征阈值的方法,提高测量系统的精度和可靠性,精度评价为0.15 mm;经过多次迭代减小了积分累积的漂移误差,提高了测量系统的稳定性。实验结果表明:该测量系统实用、成本低、稳定可靠、精度高,为工业机器人的性能检测提供了一种新的方法。     

广东省机器人产业标准体系规划与路线图研究

广东省作为全国制造大省,其机器人产业持续保持快速发展势头,但也面临核心技术薄弱、标准缺失等问题。为发挥标准引领作用,本文在全面调研广东省机器人产业的特征、现状、趋势的基础上,从顶层设计出发,研究制定了广东省机器人产业标准体系框架,并从标准化研究、平台建设、关键标准制修订、政策措施、专家队伍与专业人才建设等五个方面提出了产业标准化路线图。研究成果有助于加快广东省机器人产业标准化工作步伐,促进广东省机器人产业健康有序快速发展。     

于桥水库蓝藻水华影响因素及初步预警

蓝藻生长繁殖受水中氮、磷、光照强度、温度、pH值、浑浊度及水文气象等多种环境因素的影响,这些因素的共同作用导致了蓝藻水华。通过近年来对天津市于桥水库藻类的监测分析,初步探讨水库蓝藻水华的环境影响因素,从而达到初步预警的目的,以保障城市供水安全。     

IEEE802.15.4在MC13192上的实现

无线个人局域网(WPAN)当今发展迅速,其中应用于无线传感领域的低速无线网(LR WPAN),由于其低功耗、低成本和广泛的应用领域,IEEE成立了802.15.4协议组,定义了该网络的PHY层和MAC层,本文给出了基于Frees-cale公司的2.4 GHz射频芯片MC13192和MC9S08GT60,在此硬件基础上实现PHY层和MAC层的协议,从而构造此网络节点的一种方案。     

六关节机器人位姿精度测量与误差分析

为准确测量机器人位姿精度,指导机器人应用,以六关节机器人为研究对象,基于其D-H运动学参数进行建模,利用激光跟踪仪和Beckhoff EtherCAT控制系统搭建了同步测量试验平台。根据ISO 9283:1998和GB/T 12642-2013,通过单点激光跟踪干涉仪法,测量30个指定位置将测量系统和机器人转换到了一个公共坐标系,选取工作空间测试平面及5个位姿点循环30次精确测量了位姿精度,形成了符合现行标准的有效检验检测方法。对测量数值进行了初步评估,分析出该机器人精度误差主要来源于Z轴方向。