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相似文献
 共查询到20条相似文献,搜索用时 93 毫秒
1.
针对制鞋工艺中鞋底上胶问题,提出一种机器人自动喷胶代替人工的方法。基于机器视觉系统采集鞋底平面图像,采用引进Otsu算法确定高低阈值的Canny边缘检测算法提取鞋底边缘二维轮廓;利用测距传感器获取鞋底高度变化数据;根据得到的鞋底平面边缘二维坐标和对应的高度坐标建立鞋底边缘三维轮廓,并采用NURBS插值算法对轮廓线进行插值平滑处理;将边缘轮廓线向鞋底内侧偏置生成喷胶轨迹线。实验结果表明:喷出的胶线能够满足鞋底粘合要求,可以解决实际问题。  相似文献   

2.
提出一种基于逐层切削CCD成像的复杂零件轮廓表面及内腔的三维重构技术。此技术通过将被测物体用高分子材料包裹后进行逐层切削,再由CCD拍摄并传送至计算机,通过对图像的分析处理及边缘检测,得到被测物体的三维模型数据信息。根据检测得到的三维点云数据的特点,再用IMAGEWARE进行曲线及曲面拟合,得到三维模型。实验结果表明基于逐层切削CCD成像的复杂零件轮廓表面及内腔的三维重构技术具有检测准确、快捷等特点,且能对复杂零件内腔进行有效检测与三维重构。  相似文献   

3.
径向畸变是CCD成像系统中的一种常见现象.提出了一种对斜拉桥拉索径向畸变CCD图像进行边缘检测和图像提取的算法.首先,在图像的预处理阶段,对原始图像进行灰度化和滤波处理.其次,运用边缘检测、边界跟踪及Hough变换获得了拉索轮廓的连续边界.最后,利用原始的灰度图像和基于拉索轮廓的掩模板,获得了无背景的拉索表面图像.该算法在斜拉桥拉索表面伤痕检测中得到应用,结果表明该算法对径向畸变的CCD图像能有效地进行边缘检测和图像提取.  相似文献   

4.
机载激光雷达点云密度分布不均、建筑物形状不规则且复杂多样等多种因素,导致现有建筑物轮廓提取方法存在参数难以设置、适应性较差等问题,为此本文提出一种利用邻域方向分布的机载激光雷达点云建筑物外轮廓提取方法。首先采用固定邻域点数分析各点的邻域方向分布,以获取不同邻域方向间的夹角,根据建筑物外轮廓点的特点,定义潜在轮廓点并将其视为初始轮廓点进行提取,从而得到初始轮廓点提取结果;考虑到无序轮廓点难以用于实际任务,因此利用建筑物点云构建不规则三角网并对其中的边进行删除、添加等操作,得到仅与初始轮廓点相连的边集,通过非固定边长的扫描方式跟踪轮廓点,并基于设计的规则剔除导致明显锯齿状的轮廓点,从而得到有序、平滑的建筑物外轮廓提取结果。利用具有不同密度分布、不同形状的模拟和真实建筑物点云进行试验,结果表明,方法对不同场景采用相同的参数,均能得到较好的外轮廓提取结果,F1分数优于90.88%。方法在保证提取轮廓F1分数较高的同时,可有效地克服参数难以设置的问题,具有较强的适应性,可为建筑物三维模型重建等应用提供稳定、可靠的建筑物外轮廓信息。  相似文献   

5.
逆向工程中线激光-机器视觉集成坐标测量系统研究   总被引:6,自引:0,他引:6  
何炳蔚  林志航 《机械》2002,29(6):7-10,30
将立体视觉和线激光扫描传感器集成到三坐标测量机(CMM)下,由立体视觉来获得物体的边界或轮廓信息、线激光扫描传感器获得物体表面的三维数据,利用多传感器的信息融合技术对三维数据进行分割,提取被测物体的几何特征,并在此基础上构建物体模型。多传感器集成坐标测量系统避免了单一传感器的局限性,从而为非接触测量系统在逆向工程中的应用开辟了新的途径。  相似文献   

