移动机器人的可变遗忘因子离散迭代学习控制

为了提高迭代学习控制方法在移动机器人轨迹跟踪问题中的收敛速度,提出了一种带有可变遗忘因子的离散迭代学习控制算法.该算法是在开闭环离散迭代学习控制律基础上,通过可变遗忘因子对上一次的控制量进行调节,并增加了带有可变遗忘因子的初始修正项.通过适当选取学习律中的初始控制输入,带遗忘因子的初始修正项可以避免迭代轨迹的大幅度摆动,从而可以使迭代学习的收敛速度得到显著提高.并利用范数理论对算法的收敛性进行了严格证明,得到了使算法收敛的范数形式的充分条件.最后通过仿真实验验证了所提算法的有效性.     

硫杆菌的驯化育种及对低品位磷矿的浸出

利用从广西某温泉采集的水样分离嗜酸氧化亚铁硫杆菌(Atf菌)和嗜酸氧化硫硫杆菌(Att)并进行纯化,然后将分离纯化后的Atf、Att菌菌株用于低品位磷矿中磷的浸出,并与经过磷矿驯化后的菌株进行浸磷效果对比和分析。研究结果表明:1)Att、Atf菌经过驯化后其生长活性有所提高,Att菌菌液平均pH比原菌有所降低,Atf菌经5~10 g/L磷矿粉驯化后菌液pH降低较明显;2)进行浸矿试验时,驯化菌株对磷矿粉有较强的适应能力,其pH下降较快,且30 d浸出率比原菌均有提高。其中Att菌在有磷培养基和无磷培养基中经过驯化后浸出率均有明显提高,最大提高了近11%;Atf菌在有磷培养基中经2~8 g/L磷矿粉驯化后浸出率提高显著,最大达28%,而在无磷培养基中经过10~15g/L磷矿粉驯化后浸磷效果最优,浸出率比原菌提高了1倍。     

基于卷积神经网络的热轧钢条表面实时缺陷检测

热轧钢条的表面质量对成品至关重要,因此必须要严格控制热轧钢条的表面出现的缺陷。 针对当前 YOLOv4 算法检测 精度不高、对小范围信息表现较差等问题,提出一种改进 YOLOv4 自动检测方法。 首先,将 YOLOv4 中特征提取网络 CSPDarknet53 换为轻量级深层神经网络 MobileNetv3 来提高检测速度,并且加强对检测目标特征提取以及减少梯度消失问题。 其次,采用 K-Means 聚类生成适合本实验的先验框,有效提高学习效率,加快收敛速度。 最后,对置信度损失进行重新定义,提 出一种能够适应多尺度的损失函数,来解决因正负样本不平衡而导致检测效果差的问题。 实验结果表明,该方法较原 YOLOv4 模型在热轧钢条的表面缺陷检测上的均值平均精度值提高约 7. 94% ,速度提升约 4. 52 f / s,在保证检测速度的基础上有效提高 了精确度。     

相关空间插值方法及MatrixVB在水文插值中的应用

简单介绍了现在常用的空间插值方法，详细介绍曲面插值中的双三次多项式曲面插值和趋势面插值在水文学上的应用；在解高阶矩阵时，用VB调用Matrix VB，利用MatrixVB强大的数学功能，省时省力地计算出矩阵的系数，完成插值的计算。     

湿式高压静电除尘器的原理及应用

本文结合DC-8.8型湿式高压静电除尘器在实际生产中的应用,重点介绍了湿式高压静电除尘器的基本原理,为我们正确使用湿式高压静电除尘器提供了参考依据.     

北京市居室几种常见有害气体全年污染水平调查

通过全年两月一次随机选择北京市共34处办公室和35处家居作为样点,按照国家标准方法采集氨、苯、甲醛、总挥发性有机化合物和氡几种常见有害气体,并进行浓度水平的分析,调查其污染水平及季节变化情况。结果表明:北京市室内环境中氨、甲醛和总挥发性有机化合物的超标现象严重,苯属轻度污染,氡完全符合室内环境质量标准。不同季节污染物水平表现出差异:甲醛浓度在7月最高,氨、苯浓度在9月最高,氡浓度在春季左右达到最高,总挥发性有机化合物成分复杂,随时间变化规律性不明显。     

臭氧氧化技术在循环冷却水处理中的应用

介绍了循环冷却水的水质特点及其在循环过程中产生的问题，探讨了臭氧用于处理循环冷却水的杀菌、阻垢和缓蚀的机理。对臭氧处理循环冷却水的三种方法，即臭氧处理法，臭氧与磁化联合处理法，前期预膜加臭氧、磁化联合处理法进行了分析与比较。动态实验结果表明，三种方法均起到杀菌、阻垢、缓蚀的作用，其中前期预膜加臭氧、磁化联合处理法的处理效果最佳。     

生态优先模式下的三亚临空经济区填海规划研究

随着枢纽机场规模的扩张、客货运量的大幅增长及航线网络在全球的扩展,建设临空经济区已成为依托枢纽机场促进区域社会经济发展的新模式。作为三亚新机场临空经济区选址以及填海造地区域建设用海规划、海域论证的前期研究和基础性工作文件,研究以环境规划为先导,采用生态、科学的技术方法,将新填岛屿对海域可能构成的风险及实施后对环境产生的影响做出预判,最终确定以人工岛方式进行填海造地,既满足三亚临空经济区的用地需求和产业发展需求,又将对海洋生态产生的影响降到最低。     

浅谈如何加强企业全面预算管理

企业的全面预算是一种由企业各方面预算组合的整体预算方式。它是企业在竞争中保持发展所不可或缺的手段。全面预算要求以准确的市场动向为基础,以生产管理费用为成本,对企业资金分配进行管理。以达到最小化消耗、最大化经济效益的企业发展目标。本文对企业全面运算进行分析,阐述了企业全面运算对于企业生存发展的重要性,针对企业运算中遇到的普遍问题提出解决措施。