—种飞行器视觉识别方法的设计

通过理论分析和计算机半实物仿真研究了一种飞行器的双目立体计算机视觉系统及相关计算机视觉技术。研完了基于HSV均匀色标的计算机视觉技术在飞行器中的应用。整套算法的抗噪声能力很强,达到了飞行器视觉的实时性和实用性要求。     

汇聚式双目立体视觉在室内移动机器人定位中的应用

现有的室内移动机器人的定位方式一般有两种,一种是依靠传感器判断机器人与周围场景之间的距离;另一种是在机器人头顶上端安装摄像头,使用平衡双目方法计算两相机之间的视差。双目相机模型的硬件要求高,在实际应用中很难发现适用于平行双目的相机。在机器视觉领域中,根据使用的摄像头数目可以将其分为单目视觉、双目视觉、多目视觉等三种。本文主要对双目视觉中的汇聚式双目视觉进行研究,研究汇聚式双目立体视觉在室内移动机器人中的应用。     

混合光照干扰下的计算机双目视觉信息处理模型

针对混合光照干扰条件下的计算机双目视觉信息系统进行研究,考虑了光照变化环境对视觉信息处理模型的影响,提出一种基于子波变换原理以及自适应的图像光照干扰过滤算法,构建了混合光照干扰情况下的计算机双目视觉信息处理模型,提高了视觉信息系统在复杂环境下的性能。通过最终的仿真实验表明,本文构建的模型具有较强的抗干扰性能,能够克服混合光照的不利影响,具备高效、准确的视觉信息处理性能,是一种有效的计算机双目视觉信息处理模型。     

双目视觉定位在无人机电力巡检中的应用

为了降低电力巡检时的电磁干扰对无人机的影响,我们加入双目视觉定位系统,通过相邻帧间的图像序列解算出双目视觉传感器的姿态信息,通过平移矩阵的到无人机的姿态信息,从而实现稳定的导航与制导。     

基于特征点匹配的快速双目三维重建

随着现代图像处理和模式识别技术的快速发展,人们对双目视觉系统三维重建越来越重视。本文着重研究双目视觉三维重建的系统实现方法,采用了光流等方法快速提取图像对同名点进而建立三维模型的技术方案,其中包括容错匹配、基础矩阵估计、前方交会方法等。各模块经过试验测试和验证,最终能够通过两幅图像快速恢复出三维可见表面几何形状,满足三维重建目标的要求,有一定应用价值。     

三维建筑计算机视觉模型中的断痕消除技术

传统的三维建筑计算机视觉模型中,多个建筑图像不同区域有着较为明显的灰度和梯度等特征存在较大差异,使得拼接后的建筑图像中可能存在较为明显的拼接断痕。为了解决这个问题,提出了一种像素三维插值计算的三维建筑视觉模拟断痕消除技术：提取图像特征点,运用双目立体视觉方法,获得三维坐标。在利用视觉中的像素修补计算,对待配准曲面图像的空间变换参数进行优化,实现三维建筑曲面图像的断痕消除。实验表明,该方法能实现三维建筑中计算机视觉三维模拟的断痕消除技术,取得了不错的效果。     

一种基于双目立体视觉的体绘制方法

直接体绘制的隐含表面绘制模式使得物体边界很难确定,难以获得层次清晰分明,空间感强的绘制效果。本文提出了一种基于双目立体视觉的体绘制方法。首先在预处理阶段采用改进的Alvarez模型对CT数据进行降噪处理,平滑隐含等值面。然后采用双视点来模拟人类视觉对体数据进行绘制,生成图像。最后采用图像融合技术将获得的图像对生成色差式三维立体图像。该方法使图像保留体数据的全部空间几何信息,空间层次感大大加强。     

双目立体视觉的障碍物检测方法综述

智能车辆是智能交通系统研究的热点领域,开展智能车辆的障碍物检测技术研究,是车辆辅助驾驶及无人驾驶的关键技术之一。随着计算机硬件的快速发展,计算性能不断提高,一些新的算法或方法也不断被提出,而障碍物检测技术仍然是智能车辆研究的重点和难点。文章介绍了双目立体视觉相关的一些理论,对近年来的一些基于双目立体视觉的障碍物检测方法分析并进行综述。     

双目立体视觉系统的分析

视觉系统是机器人最重要的一个传感器。它被机器人使用以获取关于世界的信息并且能够为机器人导航。双目立体视觉的研究一直是机器视觉中的热点和难点。使用双目立体视觉系统可以确定任意物体的轮廓,并且可以很容易地确定机器人与在其附近的对象之间的距离。因此双目立体视觉系统可以应用在多个领域。本文讨论了双目立体视觉系统,它使机器人定位一个物体,确定其与物体的方向,并接近该物体。解决这一任务的主要步骤如下:把边缘检测结果应用于立体图像,然后解析边缘形式,本论文边缘的计算采用Hough变换;并使用三角计算导出机器人与物体之间的距离。最后,运用几何公式计算,确定物体的方向并最终完成接近物体的任务。     

桃树剪枝机器人作业模拟关联数据建模研究

通过构建基于多光谱技术、双目立体视觉技术和TOF三维成像技术为一体的树枝三维感知技术及装置,寻求多技术数据融合的方法构建虚拟桃树场景;探寻桃树形态结构规则,建立桃树的形态发生模型和几何结构模型,实现分枝特性模拟,通过计算桃树生长发育状况,寻求得出最佳修剪方案,并进行作业模拟验证。     

