擦桌机器人的运动学分析与仿真

为了保证擦桌机器人工作的稳定性,以自行研制的擦桌机器人为研究对象。通过对擦桌机器臂的结构进行分析,运用D-H坐标表示法建立机械臂数学模型,应用MATLAB对该模型建立的机械臂正向运动学方程,仿真得到擦桌机械臂的工作空间,为后续研究擦桌机器人的动力学和控制提供理论基础。     

一种多姿态便携式履带机器人传动和结构设计

提出了一种新型4自由度便携式履带机器人结构设计方案.机器人采用三段式模块化设计,可迅速拆卸,适合单人携带和进行维护;机器人具有良好的机动性能,在越障、跨沟、攀爬方面具有明显优势.介绍了机器人的结构特点及其运动功能实现,并围绕传动设计和结构设计两大方面,对机器人的传动结构布局、传动实现、模块化结构设计、抗冲击结构设计等内容进行了详细阐述.     

外骨骼机器人结构设计与动力学仿真简

对外骨骼机器人进行了结构设计,重点介绍了外骨骼机器人的驱动器设计和工作原理.通过ADAMS动力学仿真,得到了外骨骼机器人髋关节、膝关节的动力学参数,分析了仿真结果的正确性,为外骨骼机器人的结构设计提供了可靠的依据.     

新型能源自给式管道机器人的结构设计研究

管道机器人可以对管道进行低成本高效率的检测和维护.目前的管道机器人受到能源供给的限制,不能长时间远距离进行工作.论述了新型能源自给式管道机器人总体结构设计、发电蓄能部分结构设计、支撑轮组件的设计和导向机构设计,这些设计为建立新型能源自给式管道机器人的模型并进行速度控制奠定了基础.     

变电站巡检机器人云台设计及动力学仿真

本文针变电站巡检机器人云台结构设计提出解决方案.根据该方案,进行了巡检机器人结构设计和动力学分析,利用三维参数化造型软件Solid Works建立了该云台结构的虚拟样机,利机械系统动力学仿真软件ADAMS对巡检机器人云台进行了动力学仿真,模拟云台的实际运动状态,通过模拟和分析,寻求巡检机器人云台的合理结构,验证了结构设计的合理性,为部门的管理和决策提供了定量的分析依据.     

一种仿人机器人头部的机械结构设计与动态仿真

仿人头部的机械结构设计一直以来都是仿人机器人设计的重点和难点.由于头部空间狭小,运动机构较多,需要在有限的空间里完成相对复杂的结构设计且各运动之间不允许干涉.针对这些问题,主要介绍了一种基于Pro/E的仿人机器人头部结构设计,按照真人尺寸完成了机器人头部的虚拟装配和静态情况下的干涉检验,对机构的运动形式进行了动态仿真分...     

一种机器人结构设计及运动学分析

仿人机器人是机器人领域的重要组成部分,其特性分析涉及机械、电子、材料等学科.由于仿人机器人能够模仿人类行为和动作,能更好地为人类服务,已成为当前的研究热点.大部分仿人机器人搭载大量的智能软硬件,但本体设计仍然存在缺陷,尤其是仿人机器人腰部结构设计,创新性不足,制约着整体的功能发挥.基于此,设计了一种仿人机器人腰部结构,具有一定的创新性.运用旋量理论对其位姿进行计算;通过Adams和Matlab进行仿真拟合;进行了实验验证,证明了结构设计的合理性及可行性,为机器人动力学分析打下基础.     

采用虚拟样机技术的四足机器人仿真研究

针对机器人抬腿和落腿时刻足端与地面冲击力过大的特点,建立了四足机器人的虚拟样机并进行仿真分析,对机器人的结构进行优化.通过对四足哺乳动物的结构分析,确定了四足机器人的结构框架;利用ADAMS软件建立四足机器人的仿真模型,并在仿真模型的基础上,分析机器人的运动特性,针对薄弱环节进行改进和验证,最终获得最优的结构设计方案.     

外骨骼机器人结构设计与动力学仿真

对外骨骼机器人进行了结构设计,重点介绍了外骨骼机器人的驱动器设计和工作原理。通过ADAMS动力学仿真,得到了外骨骼机器人髋关节、膝关节的动力学参数,分析了仿真结果的正确性,为外骨骼机器人的结构设计提供了可靠的依据。     

基因操作机器人的研制

提出了一种基因操作的机器人,该机器人设备可以对基因结构通过点印的方法在固相载体上精确的再现,以便生命科学工作者对基因信息进行分析和研究.详细介绍了该基因操作机器人的功能、结构设计方案及其控制系统的硬件和软件系统.     

