不同氧化锌在药用CIIR胶塞中应用的等同性研究

研究使用2个厂家氧化锌的药用氯化丁基橡胶（CIIR）胶塞各项性能的等同性。结果表明：2种氧化锌的分散性好,且表面元素组成及各元素分布规律一致;2种氧化锌填充CIIR胶料的硫化特性相当,物理性能可视为等同且均符合技术要求;采用2种氧化锌制备的药用CIIR胶塞的理化性能均符合YBB00052005—2015要求且有化学等同的提取物谱;2种氧化锌应用于药用CIIR胶塞中的质量属性等同,胶塞的适用性均可接受。     

连杆侧无传感器下机器人柔性关节系统的零力控制

针对机器人直接示教应用场景,提出机器人柔性关节系统在连杆侧无传感器下的零力控制方法. 引入动态LuGre摩擦模型进行关节摩擦力矩估计,采用2段四次多项式建立柔性关节系统刚度模型,基于广义动量观测关节力矩. 该方法利用刚度逆模型以及关节力矩估算谐波减速器扭转位移,结合谐波减速器运动传递特性估计连杆侧角度并计算重力矩,利用连杆动力学方程估计接触力矩. 构建期望的电机驱动力矩（包含估计的重力矩、摩擦力矩与接触力矩）,通过对该期望电机驱动力矩的跟踪实现零力控制. 在搭建的机器人柔性关节系统实验平台上进行实验. 实验结果表明,完成相同的拖动示教过程时,该方法所需要的接触力矩约为1.8 N·m. 基于重力矩与摩擦力矩补偿的零力控制方法需要接触力矩约为3.4 N·m. 功率级脱离示教所需要的接触力矩约为14 N·m,验证了所提方法的实际效果.     

基于TPS-1的PROFINET耦合器设计

为了将工控领域传统IO设备更好地接入PROFINET网络,设计了一种PROFINET耦合器设备。首先,设备基于TPS-1芯片,采用串行模式外接微控制器来处理PROFINET数据,通过PROFINET的槽/子槽数据模型匹配每个IO模块,建立一种基于地址和类型的查询机制,将PROFINET接口和RS485接口都集成到设备中;其次,以IO模块类型映射模块/子模块ID,从而对设备描述文件进行设计,利用西门子S7-300PLC控制器搭建系统测试平台,并通过STEP7软件进行组态;最后,以Wireshark软件抓取的数据帧对PROFINET启动过程和设备发送周期进行分析。实验结果表明:该设备实现了PROFINET RT和NRT通信功能以及PROFINET和RS485跨网通信功能。     

非均匀有理B样条曲线优化匹配组合

目的 为了解决从曲线库(轮廓线集合)中筛选出与期望曲线相匹配的相似曲线段问题,研究基于Kabsch算法的NURBS(非均匀有理B样条)曲线优化匹配组合方法。方法 首先提出一种基于Kabsch算法的曲线相似性判断方法,针对两条NURBS曲线上相同个数点阵,经最优旋转和平移变换得到其最小均方根偏差,进而依据基于最小均方根偏差和相似度指标判断曲线相似性;在此基础上,提出一种类似二分查找法的曲线优化匹配组合方法,对于给定相似度和最小搜索步长,通过曲线分割和相似性判断得到期望曲线分割段数最少的相似组合曲线。结果 给定一条期望的3D曲线,在相似度为0.025和最小搜索步长为0.05情况下,采用所提方法从包含4条3D曲线的曲线库中依次筛选出10段基元构建相似组合曲线。结论 提出了一种新的NURBS曲线优化匹配组合方法,实验结果表明,对不同期望曲线能高效稳定构建相对应的相似组合曲线,适用于类似碎片拼接重构问题。     

基于XMC4800的EtherCAT总线伺服控制系统设计

在研究实时工业以太网的基础上,设计了一套支持工业以太网EtherCAT总线通讯的伺服驱动系统。采用英飞凌公司ARM Cortex-M4架构且集成EtherCAT从站控制器功能的XMC4800单片机,搭建了一种EtherCAT总线型伺服驱动器。设计了EtherCAT从站伺服驱动电路,包括网络通讯电路、电机驱动电路、电流与电压检测电路、编码器检测电路等。利用倍福SSC_Tool软件配置生成从站协议代码和设备描述XML文件,按照CIA402运动控制协议添加适用于本系统的对象字典;在英飞凌的编程软件Dave上配置ECAT_SSC和SVPWM控制的APP,生成底层代码;设计了ADC转换结束中断服务子程序,包含伺服驱动的位置环、速度环、力矩环和电流环控制算法。基于精密滚珠丝杆模组搭建一个单轴伺服实验装置,利用TwinCAT软件验证设计的EtherCAT从站伺服驱动系统的可行性。     

采用加速度整形与力矩补偿的柔性连杆振动抑制方法

针对负载柔性连杆在加速,减速和停止阶段会发生残余弹性振动的现象,研究一种滚珠丝杆驱动柔性连杆的振动抑制方法。采用频率激励法和最小二乘法辨识柔性连杆加速度固有谐振频率和电机滚珠丝杆驱动柔性连杆系统动力学模型参数：转动惯量和摩擦系数。在此基础上采用输入整形法规划加速度信号,降低规划的加速度信号中柔性连杆的固有谐振频率区域内信号幅值,以避免激励固有谐振。根据柔性连杆动力学模型估计连杆加速度信号,采用广义最小方差控制方法,设计柔性连杆振动抑制控制器输出谐振力矩补偿信号,以此来抑制运行过程中连杆弯曲变形产生的振动。最后在搭建的滚珠丝杆滑块驱动柔性连杆的实验平台上进行实验,实验结果验证了所研究方法的有效性。     

基于广义凸下界估计的多模态差分进化算法

针对多模态优化问题,提出了基于广义凸下界估计模型的改进差分进化算法。首先,基于模型变换方法将原优化问题转变为单位单纯形约束条件下的严格递增射线凸优化问题;其次,基于广义凸理论,利用差分进化算法中更新个体的适应度知识,建立原优化问题广义凸下界估计模型,设计实现了基于 N-叉树的估计模型快速计算方法;进而,综合考虑原问题目标值与其估计值之间的差异,提出一种基于有偏采样的小生境指标,并设计区域进化树更新策略来保证算法的局部搜索能力。数值实验结果表明,提出的算法能够有效地发现并维持一定数量的满意解模态,动态地实现全局模态搜索到模态内局部增强的自适应平滑过渡。对于给出的测试问题,能够发现所有的全局最优解以及一些较好的局部极值解。     

浅谈银行安防系统的特殊之处

随着我国国内经济的高速发展,金融银行业也高速发展起来,银行网点的日益普及和社会治安形势的日益严峻,银行业的安防系统也日益被人们所重视,其所起的作用也益发显得重要。     

亚甲基二磷酸四异丙基酯的合成研究

研究了以二溴甲烷和亚磷酸三异丙基酯为原料合成亚甲基二磷酸四异丙基酯的生产工艺 ,确定了优惠反应条件。     

基于自适应小波变换的织物密度测量

应用自适应小波变换技术以实现机织物密度的自动测量。先运用Wiener2和直方图均衡技术对织物图像进行预处理,增强图像的纹理特征;接着选取自适应小波技术对织物图像进行分解;再对分解得到的子图像进行二值、平滑等后处理;最后通过分析后处理图像的经纬纱线信息得到织物密度。试验结果证明,运用该方法能够准确测量3种基本组织的织物密度,是一种行之有效的方法。另外,还简要介绍了自适应小波的构造技术。