基因工程中的微注射机器人系统

微操作机器人系统就是能够代替人工完成细微操作的一类特种机器人系统。本文描述了应用于转基因微注射实验中的此类微机器人系统，并对其体系结构、控制特点以及研究的关键问题等进行了较深入的介绍和分析。     

生物及医学工学用的微型机器人的基础研究

本义论述了一台新开发的应用于生物和医学工学的微型机器人的研究。该机器人具有三个可控的自由度。x、y轴驱动器都使用我们研制的新型单轴驱动器:使用压电元件和带圆弧缺口的一体化机构。z轴使用双压电型驱动器,用“exact model matching”方法进行控     

微机电系统的研究及未来

本文综述微机电系统(MEMS)的研究背景、含义、意义、现状及应用前景,并提出我国发展MEMS研究的策略.     

青少年机器人足球比赛系统决策生成器的研究

概述了青少年机器人足球比赛的现状,指出了程序编制是制约青少年机器人足球比赛发展的重要问题.描述了青少年机器人足球比赛系统中的决策子系统的程序结构,分析了Mirosot 3Vs3青少年机器人足球比赛的特点.建立了决策模型和产生式推理模型,设定了决策生成器的功能,并基于栅格法实现了决策生成器的开发,给青少年提供了一个编制决策的可视化工具,解决了程序编写这一难题,有力地促进青少年机器人足球比赛的发展.     

风力/太阳能发电的发展现状和展望

风能和太阳能是资源丰富的可再生能源,发展风能和太阳能发电是改善能源结构、减少环境污染和保护生态环境的重要举措.阐述了国内外风力发电和太阳能发电的发展现状及趋势,针对风能和太阳能间歇性的特点,提出利用风能和太阳能互补发电,并介绍国内外相关研究现状.     

基于L1与空间点分类的3维场景重建

针对多视图的3维重建问题,提出一种基于L1与空间点分类的3维场景重建技术.首先采用效率较高的L1方法剔除残留局外点,以避免重建过程中受到局外点的干扰;再将空间点分为两类,第1类为两视图可见空间点,第2类为多于两视图可见空间点;针对第1类空间点采用高精度的最优三角形法进行重建,而第2类空间点采用L∞范数方法进行重建,并不断调整二分搜索的上下界,以减少迭代次数.实验结果表明了本文方法的优越性.     

基于距离大小的消防Agent任务分配方法研究

在救援仿真系统中,消防Agent对于火势的控制直接影响到整个救援系统的救援效果.介绍一种根据消防Agent与灭火任务之间距离大小产生最合理任务分配的方法.通过仿真平台验证,该方法使救火效率有明显提高.     

基于参考模型的四轮驱动电机解耦控制

由于四轮全向移动机器人的四个轮子之间存在耦合关系,使得机器人各个电机的控制效果并不理想.针对这一问题,利用参考模型解耦控制的思想,提出一种基于参考模型的四轮驱动电机解耦控制方法,通过设计合理的解耦控制器,并将其引入到控制系统的解耦环节,实现机器人各个电机的解耦控制,并通过仿真实验验证该方法的有效性.     

关于足球机器人避障控制的研究

介绍了足球机器人避障控制的特点,障碍物的数学描述和检测方法,把人工势场理论引入到足球机器 人避障控制中,并分析了人工势场法的优点和不足.     

基于半马尔科夫决策过程的视频传输拥塞控制算法

针对传输控制协议(TCP, transmission control protocol)的拥塞控制算法未能满足视频传输质量要求的问题,提出了一种基于半马尔科夫决策过程的视频传输拥塞控制算法。首先, 为克服目前基于峰值信噪比的视频质量评估方法实时性低的缺点,设计了一种可在线运行的无参考视频质量评估方法。其次,根据接收端视频质量的反馈,采用半马尔科夫决策过程对拥塞控制进行建模,并通过求解此模型得到拥塞控制参数的调整策略。仿真实验结果表明,与目前典型的拥塞控制算法相比,该算法不但具备更好的TCP友好性,而且有效地提高了解码后视频序列的主观和客观质量。