6.
针对机器人图像视觉视野不够开阔,不能获得全面障碍物信息的问题,提出了一种基于轮廓识别的三维重建与可变视觉三维拼接方法。对双目立体视觉系统拍摄的两幅图像中提取出的边缘点进行了边界跟踪,然后基于窗口灰度匹配法,对两幅图像上的像素点进行了匹配,来寻找双目立体视觉系统左右两幅图像中对应的像素点,重建出了障碍物的三维轮廓,并根据目标物体轮廓的连续性对三维轮廓进行了优化;在此基础上提出了基于双重配准算法的可变视角三维拼接方法,采用改进ICP算法对转换到同一坐标系下的两片三维点云进行了精确配准,并对拼接处进行了融合处理,从而得到了大视野的障碍物信息。研究结果表明:通过可变视角三维拼接方法重建的三维模型具有较高空间坐标精度,并且能够通过改变双目立体视角范围获取大视野图像,最大限度地满足机器人障碍物检测和路径规划的要求。  相似文献   

7.
光斑面积是紫外放电中的重要参量,外绝缘紫外放电研究中需提取光斑面积的图像很多,为了自动、准确提取出外绝缘紫外放电图像中的光斑面积,提出了一种基于活动轮廓模型的光斑面积提取方法.活动轮廓模型通过计算偏微分方程实现紫外放电图像中放电区域轮廓的获得,与常规基于局部图像信息获得边缘的方法不同,该方法具有全局优化能力,抗干扰能力强,无需预处理,对图像清晰度要求不高,能准确提取出紫外放电的光斑面积.实现了常规边缘检测算子、数学形态学法和本文方法用于绝缘子紫外放电光斑面积的提取,结果表明:常规边缘算子所得边缘干扰多,且边缘点离散,后续难以计算获得光斑面积.本文方法能准确提取出一个或多个光斑的面积,不存在数学形态学法需要人为确定图像二值化时最佳阈值和根据干扰光斑面积调整结构元素尺寸的问题,具有很好的自动化性能.  相似文献   

8.
通过将三目立体视觉和线激光扫描传感器两种物体表面三维数据获取设备集成到三坐标测量机(CMM),形成一种新型的反求工程中的数据获取系统,其中由三目立体视觉来获得物体的边界或轮廓信息、线激光扫描传感器获得物体表面的三维数据,利用多传感器的信息融合技术对三维数据进行分割,提取被测物体的几何特征,并在此基础上构建物体模型.采用这种多传感器集成坐标测量系统避免了单一传感器的局限性,从而为非接触测量系统在反求工程中的应用开辟了新的途径.  相似文献   

9.
零件平面形状公差是体现零件平面凹凸高度的重要指标,为实现在线平面度检测,提出一种基于图像单应矩阵和边缘优化的自动平面度检测算法。首先利用平面单应矩阵约束尺度不变特征描述子对待检平面特征进行粗定位。然后,利用霍夫直线变换检测零件边缘直线轮廓,构建边角结构体搜索轮廓包围的平面区域,获得优化的图像平面。根据视觉成像与激光三角重建原理求解对应的三维点云平面特征。实验表明:该方法有效实现了图像与三维点云的平面自动提取,自动平面度检测时间3~5 s,提升了平面度检测效率及自动化水平。  相似文献   

10.
CT图像表面重建技术中的边缘轮廓提取方法   总被引:6,自引:0,他引:6  
论述了 CT图像表面重建技术中的边缘轮廓提取方法。采用该方法 ,得到了 CT图像的截面数据 ,进而利用CAD软件实现了 CT图像表面的三维重建。最后给出了儿童股骨三维表面重建的实例  相似文献   

