CMAC在仿人机器人逆运动学计算中的应用

本文采用关节角位移和末端位姿误差作为小脑模型神经网络(CMAC)的输入,根据仿人机器人的正运动学模型来调整CMAC的权值,使网络最终逼近仿人机器人的逆模型,从而得到末端位姿到各个关节角的映射关系,避免了传统解析方法面临的计算量大、解不唯一的问题。MATLAB仿真结果表明,利用CMAC对仿人机器人的逆运动学问题求解,可以保证机器人位姿较好地跟踪给定的参考轨迹,说明CMAC能够逼近仿人机器人的逆运动学模型。     

HCS12单片机PWM功能在汽车自动变速器中的应用

PWM技术广泛应用于自动控制领域。本文分析了HCS12单片机PWM模块的结构、原理和使用方法,并详细阐述了该单片机PWM功能在汽车自动变速器控制系统中的应用。通过程序设计与调试,取得了较好的应用效果。     

全长注浆岩石锚杆双曲线模型的建立及锚固效应的参数分析

根据局部变形理论,通过将岩体对锚固体界面的剪切作用简化为一系列独立作用的切向弹簧,通过锚固体的受力平衡,建立注浆岩石锚杆界面剪应力和轴向载荷的计算方程,并在此基础上对影响锚杆锚固效果的参数进行分析。通过建立的剪应力和轴向载荷的计算公式,得到全长注浆岩石锚杆的界面剪应力和轴向载荷的分布函数,即双曲线分布函数,在对影响其锚固效果参数分析的基础上,得出影响全长注浆锚杆锚固效果的参数有锚固体（锚杆）的直径、弹性模量以及注浆体和围岩体的综合参数,为正确理解注浆岩石锚杆的锚固机制提供一定的依据。     

关于“非饱和膨胀土的弹塑性本构模型研究”的讨论

《岩土工程学报》2005年第7期发表的“非饱和膨胀土的弹塑性本构模型研究”一文（以下简称“原文”）对已有的Alonso膨胀土模型进行了改进，其中利用宏观结构层次的参数和微一宏观结构变形耦合参数t来计算微观结构层次中集聚体胀缩变形耦合后形成的微一宏观结构耦合变形，取得了很好的效果，解决了已有模型微观结构参数确定难的缺点，增强了膨胀土本构模型的实用性。笔者意欲在以下两点向原文作者请教和商讨。     

非饱和土的理论土-水特征曲线

基于热力学理论建立了规则等直径圆球土颗粒之间的弯液面方程,运用迭代法对这一高度非线性方程组进行了求解,进而确定了理论意义上的基质吸力。文中考虑了基质吸力的作用面积,提出了等效基质吸力和广义土-水特征曲线的概念。分析表明,饱和度为0时等效基质吸力为0,随着饱和度的增大,等效基质吸力逐渐增大,并在某一饱和度处达到最大,此时土的强度最高。针对等直径土颗粒松散排列方式进行了具体计算与讨论。计算表明,与基质吸力相比,等效基质吸力随饱和度的变化并不十分显著,而无论基质吸力还是等效基质吸力均随颗粒空间排列间隙的增大而迅速减小,由此所得到的两种土-水特征曲线强烈地依赖于接触角的变化。     

对“污染物运移过程的一维数值分析”讨论的答复

(1)关于填埋场内污染物浓度随时间变化的数学表述填埋场中填埋的生活垃圾成分复杂,受社会经济发展条件、生活习惯、季节、气候条件、填埋场管理、MSW管理、埋龄、初始含水量等多种因素控制。生活垃圾填埋后将发生降解,生成渗滤液和填埋气。例如填埋场管理,有的填埋场将渗滤液回灌,目的是加快生活垃圾降解,加快其固化过程;有的填埋场采用严格的最终封顶层以确保降低降雨(雪)入渗,尽量减少渗滤液生成数量,从而使得生活垃圾的降解和固化过程加长。本文所指污染物为渗滤液中的某种污染成分。由于受上述多种因素的共同影响,准确估计渗滤液中某种污染成分随时间变化非常困难。在研究填埋场污染物运移问题时,主要研究污染物对地下水的长     

电容式条干均匀度仪用于生丝检验时的疵点误差成因初探

用匀度仪检验生丝的匀度和疵点是生丝检验多年来的努力方向。文章初步分析了匀度仪检验生丝时疵点数误差较大的可能原因;提出经实验初步可行的解决方法。     

基于最小平方距离相关的EMD改进算法及应用

包络线的拟合是经验模式分解中的关键一步,但由于信号端点处极值的不确定性导致在信号上下包络线拟合过程中存在着严重的端点效应问题;在分析现有解决端点效应问题方法的基础上提出了基于最小平方距离相关的数据端点处包络线拟合方法。该方法在信号内部寻找与端点处信号变化趋势相关度最高的一段波形,并用此段波形的包络线来重新刻画端点处的包络线。仿真和实际信号的分析证明,基于最小平方距离相关的数据端点处包络拟合方法能够有效的抑制端点效应,算法简单并且易于实现     

室内地板辐射采暖与散热器采暖流场的数值模拟

合理的采暖方式不仅使人体舒适,而且有利于有效利用能源。以兰州地区某公共建筑作为研究对象,通过流场模拟软件Fluent airpak,建立房间的数学模型与物理模型,对室内的温度场、速度场及热舒适性进行分析。得出了室内温度分布云图、速度云图、PMV分布图。对比分析了2种采暖方式的差别,低温地板辐射采暖相较于散热器采暖,在温度、风速、热舒适等方面具有极大的优势,而且低温地板辐射采暖可以利用低品位能源作为热源,节约能源,具有很大的推广意义。     

掘进工作面瓦斯爆炸CO扩散数值模拟

针对煤矿掘进工作面瓦斯爆炸后CO扩散危害井下人员安全的问题,采用流体动力学软件FLUENT,对某矿井掘进巷道内瓦斯爆炸后CO在局部通风网络中的传播进行模拟,分析CO在风网中动态传播特性。结果表明:掘进巷内CO传播基本不受巷道风流影响,其他巷道内CO的传播在爆炸初期受冲击波火焰和风流共同作用,爆炸后主要受风流影响。为爆炸后降低CO对人员的伤害和灾后救援提供理论支撑。