山地辣椒收获机履带受力分析及仿真

贵州山地土壤湿软、土质黏性、种植田块面积小，现有辣椒收获机不能满足贵州丘陵坡地的采收需求，设计并生产制造一台山地自走式履带辣椒收获样机，选用LD-54型履带，建立履带底盘动力学模型，通过RecurDyn软件的Track履带车辆子系统进行仿真，在沙土、黏土、重黏土3种不同的土壤环境及平地、上坡、下坡、过垄与过沟4种工况下进行动力学仿真，得到履带转矩及张紧力仿真结果与计算结果对比分析，履带转矩的整体误差在5%以内，经过田间试验，样机满足贵州辣椒种植的采收环境，为研究橡胶履带底盘在辣椒收获机的山地应用提供了参考。     

履带式牵引机脱轨原因及改进方法

<正>2016年2月我公司履带底盘事业部为某牵引机开发设计了一种整体式底盘,该底盘使用过程中出现履带脱轨故障,客户提出索赔,该故障还会影响发展新客户。为此,我们进行了故障排查,并提出了改进方法,彻底解决了牵引机履带脱轨问题。1.故障排查该牵引机为整体式底盘,功率为45k W,其履带行走系统设有履带、引导轮、驱动轮、2个托链轮、7个支重轮及张紧装置,我们对脱轨原因进行了以下排查。(1)检查制作质量该牵引机履带行走系统零部件均由我公司自     

用于履带行走底盘的压辊装置

从原理上分析了四驱履带底盘行走过程中履带板翘起的原因,介绍了一种用于履带底盘的压辊装置。该装置通过安装在履带活动驱动架上的一组压辊,压住行走过程中翘起的履带板,降低履带板翘起产生的冲击。实践表明,该装置可以有效提高履带底盘行走平稳性,降低履带板与结构件的磨损。     

履带车辆软坡地面力学建模及行驶性能分析

丘陵山区特殊的作业环境严重影响履带车辆的机动性能.文中重点针对坡地倾角25.范围内的软坡路面环境,建立履带车辆地面力学模型,在此基础上,结合自主研制的小型山地履带底盘,通过基于动力学模型的数值分析与基于RecurDyn模型的仿真分析的结果对比,验证动力学模型的有效性、可信度,并依托该模型分析小型山地履带底盘软坡地路面行驶的动力学特性.结果表明:数值分析与仿真结果表现出较为一致的行驶特性,所建立的履带车辆软坡地路面行驶动力学模型准确度较高;坡地倾角与偏移角影响履带车辆的接地压力分布,进而影响其牵引力及运动状态;同种土壤环境下,履带车辆在不同坡角路面上行驶时具有较为接近的驱动力.该研究可为山地履带车辆软坡地路面行驶的动力学特性分析提供参考模型.     

履带底盘转向解析

综合考虑履带接地长度、轨距、履带宽度以及2条履带的行进速度等诸多影响履带底盘的转向因素,建立了一套履带底盘转向数学模型.该模型无需引入传统的阻力矩系数,立足于履带底盘转向能量消耗引出与转向形式密切相关的阻力矩概念,并且从力矩平衡出发给出了履带底盘转向的必要条件.用此模型编制计算机程序,以SLWY-60型水陆两用挖掘机为例进行分析,输出的转向阻力矩数值与实地检测结果相当吻合.此外,以上述挖掘机为基础设定可调整的履带宽度和转向方式可调整的虚拟履带底盘,分别进行了相关数值计算,并得出指导性结论.     

一种新型的可爬楼梯轮椅结构设计及运动分析

在研究现有爬楼轮椅重心起伏较大、乘坐不舒服的基础上,提出了一种集平地行走与爬楼梯功能于一体的多功能助行轮椅设计方案。该轮椅的倾斜支架与地面的夹角为30°,依靠辅助者可以把座椅翻转到倾斜支架上,保持使用者上下楼梯时始终处于水平位置;设计了一种切换机构,通过切换机构放下和收起履带底盘,依靠履带底盘实现爬楼功能;运用ADAMS软件对切换机构进行仿真分析,结果验证了机构设计的合理性。为样机的制作提供理论依据。     

新型轮履式复合底盘结构设计与有限元分析

轮式底盘和履带式底盘有着各自的优点,同时也存在不足.为克服传统单一工程机械底盘的缺点,设计一种新型轮履式复合底盘,实现履带行走和轮胎行走之间的快速切换.运用SolidWorks建立了三维模型,运用Ansys Workbench对轮式底盘模块车架进行了有限元分析,得到了应力、应变云图,完成了强度、刚度校核.结果表明,轮履复合底盘结构设计合理,满足工程施工要求.     

