减小变速变桨型风电机组载荷的控制策略研究

在分析传统PID控制策略的基础上,提出了兆瓦级变速变桨型风电机组减载控制策略,考虑变增益和加滤波器控制,并基于风电机组专用软件BLADED的外接口,自主研发外部控制器,分析减载控制策略对整机性能、载荷的影响.结果证明,采用这种控制策略能有效地减小风轮上的载荷,使风电机组的运行更加平稳.     

基于IMC5桥臂逆变器双电机矢量控制研究

提出了一种基于间接矩阵变换器(IMC)5桥臂逆变器的双电机矢量控制方法,该方法将IMC 5桥臂逆变器的电压矢量脉宽调制(SVPWM)策略与异步电机的矢量控制相结合,实现了2台异步电机的独立控制和较好的动静态性能。相比于传统IMC双电机传动系统,该系统的开关器件数目进一步减少,从而降低了系统成本,提高了系统的效率。另外,该系统也可以作为传统IMC双电机传动系统一个桥臂故障情况下的容错运行模式。仿真结果验证了所提系统的有效性和可行性。     

RPIM-FEM耦合法在电机运动问题的应用

有限单元法在计算电机定、转子运动问题的时候,遇到了困难.运动时,定、转子的相对角度不断的改变,对不同转角的转子要进行多步的电磁场计算.而运动会造成气隙单元发生畸变,造成了有限元法求解运动问题时前处理复杂;由于不需要构成单元,无单元法可从根本上消除由转子位置变化引起的网格扭转变形.可将无单元法同有限元法耦合来求解运动问题,在气隙使用无单元法,在其他区域使用有限元网格.采用径向基点插值型无单元法(RPIM)和有限元(FEM)直接耦合方法来解决定、转子之间相对运动问题.计算结果证明,该耦合方法的计算精度满足要求.将其应用在电机电磁场数值计算中,可解决由于有限元法气隙单元畸变产生的误差.     

虹吸式屋面雨水排除系统

提出虹吸式屋面雨水排除系统的设计理论,理解雨水斗的排水能力与斗前水深的关系,解释虹吸形成的全过程。通过对虹吸式雨水排除系统和重力式雨水排除系统的比较,指出虹吸式雨水排除系统的优越性。随着虹吸式雨水系统应用技术的不断发展和成熟,虹吸式屋面雨水排除系统作为一种新型的雨水排放系统,将逐步被设计人员和工程建设单位认可和接受。     

虹吸式屋面雨水排除系统

提出虹吸式屋面雨水排除系统的设计理论,理解雨水斗的排水能力与斗前水深的关系,解释虹吸形成的全过程。通过对虹吸式雨水排除系统和重力式雨水排除系统的比较,指出虹吸式雨水排除系统的优越性。随着虹吸式雨水系统应用技术的不断发展和成熟,虹吸式屋面雨水排除系统作为一种新型的雨水排放系统,将逐步被设计人员和工程建设单位认可和接受。     

莱芜市餐饮业凉菜间卫生状况调查

对于凉菜加工,2000年6月1日实施的《餐饮业食品卫生管理办法》要求要有凉菜间。凉菜间是指加工制作凉菜的操作间,配有专用冷藏设施,洗涤消毒和符合要求的更衣设施,室内温度不得高于25℃。为加强管理,提高餐饮业食品卫生和安全水平,我们于2000年10月,对市区餐饮业凉菜间卫生状况进行了     

单环形振荡热管的数值模拟研究

为了研究振荡热管的运行机理和运行过程的安全性,基于VOF方法建立了振荡热管模型,使用Fluent软件对管内工质进行了数值模拟。结果表明:管内压力的变化是推动工质在热管内做振荡运动的原因;当温度高于正常温度范围,热管内部的液膜就会蒸发直至蒸干,产生安全威胁。     

代谢组学在动物应激研究中的应用

代谢组学是生物机体在病理生理、遗传、环境或行为的不同刺激下,对机体所产生代谢产物变化的研究,是生物领域研究中一种重要的研究手段,已在植物学、营养学、中药学、微生物学、临床疾病诊断等研究领域得到广泛应用。动物应激一直是畜牧行业关注的热点,许多因素可导致动物应激,常见的应激类型有冷应激、热应激、氧化应激、束缚应激、噪音应激、运输应激,还有不可预知的慢性应激等,这些应激均可对动物机体产生一定危害。目前,代谢组学也已应用于动物应激领域的研究,本文对代谢组学在动物的冷应激、热应激、氧化应激及束缚应激研究中的应用作一综述。     

Novel algorithm of gait planning of hydraulic quadruped robot to avoid foot sliding and reduce impingement

In order to solve kinematic redundancy problems of a hydraulic quadruped walking robot, which include leg dragging, sliding, impingement against the ground, an improved gait planning algorithm for this robot is proposed in this paper. First, the foot trajectory is designated as the improved composite cycloid foot trajectory. Second, the landing angle of each leg of the robot is controlled to satisfy friction cone to improve the stability performance of the robot. Then with the controllable landing angle of quadruped robot and a geometry method, the kinematic equation is derived in this paper. Finally, a gait planning method of quadruped robot is proposed, a dynamic co-simulation is done with ADAMS and MATLAB, and practical experiments are conducted. The validity of the proposed algorithm is confirmed through the co-simulation and experimentation. The results show that the robot can avoid sliding, reduce impingement, and trot stably in trot gait.     

Force-feedback based active compliant position control strategy for a hydraulic quadruped robot

Most existing legged robots are developed under laboratory environments and,correspondingly,have good performance of locomotion.The robots‘ability of walking on rough terrain is of great importance but is seldom achieved.Being compliant to external unperceived impacts is crucial since it is unavoidable that the slip,modeling errors and imprecise information of terrain will make planned trajectories to be followed with errors and unpredictable contacts.The impedance control gives an inspiration to realize an active compliance which allows the legged robots to follow reference trajectories and overcome external disturbances.In this paper,a novel impedance force/position control scheme is presented,which is based on Cartesian force measurement of leg's end effector for our hydraulic quadruped robot The simulation verifies the efficiency of the impedance model,and the experimental results at the end demonstrate the feasibility of the proposed control scheme.