紧邻高边坡建筑基础选型与边坡支护方式的应用研究

文章针对紧邻高边坡的建筑物,运用ABAQUS有限元软件,研究了基础选型和边坡支护方式对建筑物沉降及边坡变形的影响。改变基础的类型可明显减小基础的沉降值,改变边坡的支护方式可明显降低边坡的变形值。协同考虑基础选型和边坡支护方式的影响,可同时降低基础的沉降和边坡的变形,提高坡顶建筑物的安全性能,为紧邻边坡工程的设计施工提供一种新的思路。     

图书馆机器人机械手参数自整定模糊PID控制器设计

采用PC/104系列板卡设计了一款嵌入式图书馆机器人气动机械手控制器,对机械手的参数自整定模糊PID控制算法进行了重点探讨,根据模糊子集的隶属度赋值表和模糊逻辑规则,查模糊矩阵表得出修正参数,完成对PID参数的在线自校正.用Microsoft eMbedded Visual C++(EVC)编程实现了图书取放气动机械手的智能控制,给出了控制软件算法流程及关键部分实现方法.用阶跃、正弦等典型输入信号做系统仿真,实验结果表明气动机械手能够快速、稳定、几乎无误差地跟踪系统给定值.所提出的系统设计方法对类似领域具有普遍适用性.     

自主移动机器人自适应室外道路检测

目的 为降低室外自主移动机器人视觉导航中遇到的阴影、裂纹及道路边界不规则造成的道路检测算法不鲁棒性,提出一种每帧灰度阈值可调的快速自适应道路检测方法。方法 先采用2维离散小波进行道路图像分解与重构,比较各级小波重构后的近似道路图像,确定出不影响“路-非路”灰度二分类的最佳分辨率等级;在低分辨率尺度空间中,用灰度类间最大方差和类内最小方差共同构造适应度函数,采用改进的遗传算法对各帧道路图像进行阈值自适应分割,找到准确的道路边界,最近两边界中心位置即机器人行驶方向。采用小型陆地自主车作为研究平台,并在卡耐基梅隆大学（CMU）提供的室外移动机器人道路视频中进行算法测试。结果 本文方法能够在具有阴影、裂纹、光照度变化的道路条件下鲁棒分割出道路边界,机器人可以平均30 km/h的速度在有较严重阴影干扰的校园道路上行驶,视觉系统的处理速度平均可达到20 ms/帧。结论 本文方法比传统的灰度直方图分割法表现出更强的环境自适应性,可实现较为鲁棒的室外道路检测,并可作为室外自主移动机器人非结构化道路检测的一种鲁棒性较强的方法加以推广。     

应用单层小波包近似压缩感知的道路理解

针对室外自主移动机器人道路理解中遇到的阴影、裂纹等奇异信号造成的视觉算法不鲁棒问题,以及导航图像实时处理时遇到的大数据难题,提出了单层小波包近似压缩感知(SLWPCS)概念,并给出了其实现方法,与基于自适应遗传算法的图像分割法相结合,构建出一套实时道路理解算法系统.通过粗测各级小波包分解后的近似道路图像,确定出不影响"路-非路"二分类的最佳尺度空间;在最佳尺度空间中采用sym8小波对道路图像进行小波包分解,采用压缩感知矩阵对除斜线方向外的高频系数进行降维处理,并采用OMP算法重构高频系数,再与低频系数一起重构原图像;用灰度类间最大方差和类内最小方差构造适应度函数,对各帧道路图像进行最佳阈值自适应分割,确定出道路边界.采用轮式自主移动机器人作为研究平台,在实际道路和CMU提供的机器人道路视频中进行算法实验,结果表明,文中方法能够在具有阴影、裂纹、光照度变化的条件下鲁棒分割出道路边界,满足系统实时性要求.     

基于多现场总线的新型协同控制及其应用研究

针对多现场总线共存的复杂综合自动化系统提出了基于OPC标准的MAS分析方法，建立了具有并行工程特征的分布式MAS模型。借助逻辑数学中的“与”、“或”等关系描述了Agent间的协同控制机制。介绍了一个工程实例，用VC＋＋和COM组件技术开发实现了Agent的主要功能，运行效果良好。     

用二次二阶矩法计算结构可靠性指标

阐述了在一次二阶矩可靠性方法的理论基础上，导出二次二阶矩可靠性指标的计算方法。介绍了该方法考虑了结构功能函数在设计验算点处泰勒级数展开的二次项。表明了用二次二阶矩法计算可靠指标β精确度适合工程应用。     

大跨度散装平房仓柱下独立基础地基承载力计算

在较大粮食水平推力作用下 ,大跨度散装平房仓柱下独立基础处于较大的大偏心受压状态 ,用常规规范的设计方法不适于此类地基承载力的计算。本文结合工程实例用规范方法和汉森极限承载力公式分别对大跨度散装平房仓柱下独立基础地基承载力进行了对比分析 ,并对汉森极限承载力公式进行简化 ,为工程设计人员提供更全面、合理、实用的计算柱下独立基础地基承载力的方法     

钢筋混凝土污水管道的腐蚀

1管道腐蚀的实例 华北某市铺设的直径1400mm预应力钢筋混凝土管．由于管线浸泡于有腐蚀介质的沟槽中，两年后发现钢筋已被腐蚀，出现管子断裂而不得不报废。1946年法国在北非修建一条预应力钢筋混凝土管线，由于输送污水多次发生钢筋混凝土管的钢筋腐蚀事故。     

面向行业非学历教育与培训的思考

党的十六大提出要“形成全民学习、终身学习的学习型社会，促进人的全面发展”，十七犬则把“现代国民教育体系更加完善，终身教育体系基本形成，全民受教育程度和创新人才培养水平明显提高”作为全面建设小康社会的新要求。作为终身教育体系中的重要组成部分，成人教育在经济社会中的地位和作用日益凸显，面向行业的岗位技能培训正在成为继续教育的主要内容。如何在新形势下，实现继续教育的蓬勃发展，为行业人才培养作出更大贡献，是一个值得深入思考研究的课题。     

探讨烟气脱硝治理技术的选用

介绍了现有的几种烟气脱硝治理技术及反应原理,在烟气脱硝治理技术的选用上需要考虑的问题及使用条件。