YBZSE系列起重用隔爆型双速制动三相异步电动机

1　概述ＹＢＺＳＥ系列起重用隔爆型双速制动三相异步电动机 ,是ＹＺ系列起重及冶金用三相异步电动机的派生系列 ,适用于煤矿、井下设备及工厂ⅡＡ级、ⅡＢ级、ⅡＣ级 ,引燃温度为Ｔ1～Ｔ4组的可燃性气体或蒸汽与空气形成的爆炸性混合物场所 ,用于驱动各种型式的防爆起重机械及其它类似的设备上 ,并具有较大的过载能力和较高的机械强度。同时还可获得较平稳的起动特性 ,解决了防爆起重设备的机械抱闸在工作中产生高温易点燃周围爆炸性气体的问题 ,使用安全可靠。该系列产品的开发 ,填补了国内空白。电动机的额定电压为 380Ｖ ,额定频率为5 0…     

扭矩输入有界的机器人模糊PD轨迹跟踪

针对轨迹跟踪控制中机器人关节驱动器输出扭矩受限的问题,提出一种基于模糊自适应PD的输入有界轨迹跟踪控制算法。不同于以往的控制策略,该算法在控制律中引入具有饱和特性的改进反正切函数,以确保扭矩控制输入的有界性,并结合模糊自适应原理实现PD增益的在线自整定,以改善系统的动态特性。通过对位置跟踪误差进行线性滤波得到速度跟踪误差替代信号,使得整个系统的闭环控制仅需位置输出反馈。利用奇异摄动理论对系统进行了稳定性分析,证明在一定约束下的PD增益自整定过程中,仍能保证系统稳定。仿真和比较结果表明,该算法能够在严格保证控制输入有界的前提下,减小超调量,缩短系统调整时间,具有更优的轨迹跟踪性能。     

移动机器人Markov定位算法的研究——方向传感器建模新方法

为了改善移动机器人Markov定位算法中方向传感器模型的性能,提出基于高斯函数的新概率模型.该模型考虑了方向角周期性问题,对相位进行了转换,利用高斯函数对方向传感器进行了概率建模.将此模型放入Markov算法,与其他传感器组成观测模型,并进行对称环境中的单次定位仿真和复杂环境中的连续定位仿真.仿真结果表明,这种概率模型计算量小,收敛速度快,在大量测量噪声存在下工作稳定.     

中国三大家电产业群发展机制与模式比较

中国家电产业已经形成庞大的生产制造能力,年产量逐年增加,主要家用电器产品的产量在全球家电产品总量中的比重越来越大.国内外庞大的市场需求促使中国家电企业始终追求生产规模,把增长方式建立在数量增长和规模扩张的基础上,如海尔公司已在全球白色家电产品中位居第5位,格兰仕已经成为全球最大的微波炉专业制造商,“卓立“、“华裕“、“凯波“3家企业造就了慈溪亚洲最大的电熨斗生产基地.……     

一种高效的视觉导航摄像机标定方法

针对移动机器人视觉导航中的摄像机标定问题,提出一种高效的摄像机标定方法。考虑透镜畸变的影响,利用Hough变换提取矩形棋盘格的角点,求出摄像机参数初始值,运用Levenberg-Marquardt算法对初始解进行非线性迭代优化。通过重投影方法将求出的角点重新投影到矩形棋盘格像平面上,并与原提取的角点相比较,分析产生位置误差的原因。实验结果表明,该方法抗噪声能力强,对实验条件要求相对较低,标定精度满足移动机器人实际导航的要求。     

基于旋转子矩阵正交的6R机器人运动学逆解研究

以机器人运动学方程为基础,基于变换矩阵中旋转子矩阵正交的特性,提出一种6R机器人运动学逆解算法.通过矢量运算,得到含有4个未知变量的4个常系数非线性方程,辅以其它方程,最终得到8组封闭解.通过对钱江一号焊接机器人的实例求解,验证了该算法解决逆解问题仅需0.087 ms,比传统的反变换法具有更优的实时性能;平面工况的运动仿真验证了该算法的有效性.该算法可应用于6R机器人的强实时在线控制系统.     

对自主吸尘机器人多路超声波下窜绕信号的研究

在自主吸尘机器人的定位导航巾，实时获取周围环境信息的传感器至关重要。本项目HSR2000使用丁多路超声波传感器．采用了群发群收的工作模式．在此基础上本文对超声波窜绕信号进行了初步分析，同时探讨了窜绕信号对接收信号的稳定性和对发射功率及测量值误差等因素的影响，并提出了几种解决方法     

盘式制动器结构特点

介绍制动器结构特点、功能和在制造过程中应注意的问题。     

RAN网络及其应用的研究

RAN（Resource Allocating Network)是一种基于径向基函数的单隐含层神经网络,开始时无隐信含节点,可根据新颖性准则来决定是否增加隐含节点,故有效避免了网络结构(隐含节点个数）和初始网络参数难以选取的缺点。本文首先利用RAN得到网络的初始结构及参数,然后利用扩展的卡尔曼滤波器EKF（Extended Kalman Filter)算法对网络参数进行调整,这相当于在粗调的基础上对网络和进行细调。该网络具有学习速度快、精确度高、结构紧凑的优点,并可进一步应用于实时系统中。     

可移动桶型基础平台下沉下浮过程调平能力研究

针对目前近海边际油田的实际开发情况,提出了一种新型的多功能平台－可移动桶型基础平台的设计思想,它具有采油和储油双重功能,并可实现灵活搬迁,平台可自行下沉并插入泥中预定深度,也可自行从泥中拔出上浮于海面,从而大大降低海上施工难度和海上作用时间以及整个工程的造价,对该类平台的若干重要问题进行了分析,着重讨论平台下沉下浮过程中的调平能力问题。