基于AT89S52的AGV控制系统研制

介绍了一款自主设计的自动导引小车（AGV）,主要阐述自动引导小车基于AT89S52单片机控制系统的主要功能模块和设计方法。并且在此系统下小车实现自动寻迹行走,自动转向。实践证明．该小车在运行过程中功能稳定、可靠。     

医用智能轨道物流小车嵌入式控制系统设计

设计了一种基于S3C6410处理器的医用智能轨道物流小车控制系统。该轨道小车采用轮毂电机驱动,基于RFID的路径识别技术作为定位方案,并且使用了Zig Bee无线技术来与中央控制器和系统中的其他对象进行交互。根据控制系统实时性和多任务划分的原则,合理划分了小车控制系统的任务组成结构。经试验验证该小车控制系统实时性好,可靠性高,能够高效率完成物流任务。     

视觉导引AGV的数字图像处理

自动引导车(AGV)的视觉导引方式具有信息量大和引导柔性等优点.视觉导引方式中导引图像的处理技术处于很重要的地位.本文介绍AGV视觉导引系统的原理,并针对视觉导引AGV的数字图像进行了噪声滤波、二值化、边缘检测和直线拟合等.通过在自主研制的小车样机上进行试验,验证了图像处理过程的准确性和实时性,表明该方法具有良好的使用效果.     

一种AGV系统的整体架构设计

为了降低地面系统的负载压力,提出一种自动导引小车系统架构(FAGVS)。该架构采用分布式协作思想将地面系统的部分功能下移到车载系统,利用车载系统的分布式计算能力使自动导引小车协作完成运输任务。该设计对整体系统进行重新构造,不仅可以降低地面系统压力,还可使自动导引小车具有自主移动等能力。对FAGVS进行了形式化定义,描述了各模块间的关系,并论述了关键技术,最后通过实验对比了FAGVS与一般自动导引小车系统的优劣。自动导引小车在工厂的成功应用表明所提架构具有一定的实用价值。     

基于改进遗传算法的自动导引小车动态路径规划及其实现

针对传统遗传算法求解自动导引小车动态路径规划易早熟的缺点,提出一种改进遗传算法的自动导引小车动态路径规划算法,针对传统变异算子缺少启发式规则导致变异产生优质解的概率较低和算法早熟的缺陷,基于相连的路径片段组成的三角形建立使路径缩短的启发式变异规则,并提出路径微调算法;为了提高路径的光滑程度便于自动导引小车行驶,提出路径光滑处理算法;为了增加改进遗传算法的局部寻优能力,对每一代的最优解进行模拟退火操作;并且基于MATLAB GUI开发工具开发出自动导引小车动态路径规划仿真平台,以证明所改进遗传算法求解自动导引小车动态路径规划问题的有效性。     

基于SPCE061A的自动导引车研制

介绍了一种自动导引小车（AGV）的基本构成,在此基础上对控制系统各硬件模块进行了设计,并给出相关软件设计方案。该小车已在我校数控加工车间使用,实践表明,小车具有良好的性能。     

基于改进量子微粒群的轨道导引小车系统建模与优化

为提高自动小车存取系统中轨道导引小车系统的出入库作业效率,提出了一种基于改进量子微粒群的优化方法。分析了轨道导引小车系统出入库作业任务队列特征,建立了数学模型。在此基础上利用量子微粒群算法进行优化调度,并在该算法中引入高斯变异算子,克服了其容易陷入局部最优的缺点。通过仿真实验表明了方法的可行性和有效性。     

可选频电磁导引系统电路设计

针对自动导引小车(AGV)的工作要求,设计了具有多路电磁信号识别功能的电路.导引检测模块通过将检测的磁场强度变化转化为电压信号的变化,进而差动调节机器人的运动姿态,使传感器始终处于电磁场平衡状态,机器人沿预定轨道运行.上位机与装置控制系统之间的通信采用无线传输技术.主要对模拟电路部分进行了研究和仿真.实验结果表明,本系统具有较好的实时性和导航精度.     

自动小车存取系统中轨道导引小车环路死锁控制的研究

为防止自动小车存取系统中轨道导引小车环路死锁现象,提出了一种基于Petri网和有向图的死锁控制方法.该方法首先应用有色赋时Petri网建立了自动小车存取系统的动态模型,并结合有向图工具,阐述了导致环路死锁的原因.在此基础上,针对单一轨道双向运行的轨道导引系统,探讨了其环路死锁的主要表现形式,给出了轨道导引小车无死锁运行的充要条件,并提出了包含临界状态在内的死锁避免控制策略.最后,结合实例说明了环路死锁控制的有效性.     

