执行器故障下飞行机械臂的主动容错控制

本文提出了一种基于非奇异终端滑模和扩展状态观测器的飞行机械臂主动容错控制方法.首先,采用反演技术作为闭环控制框架,保证系统的全局稳定性.其次,采用自适应非奇异终端滑模作为执行器故障下的鲁棒控制器.然后,利用扩展状态观测器对复杂的耦合效应和外部干扰进行估计和补偿.李雅普诺夫稳定性理论可以保证具有执行器故障和外部干扰的飞行...     

建筑垃圾资源化利用是城市建设又一重要课题

上海,作为国际化大都市,城市面貌日新月异,随着2010年世博会的临近,新一轮的城市建设正在如火如荼地进行着。但是,在城市的大规模建设背后,却不能忽视这样一个长期令人困扰的问题：建筑垃圾越来越多,随意堆置现象也越来越严重,管理方面的问题正日益凸显。我们在温馨的房间里享受美好的生活,建筑垃圾却在房间外悄悄地“侵蚀”我们的环境;我们拥抱现代建筑带给我们的一切,建筑垃圾却在我们身后形成了一个环保的“黑洞”。     

基于PI教学法的教学模式探究

分析当下传统教育模式普遍存在的教学弊端,提出将iClass平台与PI教学法相结合的新教学模式,对课堂教学进行探索和实践,给出教学理念及结构设计,以两个教学案例为例介绍具体教学实践并说明教学效果,最后通过与传统教学模式的对比,总结PI教学法的特点与优势。     

聚吡咯薄膜的制备及其氨气敏感特性的研究

运用聚电解质自组装膜对基片表面进行化学改性,通过原位聚合法及自组装方法在基片表面沉积聚吡咯薄膜,利用紫外可见分光光度计(UV-Vis)和原子力显微镜(AFM)对聚吡咯薄膜进行了分析表征。采用平面叉指电极制备了PPy薄膜气体传感器,研究了其在常温下对有毒气体NH3的敏感性及对-30℃~+60℃温度范围内、5.9% R.H~59.6% R.H范围内的湿度其敏感特性的变化,讨论了薄膜沉积时间对气敏特性的影响。结果表明,该传感器对浓度为0~141 ppm的NH3具有较高的灵敏度,对氨气的响应及恢复特性也很好,当沉积时间为20 min时,该传感器的NH3敏感特性最好。     

灰树花深层发酵富集锌元素的研究

灰树花是药食两用真菌,富含多糖、氨基酸和矿物元素,可用液体深沉发酵大规模生产。对锌含量、马铃薯、葡萄糖、麸皮、接种量等对灰树花的影响以及对灰树花深沉发酵富集锌元素的能力进行了研究。结果表明,当马铃薯含量为250 g/L,葡萄糖为30 g/L,麸皮为20 g/L,锌含量50 mg/kg且接种量为20%时菌丝体生长较好。当锌含量大于1 000 mg/kg时,菌丝体的生长受到抑制;当锌含量达到1 500 mg/kg时,菌丝体生长极其缓慢。总之,锌含量对菌丝体的生长影响显著,其他因素对菌丝体生长的影响不大。另外,从灰树花的富锌能力来看,当锌含量为50 mg/kg~1 500 mg/kg时,菌丝体的富锌能力为124 mg/kg~2 555 mg/kg。所以,综合考虑生长情况和富集情况,选择马铃薯为200 g/L,葡萄糖为24 g/L,麸皮为30 g/L,锌含量为500 mg/kg,接种量为5%时,菌丝体的富锌能力最好。     

稻壳代替无烟煤烘干粮食的实验报告——兼论稻壳燃烧炉设计问题

近年来,无烟煤价格既高又污染粮食。为寻求新的能源,经研究实验,采用稻壳代替无烟煤而猁可喜成果,即变废为宝,又节约能源。降低成本,提高了粮食烘干质量,收到双向效应。     

增塑剂对乳清蛋白-丝胶复合可食用膜性能的影响

本实验研究了甘油、山梨醇、聚乙二醇200以及甘油,聚乙二醇400(3/1)的混合物作为增塑剂对乳清蛋白-丝胶复合膜性能的影响.结果表明:增塑剂对乳清蛋白-丝胶复合膜的性能有显著影响.同一种增塑剂随着添加量的升高,膜的拉伸强度和透明度降低,断裂拉伸率、水蒸气透过性、含水量和溶解性升高.含有山梨醇和含有聚乙二醇200的膜的拉伸强度和溶解性比含有甘油和含有甘油/聚乙二醇400(3/1)的膜大,但前两者的拉伸率均较小.不同增塑剂制成的膜的水蒸气透过性和水分含量排列顺序为:含有甘油的膜＞含有甘油,聚乙二醇400(3/1)的膜＞含有乙二醇200的膜＞含有山梨醇的膜.甘油和甘油,聚乙二醇400(3/1)的膜相比,后者在一定添加量下拉伸性和阻水性都要优于前者.     

藤茶辅助降血脂作用的研究

目的：本文主要研究大别山产藤茶的辅助降血脂作用，为开发防治高血脂的保健食品提供科学依据。研究方法：即用高脂饲料喂养动物形成脂代谢紊乱，再给予动物藤茶提取物经口灌胃30d，随机选择100名志愿受试者，每天按9g泡饮45d后，检测动物和人血清中TC、TG、HDL-C三项指标，动物试验结果表明：高剂量组总胆固醇含量下降明显，中、高剂量组总胆固醇含量下降幅度分别为16．7％、23．1％。低、中、高剂量组甘油三酯含量下降明显，低、中、高剂量组甘油三酯含量下降幅度分别为17．4％、17．8％、19．1％。低、中、高剂量组高密度脂蛋白胆固醇含量升高明显，低、中、高剂量组平均升高值为4．64、5．03、4．26mg／dl。人体试食试验结果表明：试验组降总胆固醇有效率为42％、降甘油三脂有效率为72％、降血脂有效率为28％，受试者血清总胆固醇、甘油三脂明显降低。结论：藤茶具有辅助降血脂作用。     

黑豆多肽制备及其功能乳饮料的研究

以黑豆为主要原料,经蛋白酶水解成多肽后,配以新鲜乳,研制一种营养型饮料.通过一系列单因素和正交试验,确定黑豆多肽功能乳饮料生产的最佳工艺条件.结果表明:黑豆在浸泡温度为55℃,浸泡时间为3h,黑豆与水的比例1:8时,出浆率最高;黑豆浆酶解时间为15 min时,黑豆多肽苦味小.黑豆多肽功能乳饮料最佳配方为黑豆多肤与牛奶的比例为1:4,砂糖6%,β-环状糊精0.2%,CMC 0.1%,黄原胶0.15%,单甘酯0.3%.     

增塑剂对PVA流延膜力学性能的影响

采用流延成膜法制备PVA217薄膜.结果表明,复配增塑剂的增塑效果优于单组分增塑剂,优化配方为:m(PVA217)∶m(水)∶m(甘油)∶m(二乙醇胺)=7.5∶(40～45)∶(1.1～1.2)∶(0.8～1.0).在此条件下,PVA217流延膜的各种性能较好,拉伸强度约为23 MPa,断裂伸长率约为460%.