双阀并联电液位置控制系统研究

讨论了一类电液位置控制系统,它由一个可连续调节流量的小流量阀和一个开关型的大流量阀并联组成。对其稳定性条件、位置控制性能等进行了分析,并以比例阀和开关阀并联系统为例,说明此类系统成本低廉,避免运用昂贵的大流量电液伺服阀,特别适用于那些需要快速定位,定位精度高,并且工作时仅在小范围内需要调整的电液位置控制系统。     

立式罐容量计量中爬壁机器人的路径规划

针对立式罐容量计量中的需求,设计了一种激光跟踪仪与爬壁机器人相结合的计量方法。为实现高效、高精度的容量计量,基于测点分布规划了一种机器人测量路径。首先,采用2种计算方法分别适应周向、垂向稀疏的测点分布。由于测量路径与计量精度的关系尚不明确,因此创建了罐体模型以分析测点分布对用时、精度的影响,进而确定路径样式及参数。最后,在罐壁点云和某储罐上分别进行仿真和实物实验,提出一个损失函数以评价该路径,并将现场测量结果与全站仪法的结果进行比对。结果表明,使用该路径开展测量的用时短,仿真与实物实验的计量误差均小于0.04%,总体损失小于其他现有计量方法。     

电机轴承异常响声浅析

通过对电机振动试验研究,简述了电机轴承异常响声产生的原因和解决方法。说明了振动速度与电动机异常响声的连带关系。     

一种基于邻域度量关系的RGB-D融合语义分割算法

针对深空探测活动中地外环境复杂和计算资源受限，导致语义分割精度较低的问题，提出了一种基于邻域度量关系的RGB-D融合语义分割算法。该算法采用多模态的RGB-D信息取代传统的单目相机数据，并以中期融合框架构建基础网络，且额外设计了邻域度量关系模块来优化表现。具体来说，中期融合网络针对不同尺度的原始特征执行精炼、融合、跳接等操作，实现跨模态数据以及跨层级特征的有效互补。进一步地，结合语义特征图与语义标签，以不增加网络推理开销的方法构建邻域度量关系，从全局及局部特征中挖掘样本类别之间的关联信息，提升分割网络的性能。分别在室内数据集NYUDv2和火星模拟场地数据集MARSv1上进行实验，结果表明多模态RGB-D信息以及邻域度量关系均能显著提升语义分割的精度。     

自主吸尘机器人的一种避障算法

本文针对自主吸尘机器人结构与功能的具体情况，分析讨论了机器人绕避障碍物的算法。此算法可以使机器人绕过障碍物后仍能按原路线的延长线继续前进，这就保证了机器人行走路径的规则性和吸尘的高效性。