米袋码垛机器人工作站

本文结合米袋搬运、码垛作业,介绍一种自动化机器人工作站的总体设计、关键部件及工作特点,这种技术同样适用于其它袋装物品的搬运、码垛作业。     

码垛机器人机构设计与运动学研究

针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,研制了一种码垛机器人机构.并依据搬运机器人的性能要求,设计一种四自由度的码垛机器人.重点对码垛机器人的运动学分析了研究,推导运动学正反解方程及最大工作空间的判断且规划了运动路径,在运动过程中通过码垛关键参数的输入和码垛空间的判断,最后进行了图形仿真,验证了运动轨迹的正确性,实验结果证明所设计的机器人已可满足在物流自动化的目标要求.     

码垛机器人动力学建模与滑移模糊控制

MJR120型码垛机器人是本文自行研制的一种用于包装生产线上完成物料搬运和码放的机器人。本文经过对该机器人进行的详细动力学分析,确定了系统的广义驱动力(矩),运用第二类拉格朗日方程建立了系统的动力学模型;对MJR120码垛机器人在控制上采用了滑模模糊控制技术,通过仿真实验表明了该控制方法对MJR120码垛机器人进行控制的有效性。     

HHRB100搬运机器人码垛程序的离线编程

首先介绍了四自由度搬运机器人的结构特点，然后针对普通示教再现作业方式，提出了码垛机器人离线编程方法。重点对搬运机器人离线码垛过程进行了研究，通过码垛关键参数的输入和码垛空间判断，建立离线编程的基础，给出了机器人码垛的路径规划，最后进行了计算机图形仿真。验证了码垛机器人离线编程方法。     

基于Motoman-Mpl100的全自动饲料码垛系统研究

针对传统饲料加工企业的现代化改造需求及饲料产品多样化的发展趋势,研制了一套基于安川Motoman-Mpl100工业机器人的全自动饲料码垛系统。根据车间饲料生产线的实际状况对码垛流程进行了优化设计,提出了以PLC为主控制器控制工作流程、机器人控制器控制搬运轨迹的相对独立的控制方式,并完成了相应的硬件及软件系统设计。生产实践结果表明,所研制的全自动码垛系统结构简单、运行稳定、柔性化好,能很好地满足企业的实际生产需求。     

搬运码垛机器人滚珠丝杠动力学建模与分析

滚珠丝杠是搬运码垛机器人中关节的减速装置,是搬运码垛机器人的重要组成部件之一,它不仅直接影响机器人的码垛速度,而且对机器人的定位精度有很大影响。面向搬运码垛机器人的滚珠丝杠,在对滚珠丝杠减速系统结构进行分析和对滚珠丝杠副的选择进行介绍的基础上,建立了搬运码垛机器人的滚珠丝杠减速系统动力学模型,基于ANSYS对丝杠进行了模态及谐响应分析,通过仿真验证了分析的正确性,为搬运码垛机器人中滚珠丝杠的工程设计及选用,为搬运码垛机器人的定位精度奠定了基础。     

码垛机器人控制系统的设计与实现

针对搬运机器人的需求,提出了一种码垛机器人控制系统的设计方案。首先介绍了码垛机器人的机构类型,然后分别对控制系统的硬件及软件结构设计做了详细的研究。控制系统基于嵌入式ARM硬件平台进行开发,采用Linux操作系统和Qt界面。阐述了码垛机器人的轨迹规划方法,经实验平台测试验证控制系统的可行性和合理性。     

基于PMAC运动控制卡的混联码垛机器人研制

根据串联机构和并联机构的特点,以及搬运机器人的性能要求,设计了一种4自由度混联码垛机器人,分析了该机器人的运动学特性,求出其位置正反解析解,给出了机器人码垛的路径规划.控制系统采用工业PC(IPC)作为主计算机,利用分布式二级控制结构实现系统的监控和作业管理,协调各关节的运动,准确地跟踪轨迹规划.最后针对普通示教再现作业方式,提出了码垛机器人离线编程方法,重点对搬运机器人离线码垛过程进行了研究,自主开发了机器人控制软件.实际使用结果表明,所研制的机器人已能满足物流自动化系统中的码垛需求.     