水稻联合收割机新型履带行走底盘的原理及设计

设计一种适用于水田泥脚深度200mm下作业的水稻联合收割机履带行走底盘,介绍了其工作原理,对其驱动轮转速、履带行走功率、齿轮、箱体等主要零部件进行设计,确定合理的结构参数、工作参数以及性能指标。     

机械传动履带底盘转向功能的改进方案

我公司生产的一种机械传动履带底盘，与采用泵、马达加轮边减速器驱动的履带底盘有所区别。这种机械传动履带底盘工作原理如附图所示，发动机通过弹性连接盘将动力传递到泵、马达液压系统后，再经变速器先后输出到两侧的离合器、制动器和轮边减速器，最终由驱动轮驱动履带完成机器的前进和后退动作。而机器的转向则通过单侧离合器与制动器的配合来实现。     

基于RecurDyn的小履带车的设计与仿真

小型橡胶履带车为通用履带底盘,加装不同作业属具,可以完成排爆、消防以及物资运输等用途。首先根据履带车辆设计、调试以及试验经验,总结并提出驱动轮节距上升率的主张,降低驱动角在驱动作用下产生变形、异常磨损的损坏,并给出了合理的上升比例。其次根据小型履带车辆设计需求,理论计算了整机最大车速以及最大爬坡角度,利用RecurDyn动力学仿真软件对履带底盘进行虚拟建模,与计算数据进行对比,证明仿真模型的有效性;同时仿真输出不同工况下的驱动转矩,可作为电机、减速器选型的重要依据,以及车架和驱动轮刚、强度分析的输入载荷。仿真分析底盘越障、爬坡、转向过程中的质心变化情况,以此来判断底盘的可靠性与稳定性。最后输出负重轮不同路面转向工况下的横向载荷,为平衡肘等结构进行受力分析及优化设计奠定基础。     

发射载荷作用下履带车底盘静态强度分析

以某履带车底盘强度设计为研究背景,利用有限元法研究发射载荷作用下底盘的应力和变形分布规律.通过经典算式和有限元两种方法计算了悬挂系统的等效刚度,计算结果基本一致;根据履带、负重轮、车体等的实际结构进行了有限元网格划分,利用Druker-Prager模型模拟土壤的非线性本构关系;定义边界条件、连接关系和发射载荷,利用数值计算的方法获得了履带式底盘的应力和变形,为该类系统的结构设计提供了理论依据.     

履带机器人越障能力优化

为提高大负载双履带式机器人越障性能,研究了一种搭载重型机械臂的双履带式底盘结构侦查机器人。拥有机械臂的双履带式底盘结构机器人为提高越障能力,可以通过利用改变机械臂姿态来优化越障性能。通过理论计算和仿真分析,得出了不同姿态履带机器人越障过程中所需转矩,及越障后地面对负重轮的冲击力,得出了履带机器人最优的越障姿态。本研究对其他双履带式底盘结构机器人提高越障性能和优化越障效果提供了重要的依据。     

潜孔钻机张紧弹簧支架开裂原因分析及改进方法

正我公司为某24t级PT50型潜孔钻机开发设计了一款整体式履带底盘总成,使用过程中该总成张紧弹簧支架出现开裂现象。我公司通过改进张紧弹簧支架结构,有效地解决了开裂问题。1开裂现象PT50型潜孔钻机主要用于矿山、水电、交通等土石方的开挖爆破工程。该产品张紧弹簧支架安装在履带底盘U型竖梁内部,当履带底盘运行过程中遇到石块等凸起障碍物产生回缩时,该支架起到缓冲减振作用,以有效降低履带、支重轮、驱动轮、引导轮等零部件的异     

