分布式星球车定位及算法

外星球的未知环境要求星球车能够稳定且精确地自定位.我们首先引入了一种由中心计算机、星球车和无线传感器网络构成的分布式星球车定位系统模型.接着,结合粒子滤波和卡尔曼滤波的各自特点,提出了基于粒子滤波-扩展卡尔曼滤波(PKF)星球车导航的定位算法.PKF使用粒子滤波获取车体初始位置估计,之后使用扩展卡尔曼滤波继续跟踪星球车.当星球车遇到短暂无信号等情况时,PKF会根据系统状态在两种滤波算法中切换.仿真结果表明PKF定位算法具有很高的精度和稳定性以及较低的计算复杂度.     

阿折地平的合成及其结晶的研究

对阿折地平的合成工艺进行了研究,设计了一条适合于工业化生产的合成路线。以(1-二苯甲基-3-吖丁啶醇)脒基乙酸酯乙酸盐(Ⅲ)和2-(3-硝基苄叉)乙酰乙酸异丙酯(Ⅳ)为原料通过麦克加成得产品阿折地平(Ⅴ),产物收率86%,产品纯度大于99.5%。其中原料(Ⅲ)和(Ⅳ)可通过其它原料的合成得到,由乙酰乙酸异丙酯和间硝基苯甲醛可得原料(Ⅳ),产物收率76%;由3-氯-1,2-环氧丙烷和二苯甲胺制备1-二苯甲基-3-吖丁啶醇(Ⅰ),产物收率58%,化合物(Ⅰ)与氰基乙酸酯化得(1-二苯甲基-3-吖丁啶醇)氰基乙酸酯(Ⅱ),产物收率90%,化合物(Ⅱ)醇解胺化得原料(Ⅲ),产物收率85%。合成路线总收率达到30%,高于目前文献报道合成路线的收率。阿折地平粗品用苯-正己烷重结晶得α型阿折地平产品,用单一溶剂氯苯结晶得β型阿折地平产品。所有中间体和产品均采用HPLC和1H-NMR进行了定性及定量分析。     

自流深井配轻型井点降水在砂质土深基坑中的应用

为保证在砂质土深基坑土钉围护的成功,降水是极其重要的关键因素．工程实践证明,自流深井配轻型井点降水是一种在砂质土层中能有效降低地下水位并且造价低廉的方法．     

构造钢筋对改性RPC-普通混凝土结合面性能影响试验研究

为了探究附加钢筋对改性活性粉末混凝土(MRPC)-普通混凝土(NC)结合面性能的影响,采用正交试验对9组试件进行了极差分析,研究了附加钢筋配筋率、锚固长度、弯钩形式对MRPC-NC结合面性能的影响,并设置了2组无附加钢筋和同配筋率不同钢筋根数的试件作为对照组.结果表明:附加钢筋可有效提高结合面的黏结性能,试件破坏形式由...     

"数字广州"的基石:城市三维实时定位系统

维持城市测绘基准的传统控制网在覆盖能力和精度均匀性方面已越来越难以满足城市发展的迫切要求。广州市城市三维实时定位系统作为“数字广州”的基石,可以直接、快速获取高精度城市基础信息数据,并确保数据在整个城市范围内的统一和完整,具有重大的战略意义和应用价值。     

框架剪力墙结构楼板裂缝分析

本文针对框架剪力墙结构楼板产生的裂缝,考虑相关荷载作用,采用有限元方法进行分析,得出裂缝成因,并为今后防止和减少类似裂缝的产生和发展从设计方面的结构构件布局、配筋形式等方面提供理论借鉴.     

城市规划测量技术要点与质量控制分析

基于对城市规划测量技术要点与质量控制的探讨研究,明确城市规划测量技术的关键点,与其中内容相结合,对城市规划测量中质量控制的策略进行分析,希望能够为有关人士提供帮助。     

利用自由锻锤锻微车半轴工艺的研究

通过对微车半轴原用锻造工艺的分析研究 ,结合本厂设备条件 ,经过反复试验 ,形成了较为适用的利用自由锻锤锻造微车半轴的新工艺。此工艺省材、高效、锻件质量好 ,有较好的经济效益。     

利用自由锻锤锻微车半轴工艺的研究

通过对微车半轴原有锻造工艺的分析研究，结合本厂设备条件，经过反复试验，形成了较为适用的利用自由锻锤锻造微车半轴的新工艺。此工艺省材、高效、锻件质量好，有效好的经济效益。     

疏水性L-酒石酸正戊酯的合成

以甲苯作溶剂,L 酒石酸、正戊醇为原料,在对甲苯磺酸的催化下,n(正戊醇)/n(L 酒石酸)=2 8,加热回流,温度控制在130～135℃,反应时间1h,合成了疏水性L 酒石酸正戊酯。折光率:n20D=1 4520,沸点:198～201℃,酯化率>99%,收率达78 4%。