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在二维复杂环境中,为了避免机器人运动规划中可能出现的局部陷阱和过早收敛问题,提出一种改进的元启发式算法——自适应遗传算法。首先,利用随机Dijkstra算法创建初始种群;然后,在遗传算法的每一代中,改进所创建的路径,并用自适应算子替代常规选择算子;最后,通过搜索过程中的反馈信息,可以令自适应选择算子在整个算法运行中恰当地控制选择压力。为了验证所提方法的有效性,在MATLAB中进行了仿真实验,并将所提方法与另外两种典型方法进行了对比。实验结果表明,提出的方法可以有效避免路径规划中的局部收敛问题,且在复杂环境中也可以产生可行路径。 相似文献
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<正>2010年10月27日至28日,由住房和城乡建设部住宅产业化促进中心和中国建筑文化中心主办,北京国宏信科信息技术研究院有限公司承办,际高建业有限公司和上海笨鸟科技公司支持的"中国节能建筑、能效测评与部品节能技术研讨会暨‘1+1'项目交流对接会"在北京展览馆宾馆圆满召开。 相似文献
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综述了微生物对煤脱硫、降解方面的研究现状,利用好氧微生物处理煤可降低煤中硫含量(黄铁矿)、破坏煤中羟基、羰基、羧基等活性基团以及消耗O2、产生CO2气体等特性,提出用生物技术来延缓煤氧化进程、阻断煤氧化路径从而抑制煤自燃的设想。基于利用微生物对煤表面环境状态以及微观结构改变的特性,从煤氧化反应本身为切入点防控煤自燃。针对好氧微生物改性驯化对煤中硫含量、活性基团的影响,对现阶段常用的煤炭脱硫、降解类微生物(如嗜酸氧化亚铁硫杆菌、黄孢原毛平革菌等)进行分析,总结了可用于抑制煤自燃的微生物生长特性及其差异性,最终提出可用多种功能微生物分步协同作用来抑制煤自燃的思路,对煤自燃新型绿色阻化剂的开发进行了展望。 相似文献
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为研究水分对煤氧化特性的影响,通过煤自然发火试验确定能预报煤自燃的复合气体指标,然后采用程序升温试验测试不同含水率煤样氧化过程中复合气体指标的变化,研究在水分的影响下所产生复合气体指标的变化规律,同时探讨煤样的含水率对煤氧化特性的影响规律和作用机制。研究结果表明:煤自然发火温度与φ(CO)/φ(CH4)、φ(C2H6)/φ(CO)、φ(CO)/φ(CO2)以及Graham指数有明显关系。含水率对煤氧化升温过程中的影响在不同温度呈现出不同的阶段特征:在30~120℃时,水分对煤氧反应既有催化作用,也有抑制作用,而抑制作用占主导地位,表现出抑制作用最好的含水率为20%;在120~140℃时,水分对煤氧化反应的抑制作用减少,且水分作为反应物参与到煤氧反应中进而表现出水分对煤氧化的促进作用,此时水分对煤氧反应以化学促进为主,促进效果最好的含水率为10%;在120~140℃时,则由于水分蒸发使得煤样的原有孔隙体积增大并且产生了新的微小孔隙,变得更有利于煤氧化反应的发生,进而表现出对反应的间接促进作用,促进效果... 相似文献
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