电传动履带车辆耦合传动方案性能分析

针对履带车辆双侧独立电机驱动方案中对电机性能要求苛刻的缺点,提出了一种功率耦合方案,通过对该耦合机构的性能特性和转速、转矩数学变换模型的分析,表明了耦合方案的可行性。进行动力学计算,说明了功率耦合机构可以实现绝大部分转向功率通过机械方式回流,显著降低履带车辆转向时的功率需求。分析结果验证了该方案的正确性和可行性,为履带车辆电传动方案的选择提供一种思路。     

履带工程机械底盘检测线的台体设计

针对履带工程机械性能测试的落后现状,对履带工程机械底盘检测线的台体进行了设计,并对台体的主要测试仪器进行了选型。结果表明,该台体设计方案的通用性较强,稳定性好,测试精度高,能够满足履带工程机械性能测试的需要。     

旋挖钻履带底盘张紧弹簧对行走的影响分析

为了判断旋挖钻履带底盘的导向轮张紧弹簧是否可以去掉,文中利用LMS Motion Builder建立了旋挖钻履带底盘的详细模型,仿真了旋挖钻整机在低速和高速通过障碍物的运动过程,分析了在行驶过程中导向轮张紧弹簧的存在对履带的冲击力、履带松弛状态的影响。通过分析,低速行驶时障碍物的冲击随速度的变化不大,高速行驶时张紧弹簧的缓冲作用比较明显。     

履带底盘机械原地转向阻力矩研究

履带底盘机械原地转向能力是履带底盘机械重要性能参数。传统算法是将产生转向阻力矩的作用力简化为大小相等或呈线性关系的作用力,使得转向阻力矩计算结果不准确。因此,提出履带起重机转向阻力矩较为准确的计算方法,对于履带机械行走机构选型及提高履带机械的控制和操作性能具有重要意义。     

履带底盘支重轮的改进

我公司交付国外用户的第一批履带底盘,在使用了一段时间后,出现支重轮摩擦力过大、密封件易损坏、底盘偏重、无用功率消耗较大现象。履带底盘工程机械的行驶速度一般低于5 km/h,其行驶功能只在短距离转场、移动工作位置时使用。若长距离移动,应采用拖车运输。     

履带车辆转向功率机械回流的差速机构研究

为提高履带车辆电传动系统电机功率在全行驶工况的利用程度,降低电机功率,分析了履带车辆双侧独立电传动方案的优缺点,按照行星传动连接关系提出了可实现履带车辆转向功率机械回流的六种电传动方案。建立了这些方案的运动学、动力学数学模型,并进行了运动学、动力学及部件功率需求特性仿真分析,绘制了不同转向工况下的功率流图,并分析了各种方案的可行性。提出的行星差速机构可以有效地降低履带车辆对电机的功率需求。采用齿圈和行星架两种连接方式的差速机构方案是可以满足系统要求的。研究成果对履带车辆电传动的方案选择有一定的启发和指导作用。     

基于虚拟前轮反馈控制算法的履带车轨迹跟踪方案研究

为了提高煤矿开采环境中履带车辆轨迹跟踪控制的精度,以及减小轨迹跟踪算法的运算负荷,文中以两侧电机驱动履带车为研究对象,提出了一种基于虚拟前轮反馈控制算法的履带车轨迹跟踪方案。采用虚拟前轮反馈控制器为履带车提供参考跟踪轨迹,将前轮转向车与履带车运动轨迹结合,引入执行机构限制条件,建立了虚拟前轮车与履带车拟合的数学模型。针对虚拟前轮反馈控制所得离散参考跟踪轨迹序列点的特点,提出了一种圆弧曲线拟合方法,通过拟合离散参考跟踪轨迹点对履带车的运动控制量求解,将多变量控制问题转化为单变量控制,减小了履带车辆轨迹跟踪算法的运算负荷,实现了前轮反馈控制在履带车辆上的应用。在MATLAB软件中进行仿真试验和实车试验,并与纯跟踪算法比较,试验证明,该方案可以有效地实现履带车的高精度轨迹跟踪。