美国哥德电子公司新产品984PC介绍

可编程序控制器(Programmable Controller)(简称PC)是一种基于微处理机原理的数字式控制装置,它使用了可编程的存储器以存储指令,并执行诸如逻辑、顺序、计时、计数与运算等功能,通过模拟和数字输入/出等组件,控制各种机械或生产过程。它不仅能替代继电器控制简单的开、关顺序,还能进行模拟量控制。它还具有通信与网络功能,能形成分布式控制系统,监督其他控制器,与上级计算机通信,收集生产数据,将重要的信息送往各管理部门,加强生产控制与管理决策。有人认为,今后的工厂,不管采用何种控制方案,包括采用机器人、柔性生产线等,都离不开可编程序控制器。应用可编程序控制器体现了用微电子技术改造机械工业这个根本方向,因此,本刊自这一期起开辟“可编程序控制器及其应用”专栏,对有关产品及应用加以介绍。欢迎读者来稿介绍有关PC的开发应用成果及展开学术性讨论     

TNC——810可编程序控制器的原理及应用

可编程序控制器(Programmable Con-troller)用来控制各种自动机床、上下料机械手,注塑及包装机械、电镀及去锈自动线都非常方便,尤其是配合发展中的柔性制造单元(FMC)和柔性制造系统(FMS),更具有目前硬线控制逻辑难以比拟的优点。高档的PC还可以和上位机一起构成复杂的工业控制网络,实现对温度、压力、流量、位移、物料等的检测及生产过程自动控制。本文以TNC—810可编程序控制器为     

PLC控制机械手在生产自动化中的应用探述

在我国,高科技发展迅速的今天,"机械手"技术是自动控制领域中出现的一项新的技能。由微系统控制下的一个机械手臂是此项新技能的主要特点,它可以在规定的范围内做一些例如抓、防和搬运的简单动作。此项新技能的优点在于它可以在操作中比人工更快速更高效,同时机械手的操作还可以完全避免在操作危险程序时候的意外伤害,减少了事故的发生,对人们的人身安全有了很大了保障。这样一来,就体现了可以编程的控制器(PLC)的重要性了,在现代社会,电子高科技产品不断更新,发展迅速,机械手的操作被当今工业施工中广泛应用,并在很大程度上体现了机械手的自动化操作水准,是当代工作程序操作中不可缺少的好帮手。本文结合PLC的概念和特点,相对于PLC进行控制机械手的应用现状进行研究,并做了一些个人的分析,如下:     

基于PLC的安瓿瓶气动开启机械手的设计

该文介绍了基于PLC控制的安瓿瓶气动开启机械手的系统结构及工作过程,完成了气动系统、PLC控制系统的设计,编写了FX1N-24MT可编程控制器下的控制程序。该气动机械手以PLC为控制核心,采用气缸和步进电机为主要执行元件,保证了设备的可靠性和灵活性,具有较强的抗干扰能力。     

备料机械手的控制编程

介绍了备料机械手的硬件组成,设计了备料机械手的控制流程图,基于可编程序控制器进行了备料机械手的控制编程,使备料机械手具备实用价值。     

齿轮抓取机械手运动学建模与仿真

齿轮精整是利用数控精整冲床去除齿轮上毛刺以提高齿轮精度的一道工序,该工序需要将齿轮放置在冲床工作台的指定位置,且具有较高的定位精度。为了实现生产的自动化,提高生产效率,减少因人工疲劳所导致的危险事故,设计了一种齿轮抓取机械手来代替人工完成齿轮的放置并保证定位精度。分析了机械手各个运动构件与末端执行器在空间的位置关系,利用D-H法建立了机械手的坐标系,并在连杆坐标系简图的基础上,利用齐次坐标变换对机械手进行运动学建模。为机械手的运动规划和控制奠定基础。     

灌装生产线中卸篮程序的设计

开发了在灌装生产线系统中的子系统的控制程序设计:卸篮程序,对程序的设计思路进会认真地分析,计论如何实现各程序步的顺序执行,检测装置的应用,利用三菱PLC(可编程控制器)进行编程,从而使得卸篮过程高度自动化,且执行可靠、控制性能好.同时,又增加了各动作的单动开关,可以手动控制系统.     

基于虚拟PLC的三维机械手仿真控制系统研究

研究了基于虚拟可编程控制器的机械手仿真控制问题。利用虚拟现实技术,创建了三自由度机械手的三维仿真环境,阐述了虚拟可编程控制器与虚拟机械手之间的通讯。在此基础上,开发了面向三维机械手的虚拟交互仿真系统。仿真实验的结果表明该系统具有良好的人机界面,能用于机械手的控制仿真。     

真空吸盘式机械手监控系统设计

为了高效、准确、平稳地搬运托盘上的物料,设计了真空吸盘式机械手监控系统。使用欧姆龙NJ运动控制器控制真空吸盘式机械手,完成对托盘上放置物料的吸取、搬运、释放。应用组态软件CX-Supervisor编写上位机监控软件,上位机与下位机NJ通过EtherNet/IP协议建立通信。利用多轴联动振动抑制技术保证物料搬运过程高效、平稳。在上位机上编写了物料搬运情况的实时画面及机械手运行的动画显示画面,同时实时修改数据库。     

光伏组件自动化生产线上机械手的设计

基于光伏组件自动化生产线机械手智能控制系统基本原理和技术性能指标,从机械手机械部分和电控部分的设计构思入手,详细分析包括机械臂、所爪动作、转盘在内的机械制造单元的设计方案,并就机械手的计算机控制系统的每个单循环所执行的程序进行了介绍。     

