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对于冗余并联机构,由于位置误差的存在,如果只控制关节位置可能在系统内部产生较大内力,甚至破坏系统结构。而构建力控制系统往往需要修改整个控制系统。通过对PMAC运动控制器计算机理的深入分析研究,提出了一种简便的力控制的实现方法。首先分析了力控制的机理,然后研究了力控制的正反解实现的方法,最后给出了力控制实现的实例。结果表明,该方法可以方便的实现力控制系统的构建和修改。该研究为并联机构的力控制提供了一种新方法。 相似文献
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为贯彻落实2011年中央一号文件精神,提高农业特别是粮食综合生产能力,保障国家粮食安全和增加农民收入,改善农业生产条件和农村生态环境,建立高标准、高质量、高科技的节水灌溉工程,蒲城县规划五年内建设高效节水示范区10.78万亩.作为一项蒲城县初步发展的项目,难免存在一些问题,本文结合当前蒲城县高效节水发展现状,就高效节水存在的问题进行分析、总结,并就具体问题提出发展思路及举措. 相似文献
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采用气相色谱-质谱联用(GC-MS)的方法分析了花生酸化油的脂肪酸组成,并对其理化性质进行了研究,实验结果显示,花生酸化油的酸值(KOH)为83.45mg·g~(-1),碘值(I2)为97g·(100g)~(-1),皂化值为185.53mg·g~(-1),水分及挥发物含量为1.59%;主要脂肪酸为棕榈酸(14.65%)、硬脂酸(4.45%)、油酸(32.18%)和亚油酸(43.85%),其中不饱和脂肪酸的含量高达79.11%,具有较高的工业应用价值。 相似文献
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目的:为替代传统不可再生塑料保鲜膜,采用经济环保原料制作性能优良的抑菌保鲜膜,并确定其最佳配方。方法:在最佳成膜条件下,采用单因素实验分析普鲁兰多糖、槐糖脂和甘油浓度对成膜性能的影响,并考察了槐糖脂的抑菌浓度。在此基础上设计正交实验,确定抗菌保鲜膜原料的最佳配比,并验证膜液及保鲜膜的保鲜性能。结果:槐糖脂对金黄色葡萄球菌抑制效果显著(p<0.01),2.4 g/L时达到100%抑制;对大肠杆菌和白色假丝酵母菌菌有不同程度的抑制作用,4.0 g/L时抑菌率分别为28.75%和14.53%。确定了膜液的最佳配方为普鲁兰多糖18 g/L、槐糖脂3.6 g/L、甘油8.75 g/L。该膜液及所成的抗菌保鲜膜对樱桃的保鲜效果与对照组相比效果显著(p<0.01)。结论:将槐糖脂生物表面活性剂作为可抗菌保鲜膜的原料,为绿色抗菌保鲜膜的制备工艺提供新的理论依据。 相似文献