移动机器人同步定位与地图构建研究进展

同步定位与地图构建（Simultaneous localization and mapping, SLAM）作为能使移动机器人实现全自主导航的工具近来倍受关注.本文对该领域的最新进展进行综述,特别侧重于一些旨在降低计算复杂度的简化算法的分析上,同时对它们进行分类,并指出其优点和不足.本文首先建立了SLAM问题的一般模型,指出了解决SLAM问题的难点;然后详细分析了基于EKF的一些简化算法和基于其他估计思想的方法;最后,对于多机器人SLAM和主动SLAM等前沿课题进行了讨论,并指出了今后的研究方向.     

基于UbD理念和构建主义理论的Java程序设计教学实践

针对Java程序设计课程教学现状和存在的问题,提出基于UbD理念和构建主义理论的教学模式,阐述加强过程性考核、针对不同教学内容特点采取不同教学方法的过程,通过实践教学总结,说明这种模式取得的显著效果。     

航空母舰动力装置选型及应用可行性研究

核动力装置能显著提升全舰的动力性、续航力及隐蔽性,并且不会对全舰舱室及甲板的布置造成显著影响,是未来大中型航空母舰重要的发展方向。而轻型航空母舰则更倾向于使用燃气轮机等常规动力装置。汽轮机有着较高的输出功率,且运转平稳,可靠性高,适用于各种类型的航空母舰,并且作为核动力装置的主机,有着广阔的发展前景。截至目前,虽然我国现阶段所拥有的3艘航空母舰——“辽宁舰”“山东舰”及“福建舰”均采用常规动力,但随着技术的发展,新型核动力航空母舰也有望在将来加入海军编队,为我国的领海安全及边防事业作出不可或缺的贡献。     

无损检测技术在纤维增强聚合物复合材料机械损伤监测中的应用进展

本文综述了近年来应用在纤维增强聚合物复合材料中无损检测技术的研究成果,分析比较了超声波技术、图像处理技术、基于X射线的无损检测技术(X射线摄影、X射线断层摄影技术与X射线暗场成像技术)、红外热成像技术的原理及特性,针对已有的无损检测技术和研究现状,对纤维增强聚合物复合材料无损检测技术未来的发展方向和应用进行了展望。     

SLM成形薄壁件尺寸偏差预测与控制研究

目的 针对选区激光熔化成形薄壁件过程中存在的变形较大、精度低等问题,通过获得最优工艺参数区间来减小薄壁件的变形。方法 利用有限元软件分析薄壁件成形过程中温度场和应力场的演化规律;建立形变量预测模型并进行试验验证,研究工艺参数对薄壁件尺寸偏差的影响,得到激光功率、扫描速度与形变量之间的关系,实现对形变量的预测和控制。结果 随着扫描层数的增加,熔池的最高温度和热影响区也随之增大,等温线越密集,温度梯度越大,最终趋于稳定;薄壁件成形过程中,出现两侧壁边缘向内倾斜、上侧边缘出现内凹的现象,薄壁件的最大应力随层数的增加而减小,最大热应力主要分布在薄壁件底层的两端;形变量随激光功率的增大而增大,随扫描速度的增大而减小,薄壁件的形变量最小约为0.02 mm;试验验证所建立的数学模型误差在10%左右,误差较小,可以对形变量进行良好的预测和控制。结论 激光功率100~200 W、扫描速度800~1 000 mm/s为最优参数区间;降低能量密度可以有效降低薄壁件形变量,提高其精度。     

自主研制四极杆-线形离子阱质谱仪测定血清中甲氨蝶呤

本研究基于自主研制的QLIT-6610MD液相色谱-四极杆-线形离子阱-质谱联用仪,建立了准确测量血清中甲氨蝶呤的同位素稀释质谱法。采用甲醇沉淀血清样品的蛋白后测定上清液。通过基质匹配标准曲线定量,在10～5 000μg/L浓度范围内,甲氨蝶呤的线性系数R²>0.999 0,定量限为10μg/L,质控品精密度优于6.94%,血清样本添加回收率为86.39%～97.84%,变异系数(CV)≤8.04%。应用QLIT-6610MD与AB QTRAP 6500+液相色谱-质谱联用仪同时测定70例临床血清样本,并采用Pearson系数与BLand-ALtman法进行比较。结果表明,2台仪器所测结果一致,QLIT-6610MD可达到三重四极杆质谱仪定量测定血清中甲氨蝶呤的水平,能够满足临床诊断需求,为临床质谱分析提供了一种新的国产仪器选择。此外,本研究还初步探讨了多级碎裂技术(MSⁿ)测定血清中甲氨蝶呤的可能性,为后续研究奠定基础。     

NaY分子筛模板法合成多孔炭材料

采用NaY沸石分子筛作模板,乙酰丙酮为炭前驱体,使用液相浸渍-气相沉积工艺合成了富含微孔和中孔结构的多孔炭材料并对其进行了表征.所合成的多孔炭比表面积1351m2/g,孔容0.892cm3/g,微孔率0.63,孔径分布多在0.8nm～3.0nm之间.     

韧性视角下城市公共卫生防疫体系构建思考

<正>引言新冠疫情在短时间内带来了严重的公共卫生问题、经济问题和社会问题,如何提升城市应对突发疫情的能力和城市治理能力引起广泛的思考。当前,世界上约一半以上的人居住在城市,据预测至2050年约68%的人口居住在城市,突发卫生事件虽是小概率事件,可一旦发生对城市造成的损失和影响将是重大的。这就要求构建系统完备、科学规范、运行有效的卫生防控体系,     

云南民族文化旅游资源规划开发中的几个原则

民族文化旅游资源开发是云南省建设民族文化大省和旅游大省战略中的一个重要部分。文章在对云南省几个旅游地的旅游资源规划开发方案进行总结、分析的基础上,提出了在民族文化旅游资源规划与保护性开发中应坚持的几个主要原则。     

局部高水分稻谷粮堆发热温度模拟初步分析

为模拟粮堆局部粮食水分偏高引起发热霉变,在实验室条件下将含水量13.5％的稻谷粮堆中心点加入含水量22.3％的高水分稻谷,在25～30℃室内环境储藏39 d.实验结果表明:储藏过程中高水分稻谷温度不断攀升形成发热点,在第9～11天,各温度监测点相继达到最高值,发热点的物理中心点也是温度最高点,最高温度43.8℃,升温速...