可重构橡胶履带变体轮设计及分析

提出了一种全地形可重构橡胶履带变体轮设计方案.该变体轮主要由可重构橡胶履带和履带伸展机构组成,根据不同路面行驶要求,在伸展机构的作用下,履带可实现轮式与三角履带式的变换(即重构)以调整运动姿态.通过SolidWorks软件建立变体轮三维模型,并利用有限元分析软件ANSYS对其关键零部件进行有限元分析,验证了结构的正确性.     

新型轮履复合式移动底盘设计与分析

本文提出了一种新型的轮履复合式移动底盘的设计方案,该移动底盘基于一种新型的轮履复合式变体轮技术。完成了对机器人遥控/半自主的嵌入式控制系统的设计,实现了实时性高、可靠性好的控制要求。结合几种典型障碍详细分析了机器人的越障过程和特性,分析表明,该新型轮履复合式移动底盘具有很强的环境适应能力和较高的越障性能。     

新型蓄电池叉车调速控制系统

介绍了蓄电池叉车的发展状况以及应用,以降压斩波电路为基础分析了调速系统的工作原理,设计出调速系统硬件电路图以及软件流程图,实验证明采用低功耗导通关断全控制型器件MOS管和PWM调速技术的调速控制器具有优越的调速性能,可提高蓄电池叉车的安全性、可靠性和易维修性.     

混合动力系统发电机组励磁调节器的设计与仿真试验

通过分析JT-16ZF-A型谐波励磁无刷同步发电机结构特点和性能要求,利用工程设计的方法,设计出了一种双闭环励磁调节器,并对所设计系统进行了仿真.为了验证仿真分析结果,在自主研发的串联式混合动力牵引车上,对所研制的励磁调节器进行了负荷渐变试验、负荷突变试验,试验结果与仿真结果吻合较好,从而为串联式混合动力牵引车的两种动力匹配和提高整车的工作性能奠定了基础.     

伤员转运机器人全向行走系统研究

伤员换乘转运机器人采用全向行走机构,获得了平面运动的全部3个自由度,适合在医院或家庭等复杂环境下机动灵活地运动.介绍了由麦克纳姆轮构成的全向行走电控系统,通过对全向行走系统实验结果的分析研究,对操纵杆信号、数学模型及电机调速信号进行改进设计,提高了系统的实用性和运行效率.     

Mecanum万向轮滚子外轮廓曲面变形补偿设计

针对Mecanum万向轮滚子受载荷后外廓变形引起运行不平稳的问题,研究对其进行外廓形状补偿的方法.首先推导了滚子理论外廓的曲线方程,计算出理论轮廓母线;然后对Mecanum轮进行受力分析,仿真计算了滚子外壳在运行中的变形;并根据滚子变形位置、变形量及重合度,对滚子外轮廓进行补偿,设计了更合理的滚子外轮廓,解决了万向轮运行不平稳的问题.     

一种叉车用交流调速控制器散热设计

金氧半场效晶体管（MOSFET）承受着上百安培的电流,如果热量不能及时散去,控制器进行热保护甚至烧坏MOSFET,因此,提高控制器的散热性能至关重要.分析了24 V、250 A调速控制器的MOSFET的最大功率损耗,并根据最大功率损耗以及散热器的热阻确定了铝片散热器的尺寸.通过ANSYS仿真得到散热片动态温度场和热负荷满足控制器的散热要求,从而有效提高了调速控制器的使用效率和可靠性.     

医用水刀恒压控制系统的设计

本文的目的是设计出可以稳定且可靠运行的医用水刀恒压供水控制系统,以保证医用水刀的正常工作.此系统以单片机c8051f040为核心,以压力传感器为检测设备,以触摸屏为人机交互界面.文中为解决压力波动问题,在高压腔的出口处加了蓄能器,并在控制方面采用了基于相位式的控制方法,经过试验验证,该系统性能稳定,实际供水压力在设定压力值的±0.15MPa以内波动,符合所研制的医用水刀的要求.