水下机器人自适应卡尔曼滤波技术研究

水下机器人的位置和速度传感器受环境影响较大,数据滤波问题是运动控制的核心问题之一.给出了离散型卡尔曼滤波的基本方程,描述了卡尔曼滤波所具有的两个计算回路:增益计算回路和滤波计算回路.建立了水下机器人状态方程和量测方程,并在此基础上采用了自适应卡尔曼滤波方法对水下机器人的传感器数据进行了滤波分析.引入了渐消记忆指数加权方法.对时变噪声统计中,强调了新近数据的作用.避免了系统误差和量测误差统计特性的不准确对系统滤波效果的影响.滤波效果分析表明此方法能达到很好的滤波效果.     

同一煤层平巷与斜巷交叉点施工方案的选择应用

矿井开拓过程中,时常会遇到相交巷道的处理,常规条件下平巷相交处容易处理,但是如果出现两条巷道在同一方向间相交,而且坡度较小的情况下,则是非常困难的,一般多采用砼砌碹、瓦石碹或者大U型棚支护,但工程量大,施工困难;对新集三矿241301机巷与皮带上山相交的工程施工方法进行总结,以期为开拓巷道提供可借鉴价值。     

基于TMS320F2812的数据采集和处理的系统设计

本文阐述了一种基于DSP的数据采集和处理系统的设计和实现,该系统主要采用TI的32位定点数字信号处理芯片TMS320F2812作为信号采集和处理的核心,充分利用该芯片内部的12位的A/D模块对数据进行不同采样频率采集,并且通过事件管理器来启动A/D采样,变频采样速率主要是通过在程序中设置两个变量来控制。数据处理模块充分...     

利用尾矿制作免烧砖的研究现状

随着矿业资源的日益枯竭,资源化利用尾矿成为紧迫的议题。综合评述了利用铁尾矿、铜尾矿、铅锌尾矿和磷尾矿制作免烧砖的研究现状,以及诸如尾矿掺量、含水率、骨料和外加剂等对免烧砖试样无侧限抗压强度等物理参数的影响,指出了利用尾矿制作免烧砖方面存在的诸多问题,展望了尾矿种类、尾矿掺量以及外加剂开发方面巨大的发展空间,为尾矿制砖资源化利用研究指明了方向。     

不同串型设计条件下的特高压交流同塔双回线路雷电性能

为准确评估1 000 k V特高压同塔双回线路在不同绝缘子串型下的雷电性能,基于电磁暂态程序(EMTP)和电气几何模型(EGM),分别对特高压同塔双回线路在"I"型、"V"型绝缘子串设计条件下的反击和绕击性能进行了仿真研究。并分析了不同的杆塔最小空气间隙距离、塔高、接地电阻、地面倾斜角对线路雷电性能的影响,提出了最佳优化设计方案。最后,结合"皖电东送"工程的设计、运行情况,对比研究了"V"串线路与"I"串线路的雷电性能。结果表明,与"I"串线路相比,"V"串线路更易出现导线对上横担放电闪络,且反击闪络率也略高,但2者的绕击闪络率相差不大。此外,"V"串线路的防雷薄弱点在于其易出现导线对上横担的放电闪络,而"I"串线路的防雷薄弱点在于其易出现导线对下横担的放电闪络。工程设计中可针对2种串型线路各自的雷电薄弱点进行防雷优化设计。     

高压直流输电非典型工况下过电压异常风险分析

过电压控制是大容量高压直流输电广为关注的一个问题.由于无功大量集中进行补偿,直流扰动或闭锁后换流站电压会短时大幅上升,需要通过预防控制避免过电压引起设备绝缘损坏或产生次生故障.实际系统中发生非典型工况下直流闭锁后过电压异常现象,压升超出常规工况,给电网安全带来风险.详细分析了过电压异常现象的机制,并仿真验证了机制分析的有效性.在此基础上总结了存在过电压异常风险的非典型工况,为过电压绝缘配合设计及交直流电网运行控制提供指导.     

用热血和忠诚托举中国密封工业梦——记液压、气动、液力行业高端产品与中鼎密封件产需对接会(续)

正编者按:2013年第11期"企业之声"栏目刊登了《用热血和忠诚托举中国密封工业梦》,就"液压、气动、液力行业高端产品与中鼎密封件产需对接会"和沙宝森理事长、夏鼎湖董事长在对接会上的重要演讲,以及行业专家为对接工作的建言献策,进行了宣传报道。本刊编辑就对接会中液压、液力和气动行业分组与中鼎公司对接交流的热点发言,进行录音整理,现推荐给大家,望广大读者、业界同仁继续关注并支持行业高端产品对     

勇攀高峰——访宁波天生密封件有限公司董事长 励行根

天生公司是国内唯一具备制造核电站核级石墨垫片的企业,也是国内最大的静密封制造厂商之一。作为企业带头人和中国密封技术带头人,励行根已经有了很多荣誉和光耀,甚至有媒体称:励行根创造了奇迹。近期他在我刊的采访中谈及奇迹一词时,并不认同:这绝对不是奇迹,也绝不是偶然,而是我们不懈努力、不断坚持,经过漫长的、复杂的、深入的研究采取的成果。我们能感觉到他的清醒和淡定,这些殊荣可能只是他人生中的美丽符号,他一心追求的只是不断攀越密封技术的高峰,真正地让中国密封界精英扬眉吐气。     

开创液气密行业 “十二五”发展新局面——记中国液压气动密封件工业协会六届三次常务理事会

2011年4月18～19日,中国液压气动密封件工业协会六届三次常务理事会在江苏扬州如期举行。协会常务理事、特别顾问、特邀专家共60位代表参加了会议,会议由沙宝森理事长主持。此次常委会之前,协会组织制订的液压液力气动密封行业‘十二五’发展规划已