机械手驱动控制系统的研究

本文介绍了一种机械手的电驱动系统方案，该方案采用直流伺服电机作为驱动单元．利用伺服电机驱动卡控制机械手运动，控制器采用PC机．M68HC11单片机主从控制结构，详细描述了驱动系统的硬件系统组成．软件流程。     

基于FPGA的模糊自整定PID控制器的研究

提出了一种基于VHDL描述、FPGA实现的模糊自整定PID控制器设计方法。首先，借助Matlab系统仿真工具，优化得出模糊自整定PID参数的模糊推理规则和控制器算法结构。然后，进行控制器的VHDL分层设汁，作为单一控制器芯片，重点编程实现和时序仿真：模糊逻辑推理、模糊自整定PID算法、数据缓存和I／O接口控制。最后，在一个具体的FPGA芯片上实现该控制器，并在此基础上进行系统实验。实验结果表明：FPGA作为单一控制器实现模糊自整定PID控制编程规范、时序验证方便、系统修改灵活，且基本无须改动硬件，是实现单片或小系统智能控制策略的一种新的有效途径。     

PLC在游泳池水处理控制系统中的应用

本文介绍了游泳池循环水处理系统的组成及水处理的工艺过程,提出了采用S7-200PLC进行过程控制的系统配置,介绍了水处理系统中主程序的简要流程框图及PLC实现,最后介绍了人机界面及监控软件的编程情况。     

六自由度上料机械手控制系统的设计与测试

为了对自动化生产线上料工位的六自由度机械臂进行控制,在IAP15W4K58S4单片机最小系统的基础上设计了机械臂控制电路,主要包括电源接口电路、程序下载电路和无线信号收发电路.采用模块化程序设计思路,编程实现了A/D转换、串口通信、舵机脉宽调制控制等功能.利用Proteus进行了脉宽调制控制程序仿真,通过正交试验对机械...     

基于PLC的直线插补控制及其实现

利用可编程控制器(PLC)直接联动控制步进电机,实现了直线轮廓的数字控制,使点位/直线控制的CNC机床控制系统成本显著下降.文章论述了用PLC实现数控直线插补的原理与方法,并介绍了驱动接口以及PLC控制软件的逻辑.     

基于PLC和触摸屏的井下喷浆料搅拌系统设计

针对煤矿井下喷浆作业中对于喷浆料的搅拌大多仍然采用人力现场搅拌、搅拌不充分导致回弹率较高和机械化程度较低等问题,设计一种新型喷浆料搅拌装置。阐述装置的工作原理,对液压系统主要元件进行设计计算和选型集成。设计电控系统硬件组成结构,采用FX系列PLC和GOT1000系列触摸屏对搅拌过程进行监控,对PLC的输入输出地址进行分配并设计接线图,对程序设计流程图及触摸屏的手动和自动运行界面进行设计。     

Active control scheme for vibration suppression of flexible forks on a solar cell glass manipulator

An active control scheme is used for vibration suppression of a flexible multi-body dynamics model of a solar cell manipulator. The solar cell manipulator has large rotational or translational operation. The fork has a relatively small deformation on its tip. The floating frame of reference frame method (FFRF) is used to represent the flexible body. The result is compared to a commercial flexible multibo-dy dynamics analysis program to verify the developed program. While the manipulator is operating, the flexible fork shows vibration due to its high flexibility. The vibration influences the productivity, as it takes a few seconds for the tip to converge and a very small space is allowed for the fork to put the solar cell glass on a cassette. A state-space equation of the flexible fork model is derived and the control force equation is defined using gains. The control force is applied to the numerical model in order to suppress vibration of manipulator fork.     

基于液压机械手的绿化带自动浇灌装置设计

介绍了基于液压机械手的自动浇灌装置的系统结构、工作过程,完成了液压系统、PLC控制系统的设计,编写了FX1N-24MT可编程控制器下的控制程序。该绿化带自动浇灌装置以PLC为控制核心,采用液压缸、步进电机和洒水喷头为主要执行元件,保证了设备的可靠性和灵活性。     

机械手分散CMAC控制器

针对机械手动力学模型未知情况 ,采用类似于计算力矩法的控制器结构 ,设计了基于 CMA C神经网络分散控制器作为非线性估计器、PD控制器作为跟踪外环的机械手控制方案。分析了该控制方案的稳定性 ,通过仿真验证了该控制方法的有效性。结果表明 ,在未知机械手动力学的情况下 ,控制系统的运行仍是有效的 ,并且不同于传统的自适应控制器 ,不需要计算回归矢量 ,也不必对系统参数做任何线性假设。由于采用分散CMAC结构 ,简化了控制器实现的复杂度 ,易于采用大规模可编程数字逻辑阵列和 ASIC数字电路予以硬件实现。     

基于Modbus协议的单片机与触摸屏通信设计

为解决太阳能自动灌溉系统中的人机交互问题,使用触摸屏作为人机界面设计了一种人机交互系统。重点研究了人机交互系统中单片机与触摸屏的通信方法,包括基于Modbus协议,触摸屏作为主机发出获取数据请求或操作请求,单片机作为从机接收并分析请求,返回相应的数据和状态或执行相应的动作。研究结果表明,该方法解决了太阳能自动灌溉系统中单片机和触摸屏之间的数据双向实时通信问题。