从基础研究到技术创新

智能排爆机器人
　　“智能排爆机器人”性能先进,取得多项技术创新。它基于多级控制结构,采用人工智能层及运动控制层,运动控制层又由补偿器及反馈控制组成,反馈采用P C-104的嵌入式结构,两层之间的联络由手眼协调担任。在手眼协调过程中,多次利用双目视觉计算出的三维坐标与机器手臂当前的姿态,实时地计算出机器手臂的目标姿态,并控制各关节运动到目标姿态。其主要在双目视觉计算精度和手眼协调系统上做了突破。在双目视觉标定过程中,采用了更接近真实成像过程的畸变模型,并且在参数估计的过程中利用线形求解与非线性估计相结合的方法,更精确和有效地估计出成像模型的参数。经实验,系统的双目视觉计算算法能将误差控制在0.3%之内,利用手眼协调系统,弥补了一次计算以及手臂运动过程中可能造成的误差,将图像处理绝对误差控制在1m m之内,极大地提高了该排爆机器人系统的性能以及实用性。     

针对航空随机场景约束的虚拟建模方法研究

提出一种专门针对航空随机场景的建模方法在采集得到航空随机二维图像后,对随机图像采集角点图像,特征点转换到HSV空间内,去除航空随机场景中的干扰,对比图像中某点的像素值和其在阴影区域中的像素值,若某点的阴影像素值包含的色度值、亮度值以及饱和度满足相应的阀值,在进行双目立体视觉的三维重建,保证视觉计算的真实性。后期的计算机仿真实验证明,改进算法能够有效的消除运动状态下的视觉阴影,提高航空随机场景中虚拟模拟飞行环境的真实度     

基于正交小波变换的三维人脸门禁系统设计

提出一种结合嵌入式技术的三维人脸门襟系统的设计及具体实现方法。通过搭建相应硬件配准、运用正交小波技术,配合双目立体视觉原理,完成人脸的三维采集和特征识别。该系统因为加入了三维的因素,可以有效地克服传统的门襟系统受到光照、角度等外界因素影响带来的弊端。实验表明,该方法能够建立真实有效的三维人脸模型,提高了门禁系统识别的准确性。     

浅谈多旋翼无人机避障系统

为保障多旋翼无人机在低空安全飞行,搭载自动避障系统是必不可少的。无人机避障技术包含感知障碍物、绕过障碍物、场景建模和路径搜索等三个阶段。避障系统检测障碍物方法主要有红外/激光TOF测距、超声波测距、双目视觉测距、电子地图测距等。     

基于双目视觉的交通事故现场摄影测量方法研究

提出了一种适用于交通事故现场快速处理的现场痕迹摄影测量方法,利用双目视觉的原理,使用高像素数码相机通过对带有标定板的事故现场进行多角度拍摄,从而对待测目标进行三维重构,进而计算待测距离。     

基于虚拟双目视觉的玉米叶片三维重建方法

提出了一种基于双目立体视觉的玉米叶片三维重建方法。该方法利用两个平行且位置相对固定的摄像机,组成双目立体视觉系统。运用改进的张正友平面标定法进行摄像机标定,采用一种改进的Harris算法,通过快速预筛选和多阈值角点提取方法,对获取的图像采集Harris角点以提取玉米叶片特征,通过计算搜索窗口内对应点的相关系数和阈值的比较实现特征点匹配,依据视差原理,计算得到玉米叶片的三维点云信息,对预处理后的玉米叶片点云进行双三次B样条曲线插值,重构叶片的三维网格曲面。仿真实验表明:所提方法能够高效、准确地实现玉米叶片三维重建,对玉米叶片边缘起伏和褶皱等细节可完整保留,三维重建精度较高。     

基于双目摄像头的路况信息处理方法

本文设计了一种基于双目摄像头计算机视觉的方案,在一定程度上实现道路上的路况信息和障碍物检测。该方案可以发现潜在危险信息并通知驾驶员,达到辅助驾驶的目的。     

立体视觉技术在体绘制中的应用

直接体绘制算法可以准确表现出物体的内部信息,但由于其隐含表面绘制模式使得物体边界很难确定,通常很难获得层次清晰分明、空间感强的绘制效果。本文将直接体绘制技术和双目立体技术结合起来,提出基于立体视觉的体绘制方法,并对其中一些关键问题进行了讨论。     

基于管道探测机器人的复用式双目视觉系统设计

随着管道运输的普及,管道探测机器人发展迅速。因为管道内部狭窄又恶劣的环境,所以传统管道探测机器人的视觉系统难以满足要求。本文提出并实现了基于管道探测机器人的复用式双目立体视觉系统,有效的解决了在管道这类恶劣探测环境下的图像获取与处理问题。实验结果表明:该系统能够准确的检测到管道中的漏孔、裂缝等安全隐患;同时又能使用视频切换技术,提取单目摄像头的图像数据,用于人工干预管道机器人的运动。     

浅析色彩与形式在室内设计中的作用

人的认知信息,有80%以上的信息是通过视觉获得。空间的表现虽然以体量尺度表达出真正的个性特色,但视觉的第一导入作用在其中发挥着重要作用。在视觉的信息中,色彩是最先引起视觉注意的元素。色彩是传达空间给人的第一印象。