汽车EPS系统的行车工况补偿控制策略

针对汽车在常见转向工况时转向的操纵性和安全性不足问题,提出将常见工况补偿控制策略融合到汽车EPS助力控制中,将汽车速度、汽车质量、方向盘左右晃动考虑在内,设计了高速避让、低速满载、颠簸路面3种补偿控制策略;并理论分析加入高速避让、低速满载、颠簸路面3种补偿策略后,方向盘、齿条位移和汽车横摆角速度增减值的变化;最后,通过搭建汽车EPS系统模型和二自由度汽车模型进行仿真验证。仿真结果表明,采用补偿控制策略后,汽车在高速、低速大重量及于凹凸不平的路面行驶时,助力电机目标电流的获取与汽车行驶的内外环境紧密相连,且可随行车条件的改变而适时改变,使汽车EPS系统具有了更好的操纵性和安全性。     

基于准连续高阶滑模观测器的机械臂执行器故障重构

针对传统滑模观测器在执行器故障重构中出现的精度低、抖振大及渐进收敛等问题,将准连续高阶滑模控制思想应用于滑模观测器的设计中,提出了机械臂执行器故障重构方法。利用RBF神经网络逼近建模不确定部分和未知干扰部分,构建准连续高阶滑模观测器保证状态估计误差有界稳定,采用等效输出误差注入方法,在有限时间内完成对执行器故障的重构。选取双关节机械臂进行仿真验证,结果表明,准连续高阶滑模观测器能够使滑模运动在有限时间内到达滑模面,使状态估计误差和输出估计误差分别稳定在0.002 rad和0.004 rad/s范围内,进而重构执行器故障,执行器1和2的故障重构误差分别小于0.05 rad和0.02 rad,同时有效消除了抖振,提高了机械臂在实际应用中的精度和安全性。     

炼油废水高效处理的工艺流程和操作方法

本文论述了采用组合式隔油与两级混凝气浮串联工艺处理某炼油厂的含油废水的运行情况。由于各个处理单元及整套工艺的设计合理、操作方法正确 ,该套废水处理系统出水中的油类浓度降至 5～ 8m g/ L,COD浓度降至 45～ 5 5 mg/ L ,SS降至 3 1～ 5 1mg/ L,去除率分别超过 98%、92 %与 83 %。工程实施两年多来 ,运行稳定 ,能回收油类 ,具有良好的经济效益。     

高含水率有机垃圾资源化处置对策

高含水率有机垃圾主要为城镇菜场垃圾、餐馆饮食业垃圾、家庭厨房垃圾和果品市场的瓜果皮等食物类垃圾，具有含水率高、易腐烂、营养元素丰富、有害物质少等特征，既易于专业收集，又易于厌氧发酵处理，可全部实现无害化和创造经济效果。应重视收集处理和综合利用高含水率有机垃圾的专门技术，减少垃圾填埋的数量、节省占地和保护环境。     

纤维球直接过滤给水与废水的试验研究

经纤维球直接过滤未经沉淀的给水与废水的试验结果表明：由于纤维球滤料的空隙率高、空隙分布合理、比表面积大，直接过滤给水和废水时，不会产生砂滤层的反粒径分布及表层过滤现象，因此，有周期长、滤速高和运行稳定的优点。给水加药后进行纤维球过滤的出水水质良好，悬浮物浓度在３ｍｇ／ｌ左右，直接过滤氧化池自理的废水，滤出水中的悬浮物浓度低于５ｍｇ／ｌ。由于纤维球比表面积大，空隙率高，不仅适应废水过滤，而且滤前不必     

印染废水缺氧酸化—好氧氧化法处理流程长期运行的经验总结

论述了生物缺氧酸化—好氧生化串联工艺在印染废水处理中长期应用的特点。该工艺除了具有处理效率高、运行稳定和耐冲击负荷的优点之外 ,生物缺氧酸化处理设备多年来不用维修 ,平时也无需管理或消耗能量 ,能够去除一半以上的污染物。好氧池则必须经常看管、调控和定期检修 ,运行 3年后 ,需重新更换生物填料才能有效运行。长期实践证明 ,缺氧酸化是印染废水处理必不可少的处理单元。     