给煤机自动控制系统设计

针对选煤厂给煤机控制实时性差、故障率高等问题,提出基于PLC控制技术的给煤机自动控制系统。在分析给煤机自动控制系统组成的基础上,对系统硬件进行选型,重点分析该自动控制系统的软件设计,包括给煤机控制系统流程、工作流程以及互锁设计。所设计的方案应用于某选煤厂的自动定量装车系统,结果表明,皮带运输维护人员减少为原来的30%,胶带的使用效率提高了20%,使用寿命延长,具有较好的经济效益,并达到预期设计目标。     

激光导引AGV系统结构及其控制

自动导引小车ＡＧＶ是指具有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径运行的小车。具有编程装置、安全保护装置以及各种移载装置等,是现代物流系统中的关键设备之一。以电池为动力,进行非接触式导引,根据实际需要配备不同的移载装置,以完成相应的操作任务。激光导引是目前ＡＧＶ系统中普遍采用的导引方式,是集光、机、电和计算机于一体的高新技术。根据其导引原理,ＡＧＶ可在导引区内精确定位,并可根据用户的需求随意改动其运行路径,从而充分发挥ＡＧＶ的利用率,提高用户生产效率。本文简要阐述激光导引ＡＧＶ的机械结构、导引及控制…     

基于改进灰狼优化算法的自动导引小车路径规划及其实现原型平台

针对智能优化算法求解自动导引小车路径规划问题效率低且易早熟的缺陷,提出一种用于求解复杂环境下自动导引小车路径规划问题的改进灰狼优化算法。算法引入路径微调算子和邻域变异算子来提高灰狼优化算法的局部开发能力,又引入新的初始解生成算法提高初始种群的质量;采用改进的路径片段与障碍物相交判断算法来提高算法的运行效率,再采用新的避障算子来提高路径片段避开障碍物的效率。基于MATLAB GUI开发工具开发了带有多种智能优化算法的自动导引小车路径规划仿真原型平台,并与单种群遗传算法、多种群遗传算法和改进遗传算法进行对比,验证了改进灰狼优化算法求解自动导引小车路径规划的有效性。     

基于拟阵理论的AGVS避碰问题研究

针对AGVS（自动导引小车系统）中由于2辆以上AGV（自动导引小车）竞争同一资源（通道或缓冲区）所引起的碰撞问题,提出了一种基于拟阵的方法,仿真实验表明该方法完全可以解决这一问题,同时可以使系统因此而产生的误时最小化.     

自动循迹搬运车控制系统设计

本设计基于STC80C52RC单片机,运用红外导引方式实现了对自动循迹搬运车控制系统的设计.该系统能够完成智能车的加速、减速、转弯、避障、以及报警等功能.设计中主要选用L7805稳压集成电路,为单片机提供稳定工作电压,选用L298N电机驱动芯片实现电机控制,最后将此控制系统安装于模型小车进行模拟.模拟结果表明该控制系统循迹准确、适用性强、控制效果较好.     

基于图像引导的自动导引小车系统设计

图像导引作为自动导引小车AGV众多的导引方式的一种，以其方便灵活性得到了极大的关注和研究。采用联DSP视觉导引系统以及光流场的计算方法，用于AGV的运动物体目标检测以及碰障预测。     

AGV任务与路线调度问题的解决方案

本文以自动导引小车系统（ＡＧＶｓ）在企业生产物流中的具体应用为背景,介绍了数学规划、仿真、人工智能、神经网络等先进解决ＡＧＶ寻找最佳路径的方法。应用启发式搜索算法和最短路径的原则为已生成的布局自动形成ＡＧＶ小车执行任务的路径。     

具有非同等并行AGV柔性流水车间的排队网建模与分析

为有效分析具有非同等并行自动导引小车的柔性流水车间系统的性能,考虑制造系统的不确定性以及自动导引小车运输批量的随机性,应用随机过程理论建立了具有有限缓存的开排队网模型描述系统行为;提出了改进的状态空间分解法,并建立了节点状态空间模型,分析多类非同等并行自动导引小车与前后制造单元的耦合效应,并根据Markov过程理论分析节点状态转移规律;构造了迭代算法,并给出系统各项性能指标的计算方法。最后,设计了实验案例,与已有文献及仿真实验的结果进行对比,验证了改进状态空间分解法的精确性,并对系统性能指标进行了敏感性分析。     

基于云-边缘协同计算的表面缺陷检测系统研究

基于现有表面缺陷检测系统所存在的实时检测难、硬件要求高等问题,提出一种基于云计算与边缘协同计算的表面缺陷检测系统。将轻量化改进后的 YOLOv4 缺陷检测算法模型部署到边缘端嵌入式设备中,在边缘端完成对表面缺陷的检测,并在边缘端和云端设备部署 KubeEdge 框架进行通信和管理。通过案例验证该系统不仅能够满足检测实时性的要求,还能够提取缺陷检测关键信息,同时便于部署在价格低廉的嵌入式设备。     

FMS中自动导引车路径规划

针对柔性制造系统中自动导引小车(AGV)路径规划的问题,给出了一种动态路径时间模型,通过注册和删除自动导引小车在路径节点上的登记信息来更新模型;基于此模型,提出了一种基于A*算法的多AGV动态路径规划方法,该方法对潜在的冲突进行检测,并分类处理,避免了潜在的碰撞和冲突,从而有效的搜索最短时间路径;同时给出了算法的具体求解过程;最后结合基于VC++6.0开发的AGV控制系统软件对算法进行仿真,实例与仿真证明了算法的可行性。     

智能存取货无人转运车电液控制系统设计

针对物流系统自动化控制需求,设计一款基于PLC和液压控制技术的无人转运小车,使其在货物运输时具有自动扫描、自动分拣、自动转运的功能,提高了货物在传送带和立体货架仓库之间的转运效率和智能化程度。介绍了无人转运小车工作环境、基本组成结构、控制要求及组件,重点分析无人转运小车工作流程、液压系统设计、PLC控制系统选型及安装,并进行验证实验。实验数据验证了该控制系统下无人转运小车的工作性能良好及控制系统设计合理,能够满足实际生产的要求。