基于solid works码垛机器人的结构设计及其部件分析

针对物流仓储中危险品搬运的特殊需求,根据实用功能需求和以往搬运机器人的性能要求,设计了一种码垛机器人。介绍了机器人的总体及其重要部件的设计功能。通过布局草图设计零件模型,采用自上而下的建模方法,利用Solid works对三自由度码垛机器人的基本结构及组成部件进行建模,利用Solid works simulation插件进行了装配干涉检查并对其关键部件的设计进行了分析,以确保关键部位可靠性和安全性。分析结果显示,该机器人在满负载情况下,车架的设计能够满足危险品物流自动化的需求,因而提供了一种实用型的码垛机器人的特殊设计。     

现场总线技术在拆箱机器人控制系统中的应用

CXJ—001、002拆箱机器人是用于原料烟叶箱的自动搬运、自动拆箱、自动空箱叠合、自动空箱码垛的专用机器人,是国家高技术研究发展计划(863计划)自动化领域的研究成果。该机器人控制系统采用了FCS现场总线技术,具有一系列优点。     

一种新型铝锭码垛机械手的研究设计

针对目前我国铝锭生产线中的码垛机械手的要求设计了一种新型关节式铝锭码垛机械手。该机械手采用气压驱动,并通过抓锭结构、夹锭结构、压锭结构实现铝锭的稳定抓取、搬运、码放等操作。并给出了动力学计算公式以及对气动系统等问题进行的分析与研究,试验结果表明,该机械手能实现生产中所需的动作要求。     

一种多姿态便携式履带机器人的机械传动设计

提出了一种新型4自由度便携式履带机器人传动设计方案。机器人具有良好的机动性，在越障、跨沟、攀爬方面具有明显优势。介绍了机器人的结构特点及其运动功能实现，并对机器人的传动结构布局、传动实现等内容进行详细阐述。     

Design of a high-impact survivable robot

This paper presents the design, construction, and testing of a two-wheeled low-cost mobile robot platform that has high survivability when subjected to large impact forces and general rough handling. The design of the drive transmission system and integrated suspension system is developed, along with general equations of motion describing their dynamics. Analyses were conducted to insure stability of the various subsystems and optimize parameters for the desired vibration characteristics. Equations of motion were also developed to describe the rocking chassis phenomenon inherent to the two-wheeled design. A flywheel compensation scheme which helps eliminate the rocking chassis problem is also outlined. An impact analysis combining theory and empirical data was used to predict the survivability threshold. Finally, three series of experiments were conducted, with the first two followed by design improvements. In contrast to currently available commercial robots, our new design employs a flexible mechanical platform capable of absorbing energy during high load impacts. This design was substantiated during the final tests when the robot survived a third story drop without any damage.     

基于IRB460机器人智能码垛工作站设计及仿真

机器人码垛被广泛应用于建材、食品、化工和自动化物流等方面,配以不同结构的机器手可以对不同行业各种形状的物品进行码垛。该文以ABB公司生产的IRB460机器人码垛技术的应用为例,设计了码垛虚拟工作站,通过仿真,虚拟工作站可根据设计需求完成相应的码垛任务。     

高速运动机器人动力学分析与研究

当机器人运行于高速条件下时,整个系统将处于一种不稳定的状态。对高速运动条件下的机器人动力学进行了深入的研究。首先,对研制的6自由度搬运机器人平台硬件结构进行了介绍。在此基础上,对高速运动的机器人的动力学表达式式进行了分析,得到了造成机器人高速运动动力学效应的状态参量—机器人的关节角θ、关节角速度θ觶与关节角加速度θ咬,结合机器人样机的PID主控制器,定性探索了机器人的动力学参量与PID控制器参量间的关系规律,为后续的控制器设计提供依据。     

达芬奇手术机器人系统及其临床应用

手术机器人的发明和应用开创了外科手术的又一新纪元。与传统电视腔镜手术相比,手术机器人系统具有更加精细、微创等优点。本文介绍了达芬奇手术机器人系统的组成原理、手术机器人的特点与临床应用情况,并对手术机器人的发展做了简要探讨。     

油罐底泥清洗机器人本体设计研究现状与展望

油罐清洗机器人融合了移动技术、控制技术、清洗技术和资源化处理技术,是特种机器人的一种,具有很好的经济性和社会效益。从国内外研究现状出发,分析了油罐清洗机器人的清洗特点,并与国内外清洗系统做简单比较,凸显了油罐机器人开发的必要性、实用性和紧迫性;最后,总结了在油罐清洗机器人的几个技术难点,并提出了油罐清洗机器人近期发展中的特点和研究方向。     

堆垛机器人底座的有限元分析

堆垛机器人是一种常见的工业机器人,一旦该机器人底座发生破坏,由于其本身较大的惯性与较高的操作速度,必将造成灾难性的后果。为保证堆垛机器人的安全,对在运行过程中不同工况下的堆垛机器人底座进行了安全性能分析校验。     

仿六足机器人的机构设计与研究

在研究仿生六足机器人工作原理的基础上,对机器人的步行机构和转弯机构进行了设计,设计的结构能够执行例如前行、后退、原地左转、原地右转等基本的行走操作.     

三维电视测量

本文从原理分析和实验验证两个方面研究电视测量技术用于机器人视觉系统中所产生的误差,以及在机器人视觉中这种测量误差的影响。