共查询到20条相似文献,搜索用时 281 毫秒
1.
本文讨论了机械手运动中的间接位置问题。作者将闭式运动链机构分析中所用的运动同一性条件进行推广,对机械手运动中的间接位置问题,提出一种较简便的求解方法。文中结合RRPRR及6R两种机械手对所提方法作了具体阐述。 相似文献
2.
3.
4.
Motomao—L_(10)W机器人是上海交大从日本引进的5R焊接机器人,对于其机械手直、间接位置的求解,以往依赖于建立数学模型,不仅复杂繁琐且难以实现,为快速而简便地解决此问题,本文就Motoman—L_(10)W焊接机器人的间接位置的求解建立了画法几何模型,为图形输入计算机做了第一步工作。 相似文献
5.
讨论在关节空间中机械手的反馈镇定问题。首先通过构造新的 L yapunov函数 ,证明了 PD控制规律加简单的 (期望位置的 )重力补偿可以全局镇定刚体机械手系统 ,改进了需要精确重力补偿的 PD控制规律。进一步利用机械手动力学方程中的无源性 ,提出了具有简单重力补偿的动态输出控制规律。由于期望位置的重力可以离线计算 ,因而大大地简化了所得控制算法的计算量 相似文献
6.
7.
基于操纵子学模型的5自由度宏-微精密机械手运动的映射关系 总被引:2,自引:0,他引:2
针对宏-微机械手末端位姿、位置准确度的误差问题,受细胞学操纵子学说的启发,提出了基于操纵子模型的宏-微精密机械手运动的映射关系,研究精密机械手运动的影响因子和细胞学中的操纵子模型,分析机械手精密运动影响因子的影响方式和操纵子模型的结构组成及其工作机理,结合操纵子模型的工作机理,分析宏-微机械手的控制系统,在此基础上,求解机械手精密运动控制系统的操纵子模型,考虑在几何因素的影响下,得出机械手末端位置在影响因子前后的误差值,通过基于粒子群算法的比例-积分-微分(Proportional-integral-differential,PID)控制器对误差结果进行优化,得出基于时间乘绝对误差积分准则(Time multiplied by the absolute error integral,ITAE)的粒子群算法(Particle swarm optimization,PSO)变化曲线和PID最优的控制参数。结论表明由映射关系推导出的控制系统能够满足一定的精度要求,并能进一步提高机械手的运动精度,为生物控制在机器人中进一步的创新研究提供了理论基础和依据。 相似文献
8.
9.
研制了一种并联机械手装置,并对两台并联机械手对击小球的过程进行了研究。分析了该机械手的运动学问题,推导出其位置方程、速度方程。对机械手的运动和小球的运动建立了数学模型,并对机械手的位置、速度、角速度和运动轨迹进行仿真和试验。试验表明,该装置性能稳定、运动过程安全可靠,满足相关科研和教学使用要求。 相似文献
10.
11.
12.
13.
针对电液液伺服机械手在实际应用过程中存在运动精度低、运动平稳性差,控制模型存在非线性的问题,利用电液液伺服机械手具有负载能力强,能量密度大的优势,对机械手运动控制系统进行了研制。首先采用闭链矢量法对TCP进行了准确的位置矢量表示;其次,引入5阶B样条插值方法和改进型粒子群优化算法,得到了连续的TCP空间位移轨迹,实现了TCP位置的最优轨迹规划;最后,引入常规PID,IL-PID,NDI等控制策略,采用分级控制管理方案,实现了机械手各关节的运动控制,并利用5自由度电液伺服机械手进行了仿真和实际实验。研究结果表明:该运动控制系统能够准确地控制机械手在高负载,高精度要求下进行规定运动。 相似文献
14.
15.
《机械工人(热加工)》1976,(11)
一、概述机械手的电气控制系统是机械手的一个重要组成部份,它按照机械手的具体工作要求指挥机械手按照既定的规律进行运动。机械手需要控制的参数通常有工作顺序、运动轨迹、动作时间和速度等,利用这些参数便可定量地表达机械手的运动特征。机械手的运动,是由对机械手提出的具体工作要求决定的,这通常有二种情况:一是专用机械手。这类机械手往往是根据具体的设备和专门的用途 相似文献
16.
《机械工人(冷加工)》1976,(11)
一、概述机械手的电气控制系统是机械手的一个重要组成部份,它按照机械手的具体工作要求指挥机械手按照既定的规律进行运动。机械手需要控制的参数通常有工作顺序、运动轨迹、动作时间和速度等,利用这些参数便可定量地 相似文献
17.
黄力刚 《机械设计与制造工程》2018,(4)
为了提高自动线机械手的控制稳定性,需要进行机械手位置的高速并联调节控制。针对传统的反演控制算法存在输出误差大的问题,提出一种基于变结构比例-积分-微分(PID)模糊控制的自动线机械手位置高速并联控制算法。构建自动线机械手位置高速并联控制对象模型,进行控制约束参量分析,采用扩展卡尔曼滤波算法进行位置参数调节和融合处理,以提高参数的整定性,采用自适应的变结构模糊PID算法进行自动线机械手位置高速并联控制律设计,结合Lyapunov函数进行稳定性分析。实验结果表明,采用该算法进行自动线机械手控制稳定性较好,输出位置参数的误差较低,具有很好的控制稳健性。 相似文献
18.
机械手是救援机器人的执行部件,救援作业主要依赖于机械手的运动。以自行研制的救援机器人为研究对象,建立正运动学方程,求解出机器人各运动构件与末端执行器在空间的位置关系,并在ADAMS中建立机械手参数化虚拟样机,对运动轨迹进行仿真。与计算结果对比验证,证实了采用ADAMS仿真技术对运动学方程解验证的可行性。 相似文献
19.
根据人造金刚石合成原料——叶腊石块生产工艺要求,设计了一种用于易碎圆柱内壁件作业的内撑式抓取与下压装配机械手.该机械手将抓取物件和装配物件动作一起完成,将按压动作的结构设计为桶状手掌,把抓取转运动作的内撑式圆弧三手指嵌套在桶状手掌的内圆柱面内,通过指掌联合完成在狭窄空间内的装配作业.在介绍机械手整体结构的基础上,讨论了推送气缸的选取及气压控制系统;研究了采用不同运动规律控制机械手转运作业时对作业过程稳定性的影响.通过对运动规律的理论分析,以及对机械手转运作业过程采用Adams进行运动仿真,表明采用修正梯形运动规律控制机械手的转运运动,可以获得较好的运动性能.研究结果为改良机械手系统的运行奠定了一定的基础. 相似文献