视觉与力觉结合的卫星部件机器人装配

针对卫星特殊部件的装配需求,为了使机器人具有适用不同工况的柔性并在卫星多变的装配工况中获得较高的应用效率,本文研究视觉引导与力反馈控制下的机器人装配技术,给出一种视觉与力觉结合的机器人装配方案:在装配孔位安装辅助销钉,通过视觉引导将部件引导至销钉的锥面导向范围内,而后在销钉导向下对机器人采用力反馈控制,实现工件的准确装配到位。采用红外相机结合合作靶标的方式实现稳定地视觉识别与目标定位,设计了探针式测量工具,并给出测量方法,实现了目标点位的柔性便捷测量。给出了一种已知空间对应点对条件下,求位姿变换矩阵及机器人目标位姿的计算方法。采用力/位混合控制方法实现柔顺销钉导向控制。实验结果表明:装配对应孔位的测量匹配误差在2.9 mm以内,机器人在视觉引导下,可以将工件运送至销钉的导向范围内,并在销钉导向及力反馈控制下将工件准确装配到位,力控制阈值为30 N。证明了本文所采用的技术可以满足卫星部件装配的工程实施要求。     

仪器装配中的正确上销工艺

本文叙述了正确装配仪器中常用的两种销钉(圆柱销和圆锥销),对保证产品质量的重要性,指出了钻、铰销孔的一般原则和两种销钉的正确装配方法,并说明了装配两种销钉的各种技术要求。     

特大型烟气轮机装配难点分析

针对YL33000A特大功率烟气轮机装配过程中轴承系统装配、底座水箱分体装配、拉杆螺栓热装等装配难题进行了分析，提出了可行性方案，解决了烟气轮机整机装配中的难题保证了装配质量。     

9FA燃气轮机透平转子装配技术

以9FA燃气轮机透平转子为例，介绍套装拉杆式转子的装配工艺和装配技巧，对装配过程中的要点及用到的重要工装工具进行重点说明，为此类转子的装配提供了一整套通用的装配方法。     

三销式叶片装配工艺研究

主要介绍了三销式叶片装入轮槽的工艺装配方法,并且制定了销孔加工应遵循的步骤及选配销钉所采用的工艺方法。     

装配式端铣刀

图示的装配式端铣刀是苏联新近研制成的一种机夹可转位刀片式的端铣刀(作者发明证书8629284).它是将多边形的硬质合金刀片2通过带凸肩的销钉3、拉杆4和角形杠杆5直接夹固在铣刀的刀体1上.当旋上螺母6时,拉杆移动并使角形杠杆转动,这样带凸肩的销钉3将沿其自身轴线方向移动,于是刀片2即可夹紧在铣刀体上.     

大型舱段装配中的水平对接技术

为满足航天器舱段对接装配的高精度、自动化需求,提出一种基于自动化手段的大型舱段对接装配技术,即水平对接技术。从理论的角度介绍了该技术的工作原理,阐述了其基于并联机构的位姿控制和力随动控制两大技术要点,进行了舱段水平对接装配试验。通过实验证明了位姿控制方式能将销钉轴线位姿精度从0.3mm提高到0.1mm,满足舱段对接在销钉插入销孔阶段的位姿精度要求,同时证明了力随动控制能根据支链力变化实时变换舱段位姿,满足舱段对接在压紧密封圈阶段的舱段小变形要求。     

飞机铝合金收口拉杆的设计研究

针对传统铆接拉杆设计、装配复杂繁琐的缺点,提出了一种铝合金收口拉杆的设计方法。文中主要从管体的材料种类、收口段的尺寸设计、表面防护处理及试验等方面进行了详细阐述。最终表明,收口拉杆的设计刚度强度好、重量轻、装配方便,同时该方法已经应用到某型飞机的操纵系统设计中,因此收口拉杆的设计方法不仅具有研究意义,更具有一定的实用价值。     

装配式端面铣刀

<正> 秋明工业研究所研制成机械夹固多边形硬质合金可转位刀片的端面铣刀 (发明证号:3629284)。刀片2藉助于带头的销钉3、拉杆4和角度杠杆5紧固在     

SolidWorks三维设计技巧

在SolidWorks三维设计时,我们常常会遇到零件的结构中包含有多个相同或相似的特征。而且,在装配设计时也常常会需要装配多个相同或相似的零件,如定位零件螺钉、销钉等。如果我们运用SolidWorks逐个绘制或装配,不仅步骤繁琐,而且极易出错。     

