MgO对普通型钢丝绳输送带钢丝绳芯粘合胶的影响

钢丝绳芯粘合配方设计，首先考虑橡胶类型对粘合性能的影响。一般来说，极性橡胶的粘合性能好，极性越大，粘合指数越高（若以丁基橡胶的粘合指数为1，松香丁苯胶粘合指数为3，天然胶粘合指数为4，氯丁胶粘合指数为8，丁腈胶粘合指数为10）。对于普通型钢丝绳输送带钢丝绳粘合胶的胶种选择粘合指数居中的天然胶，原因是其有较高的强力和抗撕裂性能。为了提高胶料的抗返原性、粘合性能，采用天然橡胶和松香丁苯橡胶并用。采取60份天然橡胶与40份松香丁苯橡胶并用体系。     

一种声矢量阵最小方差无畸变方位估计算法

针对声矢量阵最小方差无畸变（AVAMVDR）算法,综合考虑角度分辨与单边指向特性,提出一种改进的AVAMVDR（IAVAMVDR）方位估计算法。从空间功率与子空间分解两方面分析了传统AVAMVDR算法特性;利用解析振速与声压-振速抑制各向同性噪声能力,介绍两种协方差矩阵构造方法,并在此基础上实现目标方位估计。理论分析表明, IAVAMVDR算法有效减小了信号子空间影响,使得主瓣更窄、旁瓣更低,并具有一定的抗左右舷模糊能力;仿真与实测数据均证明了该算法的有效性。     

自主吸尘机器人在非结构性环境下的作业规划

本文主要研究自主吸尘机器人在实际环境下作业规划问题，提出了用电子地图建立模型的方法和通过机器人的自主工作民子地图的学习方式，并结合所要解决的实际问题，提出了基于任务和基于行为相结合的作业规划方法，很好地解决了非结构性环境下的机器人规划的效率和适用性问题，虽然这种方法是在研究自主吸尘机器人的过程中提出的，但也具有一定的普遍意义。     

具有H∞ 跟踪性能的机器人自适应犘犐犇控制

针对非线性不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题,提出一种鲁棒自适应ＰＩＤ 控制算法．该控制器由主控制器和监督控制器组成．主控制器以常规ＰＩＤ 控制为基础,基于滑模控制思想设计ＰＩＤ 参数的自适应律,根据误差实时修正ＰＩＤ 参数．基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数设计的监督控制器补偿自适应ＰＩＤ 控制器与理想控制器之间的差异,使系统具有设定的犎∞ 的跟踪性能．最后,两关节机器人的仿真实验结果表明了算法的有效性．     

机器人自适应PID饱和输出反馈控制

针对机器人系统在仅有位置传感、驱动器饱和、存在建模不确定性及干扰等条件下的轨迹跟踪控制问题,提出了一种新的自适应PID控制方案。采用高精度滤波器估计机器人关节速度,采用带饱和函数的控制器限制输出力矩,采用自适应PID控制器补偿建模不确定性和干扰。通过Lyapunov直接法,证明系统的稳定性。最后以两关节机器人为例,给出仿真实验结果,验证了算法的有效性。     

用正交试验法整定PID控制器参数

提出了用正交试验法整定ＰＩＤ控制器参数的程序化方法,从理论上证明了该程序是收敛的,结合在水轮机调速器频率闭环ＰＩＤ参数整 应用结果,表明该方法简单可行,性能指标灵活,只需进行较少试验,就可选出有利的参数组合,并且能在各因素中找出影响指标的主要因素。特别适用于复杂工业系统的ＰＩＤ控制器等多参数控制器参数的工程整定。     

基于半物理仿真的桶形基础平台沉浮过程研究

桶形基础平台在下沉和上浮的过程中，动态性能以及稳定性都会随吃水深度的不同而发生变化。应用半物理仿真技术，把仿真与试验有机结合起来，不仅有效地检验了平台控制系统，也对平台的运动特性进行了实时仿真。仿真和试验实测结果吻合较好。     

液压驱动单腿跳跃机器人柔顺着地分析与控制

为缓解液压驱动足式机器人动态步态行走时着地瞬间足端冲击对机器人系统及其运动控制的影响,提出了一种基于关节运动规划的机器人柔顺着地控制方法。以液压驱动单腿跳跃机器人为研究对象,分析机器人足端着地冲量,通过选择合适的机器人着地姿态和减小机器人着地前足端速度实现机器人柔顺着地,为此在空中相进行余弦速度曲线关节运动轨迹规划,以及着地相进行余弦函数关节运动轨迹规划。将该方法分别应用于基于MATLAB/Simulink软件建立的仿真模型和试验样机进行单腿竖直跳跃控制实验,仿真和试验结果显示采用该方法的机器人跳跃控制消除了足端着地瞬间地面作用力在膝关节液压缸无杆腔形成的液压冲击,实验结果表明提出的基于关节运动规划的机器人柔顺着地控制方法合理可行。     

中国三大家电产业群发展机制与模式比较

目前我国已经初步形成了青岛、顺德和慈溪三个家电产业群，构筑起了我国家电产业的主要制造基地，形成了明显的区域竞争优势。三大家电产业群起步于国有、集体和民营等不同的所有制经济，据此步入了政府主导下的集团化和品牌化、民间资本自主成长等不同的发展路径，形成了不同的产业特色和产业竞争力。