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作为对常规位置触觉的一种替代,本文展示了在机器人手指尖的根部安装腕力传感器,并利用其测量数据来确定上述位置信息的方法,文中提出了一种带有重力效应补偿的数学模型,并对其解的唯一性和精度进行了论证和分析,最后,还给出了一个采用美国产LordFT335x腕力传感器作为位置触觉的实验结果。 相似文献
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论述加装Renishaw OMP40测头在SCARA型工业机器人的应用原理及可行性,提出了将Renishaw测头在SCARA型工业机器人上用于测量的新方法.开发了SCARA机器人的测量功能,实现了测量自动化. 相似文献
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任务空间轨迹规划问题的回顾与展望 总被引:1,自引:0,他引:1
本文从机器人任务空间的几何结构出发,对任务空间轨迹规划进行了总结。首先任务空间被归结为SE(3)空间;在分析了SE(3)的空间结构之后,对SE(3)空间上的轨迹设计方法进行了总结;在此基础上,对机器人任务空间上各类轨迹规划问题进行了归纳,指出了当前研究的不足,并提出了可行的研究思路。 相似文献
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数控加工中的连续多段直线轨迹B-Spline拟合 总被引:6,自引:0,他引:6
为了克服直线和圆弧插补的各种不足,实现曲线插补,针对数控加工中的连续多段小直线刀具轨迹,提出了一种简单快捷的B-Spline曲线(NURBS曲线的特殊形式)拟合算法.该算法以标准的B-Spline最小二乘方法为基础,通过简化后的误差计算模块,可以将拟合后的曲线和原有路径的偏离控制在要求的范围内,并提出了可以实现快速连许多段小直线刀具轨迹拟合的搜索方法-最大拟合区间的稳步前进方法.通过实例计算分析,证明了给出的拟合方法可靠高效. 相似文献
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环型二级倒立摆的控制研究与实验 总被引:1,自引:0,他引:1
通过分析环型二级倒立摆系统的动力学特性,将系统的状态空间方程在“倒立”的平衡点会近进行线性化处理,应用线性二次型最优控制策略,对环型二级倒立摆进行控制器的设计与仿真实验,并成功地将所设计的控制器应用到实际的环形二级倒立摆系统上,使其稳定地平衡在“倒立”状态,所做应用与实际实验在国内尚未见到报道。 相似文献
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本文面向工业机器人应用,创新地提出了开放式驱动控制一体化的运动控制器架构,将常规运动控制器、常规驱动器的控制模块、工控机、安全控制卡、示教盒的CPU处理模块有机集成,形成一个一体化的运动控制器,提高了开放性,降低成本至原来的一半,缩短了用户产品的开发周期。 相似文献
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