基于软件锁相环无刷直流陀螺电机高精度稳速控制的研究

本文研究了软件锁相环技术在陀螺用无位置传感器BLDCM稳速控制系统中的应用。它是基于DSP通过软件算法来实现锁相功能。文章阐述了软件锁相环的工作原理,数学模型以及DSP实现方法,分析了软件锁相环的Z域模型,所设计的无刷直流电机稳速控制系统用电机控制专用芯片ML4428实觋了反电势的检测,按相和功率驱动;用高速的数字信号处理器TMS320LF2407A作为控制处理器,实现了系统的软件锁相环算法和电机的转速给定、转速检测。     

月球车的多传感器数据融合和运动控制系统研究

针对月球表面复杂的环境特征,确定月球探测车运动控制系统应具备的主要功能。以现有的六轮摇臂一转向架式月球车模型为基础,建立一个基于多传感器数据融合的智能系统。论述车体的运动协调控制方法,通过其遥操作方式和自主控制相协调的设计方案,以保证月球车在月球表面复杂、未知的环境中的运动适应能力。     

神经网络结构与算法对变压器故障诊断的影响

BP神经网络算法本质上是基于梯度下降的一种迭代学习算法,存在学习收敛速度慢、收敛精度低、易陷入局部极小、学习率难以选取、隐层数及隐层神经元个数难以确定等缺陷。为了选择出更适宜变压器DGA故障诊断的神经网络结构及算法。本文采用了常用的几种智能算法对变压器故障样本进行了诊断性能对比实验。结果得出Levenberg-Marquardt神经网络算法是收敛速度较快的算法,有动量和自适应的梯度下降法是收敛稳定性较佳的算法;网络最优结构设计过程。为用于变压器DGA故障诊断的神经网络的结构和算法提供了系统化的试验方法。     

基于Agent网的知识网自重构的需求评价模型

知识化制造系统自重构中需要有评价策略对自重构后的系统进行评价。本文从知识网需求的模糊关系出发,定义了基于agent网的知识网模糊需求的自重构运算,提出了知识化制造系统的模糊需求评判的方法,并通过一个简化的例子,说明了知识网的自重构及其模糊需求评判的方法,解决了知识网自重构后的评价问题,为知识化制造系统的决策提供了依据。     

Testing the prototype detectors for the muon tracking system of the CBM experiment at the CERN PS accelerator

Performance of the gas-filled detector prototypes based on the GEM, TGEM, and Micromegas technologies was studied on the test beam of the CERN PS accelerator. Three-component mixtures based on Ar and He were used as the working gas. For all tested detector prototypes, the gas amplification factors were measured, and the detection efficiencies, cluster distributions, and the radii of the charge cloud collected on the readout electrode were estimated.     

追随物理学发展的质量分析技术:从杆秤到质谱仪

为了促进质量分析技术和方法不断的发展和进步,回顾了各种质量分析工具和技术所依赖的物理学原理。质量分析工具从原理上可以分为两类:一类是根据力学原理制作;另一类是根据电磁学原理制作;还有一些称量工具,同时结合了力学与电磁学的原理。由力学原理制造的质量分析工具在进行质量分析时必须受万有引力定律所制约;根据电磁学理论发明的质谱分析技术达到了质量分析的高峰。纵观现有的质量分析领域,还没有出现建立在量子力学和相对论理论基础上的质量分析技术,这有可能成为研究发明下一代质量分析方法的指路明灯。另外还系统介绍了各种质谱仪器的种类和基本物理学原理。质谱技术的应用不仅将质量分析从宏观推进到微观,还可以分析分子的种类和性质,甚至还可以分析分子结构和能量。     

基于Solidworks二次开发的活塞压缩机零件参数化设计

利用vlsual basic6.0来开发Solidworks,建立一个活塞压缩机零件的参数化建模体系,并通过实例说明具体设计的方法,达到缩短活塞压缩机设计周期的目的.比较基于Pro/E二次开发的参数化设计方法,利用visual basic6.0来开发Solidworks更容易操作.     

基于捕捉模式的LIN协议报文头识别及节点自同步的实现

提出了基于捕捉模式的LIN报文头的识别方法,以及从节点自同步的实现机制,并给出了基于PIC16F877A捕捉模块的主从节点设计方案。     

基于知识的伺服机构装调支持软件设计

针对伺服机构装调问题,建立了基于知识的伺服机构装调支持软件的体系结构模型、系统功能模型和信息模型,设计了基于知识的伺服机构装调支持软件,阐述了软件实现的关键技术,论文最后简述了软件应用情况.     

基于PLC的经济型数控系统研究

介绍了一种利用PLC来实现经济型数控系统的方法,并说明了如何利用PLC来实现直线插补和抛物线插补。由于PLC性能稳定、价格合理、开发周期短、程序易于修改等优点,所以基于PLC的经济型数控系统具有较好的应用前景。