土壤理化特性对麦田N2O排放影响的研究

为了研究土壤理化特性对农田N2 O排放的影响 ,室外盆栽试验于 2 0 0 0年冬小麦生长季在南京农业大学实施 ,1 8个供试土壤分别取自江苏宜兴、江宁、六合、仪征及宝应等地的水稻土 .所有供试土壤的季节性N2 O平均排放通量为 1 94 8± 80 1μg (m2 ·h) ,最低和最高值分别为 61 0 μg (m2 ·h)和 393 6μg (m2 ·h) ,两者相差约 6 5倍 .单因子相关分析表明 :季节性N2 O平均排放通量与土壤有机碳含量、全N含量及C N比成显著负相关 ,相关系数 (r2 )分别为 0 541 6(p <0 0 0 1 )、0 450 8(p<0 0 1 )及 0 370 5 (p <0 0 1 ) ;排放通量与土壤pH成正相关 ,r2 为 0 4535 (p <0 0 1 ) .本研究未发现N2 O排放与土壤质地、磷、钾含量及小麦收获期地上部分生物量有明显单相关     

过滤—厌氧—好氧工艺处理酒精废水

介绍了酒精废水的高效低耗处理工艺，即首先用转鼓滤机去除60％左右的悬浮物并回收作粗饲料；其次，借助原水高温特点，用完全混合式高温厌氧池使废水充分消化；再次，用沉淀池和气浮池实现废水和厌氧污泥的完全分离，使废水的COD降解了92％－94％；最后为好氧处理工段，整个工艺对COD和SS的去除率分别高达99％和99．8％，不仅处理率高，而且能耗很低，还可以回收粗饲料和沼气能源。     

麻石除尘器及其循环水系统

石家庄车辆厂选用的文丘里麻石水膜除尘器,运行可靠,故障少,操作简便,检修容易。经过6年多运行,除尘效率稳定在98.2%以上。其废水,采用三级沉淀、中和、过滤后循环使用。     

氮肥水平对不同土壤N2O排放的影响

鉴于N₂O排放量占施用氮肥量的比例即N₂O排放系数还有很大不确定性,室外盆栽试验于2002～2003年选取3个供试土壤,各土壤设置对照和低、中、高氮肥水平,全年施尿素量 (以N计) 分别为334、 670和1 004 kg/hm².结果表明,水稻生长季,各个土壤的N₂O累积排放量与其对照相比的增加量在低、中、高氮肥水平间无明显差异;而小麦生长季,随氮肥施用量增加,各个土壤的N₂O累积排放量与其对照相比的增加量在3种氮肥水平之间的差异显著.整个稻麦轮作系统,随氮肥用量的增加明显促进麦田N₂O的排放.无论水稻或小麦生长季,对照3个土壤的N₂O累积排放量并无显著差异,F土壤（江苏溧水）、G土壤（江苏涟水）和H土壤（江苏农科院）的N₂O累积排放量,在水稻生长季分别为168、 127和146 mg/m²;小麦生长季,分别为134、 124和168 mg/m².在施氮肥后,3个土壤的N₂O排放量出现差异,如在中氮水平下,小麦生长季,F土壤、G土壤和H土壤N₂O累积排放量分别为976、 744和626 mg/m².稻麦轮作生长季内,在低氮与中氮2个水平下,不同土壤间N₂O排放系数存在显著差异.以1个稻麦轮作周期为时间尺度,F土壤、G土壤和H土壤总的N₂O排放系数分别为1.1%±0.23%、 0.75%±0.17%和1.01%±0.11%,表明不同土壤对N₂O排放系数的影响不同.