一种新的电网故障信息处理系统

介绍了应用于肇庆供电局的一种新的电网故障信息处理系统。阐述了该系统的同步技术、故障测距算法、COM应用体系的数据分析结构和基于COMTRADE数据格式的故障分析等基本原理和实现方法,这将有利于该系统的推广应用,进一步提高电网运行的可靠性。     

水下微机器人的研究现状及分析

近年来 ,随着微电子机械系统 (MEMS)的发展 ,水下微机器人成为越来越受到关注的前沿研究课题之一 .本文综述了水下微机器人的研究现状 ,讨论分析了水下微机器人的研究内容和相关技术问题     

MR—2型微机器人的研究

提出一种新型三自由度微机器人的机械结构及其控制系统。微机器人的机构具有三轴一体、体积小和内藏传感器等特点。计算机仿真和实验结果表明，该微机器人的动态性能好，重复精度高，既可以单独使用，也可安装在一般工业机器人的终端执行器上，从而构成高精度装配机器人和能进行各种微操作的高精度机器人。     

高精度压电旋转驱动器的研制

本文提出一种新型旋转驱动器的仿生动作原理，并设计出基于这一原理的驱动器结构及其控制器。驱动器的定子呈圆筒状，转子呈灯状笼状，由带压电元件、圆弧缺口支点的一体化机构所组成、。驱动器的控制器中有电流环、变位环及要校正环节等。这种旋转驱动器具有精度高，步距范围宽、无级可调、内藏传感器、输出性能好及抗负载扰动能力强等特点。     

新型能源自给式管道机器人的原理设计与研究

管道机器人可以对管道进行低成本高效率的检测和维护。目前的管道机器人受到能源供给的限制，不能长时间远距离进行工作。本文以新型无缆管道机器人的能源供给方式为基础，详细论述了新型能源自给式管道机器人总体结构设计，发电蓄能部分结构设计、支撑轮组件的设计和导向机构设计，这些设计为建立新型能源自给式管道机器人的模型并进行速度控制奠定了基础。     

FZ系列仿生型直线驱动器和控制器

本文提出一种新型直线驱动器的仿生工作原理,并设计出它的机械结构及其控制器。实验表明,这种直线驱动器具有超高精度(0.1μ)、输出力大、行程大、结构简单、体积小、无噪声、内藏传感器,有极好的输出特性。     

新型两坐标微型驱动器的研究

本文提出了一种新型的两坐标微型驱动器,这种驱动器具有两轴共体,压电元件与带圆弧缺口支点机构一体化的特点。文中对这种驱动器的结构设计和相应的控制器设计进行了研究对整个系统的静,动态特性进行了计算机仿真与实验研究。经计量部门测定,这种驱动器的驱动范围为50μm×50μm,重复精度达0.03μm,带宽在400Hz以上,驱动力为0.74N。这种微型驱动器可作为生物医学工程和所有高精度微细加工领域中的定位和驱动装置。     

防护工程口部梁式门、框体系动力性能研究

防护(密闭)门和门框墙是防护工程的重要组成部分。本文考虑门扇与门框墙的动力共同作用,用深梁理论和经典梁理论导出梁式防护门、框体系和防护密闭门、框体系的频率方程和振型函数,结合动力试验研究,对两种梁理论的计算结果和两种门、框体系的动力特性进行了分析和讨论。     

动态环境下基于蚁群算法的实时路径规划方法*

提出了一种实现移动机器人在复杂动态环境下进行实时路径规划的新方法。该方法首先利用模糊逻辑来描述机器人局部环境模型;然后采用改进的蚁群系统算法快速地搜索出局部最优路径,并在此路径的引导下,结合机器人滚动规划方法,实现移动机器人在复杂动态环境下的实时路径规划。该方法不仅能克服传感器测量误差等引起环境信息的模糊性和不确定性的影响,还可以充分发挥蚁群算法的群体智能优势来保证系统规划的实时性。仿真结果表明该算法的有效性和可行性。     

基于机器人效用函数的多机器人系统任务分配

针对现有的多机器人系统任务分配方法只是采用算法进行寻优,而没有将任务分配结果加以量化的缺陷,提出了一种基于机器人效用函数的多机器人系统任务分配新方法。该方法首先定义机器人效用函数,并说明其可解;接着给出了最佳任务分配方案的定义,并证明其存在性和惟一性;最后通过实例对本方法的有效性进行了验证。