几种航空叶片测具的装配与调整技巧

针对复杂航空叶片测具钳工装配的特点及主要技术难点,分析了几种典型叶片测具的较佳装配工艺方案,并介绍了这些装配方案的使用效果。这些装配方案的使用,在一定程度上保证了叶片测具的高质量装配及叶片的按时加工与交付,提高了装配效率,对钳工装配具有一定的借鉴作用和参考价值。     

更换单个联接件的销钉固定法

在机械设备中,为了保证联接件的定位精度,通常采用销钉定位。这种方法对于更换的联接件,很难保证销钉孔的相对位置精度。尤其是淬火后轻度变形的更换件,配钻与铰孔更为困难。给加工和装配带来较大的麻烦。为此,我们采用浇灌低熔点合金的方法,利用低熔点合金冷凝时体积稍有膨胀的特性来固定销钉。此方法对于机床、各类夹具中易损的零部件和冷     

中、高压开关设备中弹性元件装配工艺

绝缘拉杆作为中高压电器设备(断路器)中主要(弹性)力传递元件，它的装配性能直接影响到断路器分合闸速度和三相同步性能。文中介绍一种利用液压缸、电接点压力表作为信号和传感元件，数显尺(或光栅尺)作为位置测量元件的装配弹性元件装置。     

CA6136卧式车床前置刀架定位机构耐冲击性研究与改进

对CA6136卧式车床长期使用和研究发现前置刀架定位精度和耐冲击性较差，发生撞刀或受到冲击，很容易卡死，强行搬动刀架拉杆换刀，拉杆会折断以致损坏机床部件，后续维修较难。为延长刀架使用寿命，很有必要对其定位方式进行研究和改进。分析后提出3种改进方案，经过结构设计、受力分析和对比研究后选定最优方案。通过机械加工、装配和调试等过程完成改进，经长期测试能达到理想效果。该研究成果值得机床厂家参考和使用。     

一种太赫兹波导法兰定位销钉孔位置度的判定方法

在太赫兹系统中,波导传输线是最为常用的一种传输线形式。波导组件连接的装配精度,是影响波导组件电气性能和传输线传输功率损耗的关键因素。分析了现有方法应用于太赫兹波导法兰定位销钉孔位置度判定时,出现误差大、误判多等问题,提出了一种通过理想波导口与实际波导口的比对,进行太赫兹波导法兰定位销钉孔位置度判定的方法。     

简单冲模侧导装置

目前多数工厂使用的侧面导板,是用销钉定位、螺杆紧固在凹模上。其缺点是凹模刃磨、拆装麻烦,制造装配也不方便。我厂多年使用的侧导装置是采用导条镶入凹模上(见图),刃磨时只将导条敲出即可,不需拆卸模具螺杆、销钉,深受工人师傅的欢迎。     

浅谈风洞工艺布局

科学合理的风洞工艺布局是建设高性能风洞的关键内容之一。结合新建的0.6m暂冲式风洞的设计建设,介绍了风洞厂房工艺布局的原则和设计内容,分析了风洞配套建筑中主要工艺房间的功能及其工艺参数的确定依据,并根据0.6m暂冲式风洞引射下吹式的具体结构形式、附属用房及配套设施需求,详细叙述了0.6m暂冲式风洞厂房的工艺布局方案,同时从施工的角度分析了在风洞厂房工艺布局和风洞厂房设计过程中容易忽略的问题,提出了建议。通过优化设计,新建的0.6m暂冲式风洞的工艺布局较好地满足了风洞试验的使用需求。     

跨超声速风洞套筒式调压阀副密封故障分析与改进

介绍了跨超声速风洞套筒式调压阀的结构,分析了副密封的故障原因,论述了副密封的改进方案及其效果。     

阀门部件冷装配与热装配工艺

介绍了阀门部件冷装配工艺和热装配工艺的操作流程和注意事项,并给出了每一种装配工艺的具体方案。     

国产非干性密封胶和Mastinox6856胶的对比试验

我厂使用法国产的Mastinox 6856非干性密封胶较为广泛,主要用于可拆卸的零部件、不同金属装配在一起的中间隔离、连杆接头的装配、轴承和轴的装配、铆钉、螺钉、螺栓、销钉和垫圈的装配等。在使用中,我们要求不干性密封胶能够防止不同金属装配在一起的电化学腐蚀;能起密封作用;能在-45～ 100℃温度下长期工作;永不干固;能耐海水、2号