远程监控技术在信息家电领域的研究与应用

该文提出了远程监控技术在信息家电领域的两种应用模式,并给出了一套实际的洗衣机远程监控系统,文章描述了该系统的体系结构及其组成,其中重点介绍了嵌入式网络接口模块的软硬件。     

海底管道检测机器人自主缺陷定位的模糊控制研究

针对全自主管道检测机器人对超长距离海底油气管道内壁缺陷的精确定位的难题,提出了一种基于缺陷信息定位的模糊控制方法,并将其应用在海底管道检测机器人的智能控制器中．仿真实验和模拟样机的现场测试证明,该智能控制器定位准确,工作稳定可靠,满足了检测机器人在超长距离海底油气管道内全自主精确定位的技术要求．     

标定姿态自动生成的手眼标定方法

现有的手眼标定方法无法自动生成机械臂的标定姿态,因此在标定过程中所有的机械臂运动都由标定人员根据经验来控制。由于手眼标定的结果对获取的数据十分敏感,若获取的数据不理想,即使采用优秀的算法,也会导致标定结果具有较大的标定误差。为此,提出了一种根据初始标定结果自动生成机械臂标定姿态,并结合K-means聚类算法筛选有利于提高结果精度的机械臂姿态的手眼标定方法。通过仿真实验和真实机器人手眼标定实验,比较了文中方法和传统的手眼标定方法,结果表明新算法在精度和对噪声的稳定性上得到提升,并且消除了获取手眼标定数据时的不确定性因素。     

面向服务机器人三维地图创建的大规模点云分割

为了使服务机器人能在室内环境中识别物体并且利用点云自动创建三维VRML地图,针对室内场景中大规模且无规则的点云分割,提出了一种结合RANSAC和聚类的分割算法。该算法充分考虑到室内场景的特征,利用RANSAC提取大平面点云,并在点云当中去除地面等平面环境中的点云数据,最后使用聚类分割物体。此算法充分利用了室内环境的大平面特征和空间上分离特征,有效避免了无规则点云的分割和室内复杂环境导致的分割和运算困难的问题。不同室内环境中的对比实验比较清晰地分割出环境中的主要物体,得到了比较满意的效果。     

一种改进的KinectFusion三维重构算法

对KinectFusion算法进行了两个方面的改进,一方面提出使用环境中的边线特征点匹配来提高其定位鲁棒性,另一方面在点云模型中预设一个地面点云来降低累积误差提高精度.在一个RGB-D(颜色-深度)SLAM验证数据集以及一个实验室的场景数据上进行了建模对比实验,结果显示,改进后的算法在鲁棒性和精度上均有明显提高,在建立一个尺度为6m×3m×3m的环境时建模误差由4.5%降低为1.5%.虽然算法运行的效率有所下降但仍保持较高实时性,对建模时的用户体验没有明显影响.     

平面参数空间的实时三维点云配准方法

针对具有多平面结构的室内环境的三维定位和环境建模,提出了一种在平面参数空间进行配准的实时三维点云配准方法。该方法首先使用一种改进的三维霍夫变换算法快速提取点云中的平面特征,然后使用迭代算法在平面的参数空间中寻找最近平面,最后使用这些平面的对应关系来估计两帧点云之间的位姿变换关系。在一个实验室场景中进行的对比实验表明,该算法能够达到与传统迭代最近点(ICP)算法相似的精度,而且速度大大提升。在仅使用普通笔记本CPU的情况下即可实现实时的点云拼接。     

类人机器人脚面扭滑建模与检测分析

为克服采用零力矩点（ZMP）或脚面所受压力中心（COP）检测方法进行类人机器人稳定性控制时不能防止机器人脚面扭滑的问题,提出了一种基于COP检测的脚面扭滑检测方法,并对其进行了数学建模与分析。对类人机器人MechG进行的仿真实验验证了该方法的有效性。仿真结果显示,通过基于COP检测的脚面扭滑检测可以进一步得到不发生扭滑的COP子稳定区域,从而弥补了机器人ZMP／COP法控制的不完善性。     

基于速度交叉耦合的三轮全方位移动机器人多轴协调运动

由于全方位移动机器人运动轨迹通过直线拟和得以实现,依据此特性,在底层运动控制中,针对机器人速度误差进行反向交叉耦合补偿,通过设计合理的耦合误差反馈补偿器,来提高机器人的直线运动能力,充分发挥机器人全方位移动的运动优势,并通过实验验证了该方法的有效性。     

蓝牙无线通讯技术在AGV中的应用

研究了AGV车体与PC控制中心的短距离无线通讯问题，分析了其通讯机理，应用蓝牙模块，80C552微控制器和RS－232接口组成了AGV车载通讯硬件，实现了PC控制中心对AGV的短距离无线控制，实验进一步验证了这一通讯方式的可靠性。     

GPRS在远程设备性能预测中的应用

传统的远程监控系统,只是对设备的性能进行监控,对性能的衰退预测重视不够。为此,我们提出了一种基于GPRS(General Packet Radio Service,通用分组无线业务)的远程设备性能预测系统,并建立了C／S和B／S结构的实验和观测平台。实验证明以GPRS为传输媒介来实现远程设备性能衰退的预测是完全可行的,可以提高远程设备的可靠性和降低维护费用。