四足步行机腿机构参数优化设计研究

对四足步行机的缩放式腿机构参数进行了优化设计研究。考虑了腿机构的强度、刚度、足行程、机体重量以及实际结构约束条件等对腿机构参数的影响，确定了各参数的最佳值。并从研究中得出了对某些参数选择的不同看法。为步行机的设计提供了参考。     

四足步行机器人承载能力的分析与设计

首次提出并研究了空间缩放式腿机构四足步行机力分析及承载能力，建立并求解了四足步行机在不平地面行走时静不定支承约束系统的力分析模型。     

六足步行机器人的运动学研究——实用步态、步行机构及运动协调

六足步行机器人尚有许多问题需要解决, 本文就一些具体问题进行了探讨.提出了二种实用行走步态;对作为步行机构的空间缩放机构作了较深入的研究, 找出了运动反求时的奇异位置, 并且用级数方法解决了奇异位置的补异问题;根据步行机的运动特点, 对腿机构进行了优化设计;从工程角度出发, 分析了步行机设计中应注意的运动协调问题, 并且提出了解决该问题的方法.     

六足步行机缩放式腿机构的计算机辅助设计

本文分析了六足步行机圆柱型缩放式腿机构的运动规律及其受力状况,并结合机构的运动空间、六足步行机的最佳机体高度及结构约束等条件,给出了一种合理选择这种机构各设计参数的优化设计方法及计算实例。     

六足步行机构步行腿的结构设计与分析

采用曲柄连杆机构和液压驱动相结合的方法设计开发了一种六足步行机构,并对步行腿机构进行了分析。建立了步行腿机构力学模型,进行了步行腿运动学、动力学分析,以及步行腿液压系统器件的设计计算选择,理清了步行机构运动状态与各腿之间的关系,为六足机器人的进一步步态规划与控制系统设计提供了依据。     

双电机驱动的六足直立式步行机构设计与运动学分析

设计了一种双电机驱动的步行机构,该机构由连杆构成的6条直立式步行腿所组成。通过对步行腿机构原理的分析,对单侧步行腿机构分解出的简单平面四连杆机构进行解析,以复数矢量法为基础,建立机构运动学模型。根据运动学方程,进行运动位置分析,找出极限位置,绘制出步行腿机构位置图,确定步行腿运动构件的运动空间,判断是否发生干涉。最后搭建实物样机验证了设计方案的可行性。样机试验结果表明,步行腿机构的运动特性能够满足六足步行机构的工作要求,设计方案可行,可为下一步的优化设计开发新型步行机器人提供依据,具有重要的研究意义。     

剪叉可展机构腿的步行机设计及性能分析

从可展开的剪叉状连杆单元入手，利用其运动特性进行了步行机腿的构型设计，并就可展单元结构进行了物理性能分析，确定了步行机可展单元腿的基本构型；进行了可展机构腿的运动学分析，采用矢量法求解了腿部运动学正解，并给出了正解的解析表达式；同时与一般单开链两自由度连杆机构腿对比进行了承载能力分析，说明可展机构腿在行走作业时具有良好的克服非结构化路面的潜能以及良好的步态遍历性；根据运动学给出了腿部的工作空间，分析了工作空间内的力学分布情况；以四足步行机为例，进行了腿的尺度设计，给出了一种可展机构腿的整机实例。     

一种新型轮腿四足机器人腿部机构结构参数优化

目前对于躯体宽度可变、具有腰关节的轮腿四足机器人的研究相对较少,针对这一问题,提出了一种新型轮腿四足机器人,对该机器人的腿部机构结构参数尺寸进行了优化研究.采用Solidworks软件建立了四足机器人的整机模型及腿部结构模型;对机器人腿部机构进行了运动学分析,推导出了其腿部机构的位置正反解公式,并利用MATLAB对位置...     

