Task Planning For A Mobile Robot In An Indoor Environment Using Object-oriented Domain Information

For a mobile robot to be practical, it needs to navigate in dynamically changing environments and manipulate objects in the environment with operating ease. The main challenges to satisfying these requirements in mobile robot research include the collection of robot environment information, storage and organization of this information, and fast task planning based on available information. Conventional approaches to these problems are far from satisfactory due to their requirement of high computation time. In this paper, we specifically address the problems of storage and organization of the environment information and fast task planning in the area of robotic research. We propose an special object-oriented data model (OODM) for information storage and management in order to solve the first problem. This model explicitly represents domain knowledge and abstracts a global perspective about the robot's dynamically changing environment. To solve the second problem, we introduce a fast task planning algorithm that fully uses domain knowledge related to robot applications and to the given environment. Our OODM based task planning method presents a general frame work and representation, into which domain specific information, domain decomposition methods and specific path planners can be tailored for different task planning problems. This method unifies and integrates the salient features from various areas such as database, artificial intelligence, and robot path planning, thus increasing the planning speed significantly     

可编程控制器在化肥散运系统上的应用

整个散运系统采用３台ＦＸ２－１２８ＭＲＰＬＣ分块控制后，使得控制结构清楚，线路简单，工作可靠性大为提高，对所有控制柜元器件进行数据库管理，极大地提高图表的准确率。     

关于决策支持系统的结构与进化

本文在总结作者开发决策支持系统的实践经验的基础上，从ＤＳＳ的结构分析入手，探讨了ＤＳＳ的进化问题，首先通过软件开发方式，程序设计风范，人工智能道路和系统科学发展等方面的深入剖析，指出了进化能力的强弱是ＤＳＳ成败的关键。其次展开了关于ＤＳＳ结构的研究，提出了ＤＳＳ的外延结构和内涵结构的新概念并进行了比较。随后讨论了ＤＳＳ的进化问题，分析了传统的第一代决策支持系统存在的缺陷，阐述了第二代和第三代决策支     

微波单片集成电路的成品率优化

采用建立管芯等效电路模型、灵敏度分析以及统计勘探法对微波单片集成电路进行成品率优化，并编制了软件，加入到ＧａＡｓＩＣＣＡＤ系统中。应用该软件对Ｘ波段低噪声ＭＭＩＣ、超宽带ＭＭＩＣ放大器进行了设计，成品率有较大的提高，电路性能有所改善。     

利用马铃薯淀粉下脚液生产饮料工艺的研究

本实验尝试从马铃薯中提取蛋白质等成份，并适当添加姜汁，制成一种新型饮料，对饮料生产的工艺条件作了详细探讨，成功地解决了马铃薯褐变及沉淀等问题，确定了最佳配方及工艺。     

单轴-平面W型复合锶铁氧体的制备及其吸波特性研究

用草酸盐共沉淀和微量掺杂法研制六角晶系W型Ni,Zn,Co,Al多元复合锶铁氧体，通过调节Ni2W同Co2W的摩尔比例，可使该种铁氧体易磁化方向从C单轴型向垂于C轴的平面型转化，控制置换锶铁氧体中部分Fe3 的微量掺杂Al3 ，可以调整4πMs值，提高磁晶各向异性场，测试分析了5种不同含Co量的W型复合锶铁氧体粉料涂层的吸波特性，发现其自然共振吸收峰随Co含量增加向低频方向偏移，最高吸收峰可达32．8dB，是适用于电子隐形技术的高品位的微波吸收剂。     

分形维数的多尺度形态估计与目标提取

本文研究了Minkowrki－Bouligand维数估计的数学形态学方法实现，给出了一种基于多尺度灰度形态运算的图像维数估计算法。将分形特征用于目标的检测，提出了一种具有较好稳健性的基于多分辨率分形特征的目标提取方法。     

高速微粒携基因侵入植物细胞的速度条件

本文围绕基因枪技术中用高速微粒向植物细胞中导入外源基因的速度条件，分析了其中的三个动力学过程：发射宏弹、加速微弹、侵入细胞．提出了气动撞击发射式基因枪中弹簧刚度应满足的条件；得到了一种用理论分析与试验测试相结合确定微弹出射速度的方法；找到了微弹侵入植物细胞的最小速度条件。从而为基因枪的设计提供了理论依据。     

部分预应力砼构件按两类极限状态的直接设计

本文提出了部分预应力砼构件基于两类极限状态直接控制的设计方法,并给出了具体的设计公式和设计步骤。同时,还对预应力砼超静定结构中的部分预应力砼构件的设计方法进行了说明。本文方法基本属一次性设计且具有较为经济的特点。     

尿失禁及其治疗药物

尿失禁是一种严重影响患者生活质量的慢性病，现将其分类、病因及治疗药物作一综述，为医药工作者提供参考。