IVECO横梁总成多机器人焊接系统的工程开发研究

建立了由焊接机器人，支架送料机器人，焊接工作台和自动上料装置组成的多机器人焊接系统，解决了焊接机器人控制器，支架送料机器人控制器，焊接工作台控制器及自动上料装置控制器之间的通讯及协调控制问题，在完成了系统电气部分设计及控制系统设计的基础上，编制了满足工艺要求的横梁焊接软件，进行了焊接机器人的轨迹规划及计算机仿真，该系统已成功应用于IVECO汽车底盘横梁的焊接。     

6R机器人轨迹规划及其在焊接中的应用

分析了关节坐标空间和直角坐标空间轨迹规划的特点，给出了轨迹规划的仿真算法，并进行了仿真分析，针对IVECO横梁的焊接，进行了机器人的轨迹规划，规划轨迹平滑连续，无抖动与停顿，可以保证机器人正常工作，规划结果表明所采用的方法是正确的。     

基于热交换的放出法测试流量特性的研究

给出了固定容积放气过程的热力学模型,提出了仅根据"停止法"的瞬态压力曲线求出容器壁和内部空气换热系数的方法,并应用于定容积放出法测量电磁阀的流量特性的数据处理过程中.从测试结果可以看出,在定容积放出法中考虑热交换可以很大程度提高测试结果的精度.并分析了换热系数对测试结果的影响.     

等温容器放气法测定气动电磁阀流量特性的研究

对一种新的测试气动元件流量特性的方法进行了研究,即利用等温容器的放气曲线来测量气动电磁阀的音速流导C和临界压力比b。首先介绍了测试原理与测试方法;随后对4种等温容器进行了实验研究,结果表明:容器中填充丝的密度越大,等温性能越好,同时流阻越大;接着用这4种容器来测试同一电磁阀的流量特性,测量得到的数据表明:用等温容器可以成功实现电磁阀的流量特性测试,但并不是等温性能越好误差就越小。经分析可知容器的温度特性和流阻特性对测量元件流量特性时的误差有着不同的影响,温度偏差引起流量测量的正偏差,而流阻则引起流量测量的负偏差,存在一个最佳填充密度。采用等温容器这种新的流量特性测试方法比ISO6358省时省气,该研究进一步推动了等温容器的实用化进程。     

增量式编码器的一种新的参考点归零算法及其实验研究

针对增量角度编码器在绝对定位场合下开机时必须先执行参考点归零操作的问题,基于带距离编码参考点的增量式编码器所具有的独特编码机制,提出了一种新的参考点归零算法,并详述了该算法的原理、实现方法及实验研究.该算法无需经过零位刻线即可建立参考原点,在快速性、精确性、抗干扰能力等方面相比一般增量式编码器找零算法具有突出的优势.实验结果验证了所提算法的有效性、快速性和鲁棒性,从而用增量式编码器实现了角度的绝对位置测量与定位,具有理论创新性与极强的工程实践价值.     

对我公司碱回收生产的几点体会

把硫酸盐蒸煮过程中所产生的黑液收回来,使之减少对江河湖海的污染,并达到资源的综合利用,促进造纸工业的不断发展,这就是碱回收生产的主要任务。岳纸集团从1970年碱回收投产以来,排除了一些阻力,克服了若干困难,目前碱回收年产量已达到16000吨以上,每     

RV12L-6R机器人轨迹规划及其应用研究

机器人的轨迹规划可以在关节空间中进行,也可以在直角坐标空间中进行。分析了这两种轨迹规划的特点,给出了基于关节空间的轨迹规划算法和基于直角坐标空间的轨迹规划算法。针对ＩＶＥＣＯ横梁的焊接,进行了机器人的轨迹规划研究,并进行了计算机仿真,该研究成果已应用于ＩＶＥＣＯ横梁焊接工作站系统。     

基于时间冲击最优的TBM换刀机器人轨迹规划

为了提高隧道掘进机(TBM)换刀机器人的工作效率,减小换刀过程中的运动冲击,提出基于改进型粒子群优化(PSO)算法的轨迹优化方法.采用位姿分离法与关节变量最小策略,对冗余关节机器人进行运动学分析.利用所求的逆解,将目标轨迹由笛卡尔空间映射到关节空间.针对每个关节使用5次NURBS曲线构造冲击连续的关节轨迹,以时间冲击最优构造目标函数,采用改进型PSO算法求解出最优时间序列,完成对轨迹的优化.通过对特定的换刀任务进行轨迹规划,得到各关节的优化轨迹.优化结果表明,提出的轨迹规划方法可以为换刀机器人各关节提供理想的轨迹,具有较强的轨迹跟踪能力.利用5次NURBS插值法与改进型PSO优化算法,可以保证轨迹的时间最短与冲击最小,提高了运行的效率与平稳性.     

实现GPRS数据传输新方法的研究

描述了在"863"农田墒情项目解决过程中提出的GPRS上网传输数据的新方法,总结了GPRS网络的体系结构.通过实例深入剖析了PPP协议的实现原理和帧格式,分析了协议中各种类型的包结构,简化了认证过程.并通过裁减PPP协议和UDP/IP协议,给出了详细可行的针对GPRS模块上网的UDP/IP包封装及解析的新方法,并且通过试验取得了良好的效果.     

不同废纸脱墨制浆性能的研究

在实验条件下,从灰分与纤维组成等方面对不同废纸进行了比较分析,研究了不同废纸脱墨浆的光学性能、油墨含量、物理强度性能等.研究发现,不含机械浆纸的白度高,其成浆残余油墨最低,尘埃少,强度相对要好,能满足配抄白度为85％文化纸生产要求.含机械浆纸脱墨制浆得率高,制浆成本低,但因其脱墨浆固有的低白度、高尘埃,无法满足高比例脱墨浆配抄文化纸生产的要求.