基于ADAMS的六足机器人腿机构优化设计与仿真

针对传统六足机器人腿机构自由度较多、控制较复杂的情况,综合考虑了足端运动轨迹对机器人越障能力和行进速度的影响,设计了一种具有单自由度腿机构的六足机器人.基于机械动力学软件ADAMS,建立参数化腿机构模型,并对参数化腿机构模型进行关键尺寸的优化设计,验证了六足机器人腿机构的有效性.有效提高了六足机器人的越障能力和行进能力,为后续研究奠定了基础.     

六足步行机运动学的计算机辅助研究

本文介绍了为满足六足步行机计算机仿真的需要,所开发的对其运动学进行计算机辅助研究的程序库。它可用于六足步行机运动学分析和步行机构的运动设计。在运动学分析后,调用系统图形显示模块,能实现六足步行机在各种地形条件下的动态模拟显示。该显示模块用80286宏汇编语言编程,能与FORTRAN语言接口实现其图形功能,可以方便地用来进行机构学或其它方面的图形显示。     

跳扣级进模的设计

本文主要介绍了级进模的条料排样设计和模具的主要结构及采取的安全措施。     

铝合金钎焊技术在冷板生产中的应用

提出了一种采用钎焊技术制造冷板的新工艺,介绍了该工艺的特点和应用情况。     

舰载机柜强迫风冷时所需通风量的近似计算法

电子机柜在采用强迫风冷时,其所需的通风量是一项重要的设计参数,本文主要讨论舰载机柜强迫风冷通风量的一种近似的计算方法。     

基于最优控制的转子不平衡补偿的研究

磁悬浮转子高速运行过程中,不平衡振动是影响其运行动态品质的主要原因,由于振幅过大、功放饱和等问题,导致系统无法继续提升转速.文中介绍了永磁偏置磁轴承的工作原理和数学模型,在零电流原则基础上,研究了一种基于最优控制的高速磁悬浮转子不平衡振动补偿的方法.仿真结果表明,该方法在转子高速运转时有效地减小了磁轴承功放的控制电流和转子的振动,提高了系统的可靠性和稳定性,为进一步提高磁悬浮转子转速创造了条件.     

偏置抛物面的几个几何设计计算问题

偏置抛物面天线在小口径天线中得到广泛的应用。本文就偏置抛物面的形成原理、特性、机械尺寸及设计等作一简略介绍。     

智能故障诊断技术的现状及展望

智能故障诊断技术的发展为复杂系统的可靠性、安全性以及故障诊断提供了新的途径,它是故障诊断的高级阶段。该文从基于检测手段、基于知识和基于信号处理三个方面,对智能故障诊断技术做了详细的分析与探讨,并提出了未来发展方向。     

某船载雷达稳定平台的结构设计及分析

文中针对船在海上航行时产生的横摇、纵摇和艏摇会影响船载天气雷达的探测精度问题,设计了一种基于Stewart机构的船载稳定平台,用于隔离运动载体的扰动,其驱动形式为电动。该稳定平台具有精度高、重量轻和承载大等优点。利用ANSYS软件对稳定平台进行受力分析,得到其极限姿态下的应力分布情况及变形量,能够极大地提高设计的准确性和缩短设计周期。实践表明：该船载雷达稳定平台能够通过实时调整姿态保证天馈系统的转台始终垂直于水平面,设计合理,满足使用要求。     

梨形针自动化加工研究

作为喷丝板微孔的精整工具,梨形针对喷丝板的生产有极其重要的作用。根据梨形针的形状尺寸,利用机器视觉系统设计了自动加工梨形针的光机电一体化装置,实现了梨形针的自动化加工以及形状尺寸的在线实时检测,其加工精度可达±3μm。与传统手工加工方法相比,该装置提高了梨形针加工自动化程度,保证了加工尺寸的一致性,操作简单易行。     

EMS升降吊具皮带厚度偏差对车身姿态的影响

研究了整车厂总装车间输送设备系统,针对EMS升降吊具在安装过程中皮带厚度偏差所造成的问题,建立并分析了成卷皮带厚度偏差与产品车身姿态的对应关系,并以某总装车间输送系统EMS吊具为例,实现了对吊具下方产品车身姿态的控制,对于皮带卷扬机构的设计及安装调试具有重要意义。