多自由度的危险作业机械臂结构及控制系统

机械臂结构设计以及多自由度的运动控制是危险作业机器人能否胜任作业任务的关键。针对特殊的作业任务要求,采用电液比例控制和直流伺服驱动相结合的关节驱动形式,分析了无线通信系统、基于双目立体视觉的遥操作主从分级控制系统、各关节的伺服控制及所采用的先进控制策略,提出了半自助、自主两种作业模式,并对其实现原理进行了较深入的剖析。最后,创建了机械臂的虚拟样机模型,进行了机械手工作域的仿真分析,结果表明能较好地满足设计要求。     

粗糙脉孢菌木聚糖酶酶学性质的研究

对粗糙脉孢菌木聚糖酶粗酶的酶学性质进行了研究,结果表明:该木聚糖酶的最适反应温度50℃、pH值为5.8,温度低于50%、pH 4.6～7.4时该酶稳定性较好;金属离子Ca2+、Mg2+、Mn2+、Fe2+对该酶的活性有促进作用,K+、Na+、Pb2+、Cu2+、Fe3+、Al3+对酶的活性有抑制作用;EDTA、SDS、DMSO对该酶活性的抑制作用较小;以木聚糖为底物的酶动力学常数Km和Vmax值分别为1.30g/L和1.35μmol/(min·mL).     

外加应变对航空有机涂层防护性能的影响

设计了一种板条形涂层试样预应变施加方法,并通过原始标定和显微观察的方法定量确定有机涂层应变量,以此模拟航空涂层防护体系在服役过程中遭受的应变。将施加了不同应变的板条形有机涂层试样进行户外暴晒,样品所处条件与实际服役中自然环境因素-力学因素耦合作用的情况更为接近,从而可以得到更为准确的防护性能评价结果。结果表明:无外加应变状态的锌黄丙烯酸聚氨酯涂层的阻抗模值随着在万宁自然老化时间的延长而下降,在户外暴晒36个月的过程中,涂层的阻抗模值从1.8×109Ω下降到4.7×105Ω;经过户外暴晒后,外加压应变状态和外加拉应变状态涂层试样的阻抗模值都发生下降,但外加拉应变状态涂层模值降低的幅度更大,表明外加拉应变对有机涂层防护性能影响更大。     

煤田地质勘探的相关问题分析

众所周知,煤田地质勘探工作是研究煤层形成与分布的赋存规律、地质条件、煤层变化特征,同时也对煤层行之有效的勘察方法和理论做系统研究。在市场经济大发展的驱动下,煤炭企业要在激烈的市场竞争中取胜,煤田勘探技术就起了关键的作用。以下将围绕着煤田地质勘探的几方面问题做详细分析。     

时效处理对铝锂合金断裂行为的影响

通过拉伸试验机、扫描电镜、透射电镜等设备对不同时效工艺下铝锂合金厚板的拉伸性能、微观组织以及断裂特征进行了系统研究。结果表明:随人工时效时间延长,合金的高向强度迅速增加,同时延伸率快速降低,合金的断裂方式也由穿晶滑移剪切+沿晶混合断口转变为单纯的沿晶断口。时效过程中晶内析出了大量的T₁相,提高了晶内强度,抑制了拉伸过程中晶内的协调变形,降低了合金的塑性并导致合金沿晶开裂。     

电力电容器可听噪声研究

在高压、特高压直流输电中,电容器被广泛用作滤波与无功补偿,其产生的可听噪声问题越来越突出,研究电容器可听噪声特性是电容器噪声控制的重要前提。对电容器可听噪声的相关研究内容和成果进行综述,将电容器可听噪声的研究分为噪声产生机理、噪声水平计算方法、振动与噪声特性研究及噪声治理措施四方面,并描述和分析各方面研究的特点,提出几点看法。     

氯霉素抗原的制备及其在免疫胶体金快速检测中的应用

本研究从优化氯霉素免疫抗原、包被抗原的结构及优化偶联技术角度出发,提高氯霉素抗体的特异性、亲和力,并通过优化样品前处理步骤,最终得到氯霉素胶体金免疫层析试纸条的检测低限为0.1μg/L,特异性好,稳定性高。     

人工蜂群算法在并行测试任务调度中的应用

并行测试是下一代自动测试系统的关键技术之一,而并行测试任务调度是并行测试的核心内容;首先建立并行测试调度的数学模型,根据人工蜂群算法解决动态调度优化问题的优势,提出基于人工基于蜂群算法的并行测试任务调度方法;并给出应用实例,仿真实验表明:该算法收敛快、准确率高,能有效解决并行测试调度优化问题。     

浅谈水利工程设计变更管理

设计变更是水利工程建设过程中的一个重要环节,长期以来,由于缺乏统一的管理办法,设计变更管理混乱,随意变更、多次变更、先实施后报批或不报批等违规现象严重。自2012年3月水利部出台设计变更管理暂行办法以来,水利工程设计变更管理逐步规范,但由于暂行办法较为宏观,在实施中如何掌控使其具体化、更具有可操作性,就需要结合实际深入探讨。结合水利工程建设项目实际,对进一步规范水利工程设计变更管理提出了相关意见和建议,以严格基建程序、规范建设管理、提高设计水平、保证工程质量。     

交刀水库大坝渗流稳定分析与解决建议

通过对交刀水库工程的实际调查，在已取得观测资料的基础上对该水库大坝进行了渗流稳定计算与分析，指出了大坝由于过大渗流所存在的问题，并给出了一定的可行性建议。