11.
在由激光位移传感器组成的测量系统中,激光光束的方向是一个关键参数.方位角和俯仰角对于一条激光光束是最为重要的两个参数.本文中提出一种基于单目视觉的激光光束方向测量方法.首先,将CCD相机放置于基础平面上方,保持相机光轴与基础平面接近于垂直状态,并利用误差为10μm的圆孔型标定板建立单目定位模型.然后将激光光束发生装置放置在基础平面上并保持位置固定,同时在基础平面上放置特制靶块,使激光光束可以投射到靶块斜面上并形成一个激光光斑.在基础平面上方放置的CCD相机可以清晰的采集到激光光斑、靶块斜面的图像,应用相关算法提取出光斑质心的二维图像坐标.沿激光光束方向以相等间距移动靶块,通过CCD相机采集每移动一次靶块在当前位置下的光斑、靶块图像.利用相关的转换公式,结合靶块本身固有参数,将光斑质心图像二维坐标转换为基础平面下的空间三维坐标.由于靶块的移动,会得到靶块不同位置下激光光斑质心的三维坐标,将这些三维坐标拟合成空间直线表征待测激光光束.拟合直线得俯仰角即为待测激光光束的俯仰角.实验中,应用高精度仪器对靶块参数进行测定,并使用高精度标定板标定相机内外参数建立相应的定位模型.测量精度主要通过单目视觉定位精度、光斑重心提取精度来保证.结果显示,待测光束的俯角最大误差达到0.02°,光束间夹角的最大误差为0.04°.  相似文献   

12.
机载激光雷达(LiDAR)扫描被测地形获得激光点云,进而重建被测地形的三维图像。机载激光雷达测量过程中,机载平台姿态角时刻发生波动,其对激光点云密度分布及重建三维成像精度具有显著影响。为消除姿态角波动对激光雷达测量的不利影响,设计了一套姿态角补偿装置,包括机械结构设计和控制系统设计;并搭建了半物理仿真实验系统,编制了总控制软件使各子设备之间时间同步控制及数据采集,实现了对机载激光雷达工作原理及姿态角补偿原理的实验仿真和补偿效果验证,补偿后DSM高程精度的RMSE误差由3.50mm以上减小到3.28mm。实验结果表明,搭建的半物理仿真实验系统可正确模拟机载激光雷达的工作过程,设计的姿态角补偿样机对机载激光雷达点云产品质量有显著的补偿效果。  相似文献   

13.
A laser rotary-scanning measurement system was developed for the reverse engineering of 360° objects. The system is constructed by an optical head and a rotary indexing. The optical head is composed of a laser diode strip-light projector and dual CCD cameras. Based on the principle of structured-light triangulation, a laser line is projected onto the object upon which the distorted line is captured by dual CCD cameras from left and right simultaneously. By processing a series of line fittings from the discrete angular positions of an object, the entire 3D profile can be reconstructed. Since the actual space coordinates of the object are computed according to the geometric relationship between the coordinate of optical head system and the coordinate of the rotary indexing systems, if these two coordinate systems are not in good alignment, errors in the computed coordinates will be introduced.This paper describes the influences of the alignment and eccentricity errors of the laser rotary-scanning measurement system on the computed geometrical profile. Calibration procedures are then proposed to adjust the alignment to avoid image distortions and thus enhance the system accuracy. Experimental results show that this easy-to-use calibration procedure can significantly improve the accuracy of the system.  相似文献   

14.
为测量密集气液泡状流的流动形态及参数,建立了基于激光扫描的三维可视化测量系统。采用片状激光结合旋转正多边形棱镜实现对流场的光学扫描,高速摄像机采集扫描切片图像,首先对图像进行预处理。针对扫描成像中产生的切片重复曝光问题,提出二阶微分平均卷积优化算法,该方法不仅可以有效提取多切片图像中重复曝光的特征点,而且可以去除冗余及噪声信息。实验结果表明,针对分散相遮挡的密集泡状流,基于激光扫描可完整重建其三维结构,二阶微分优化算法可以有效降低重建畸变影响,重建后体积含气率的相对误差优于6%。激光扫描方法非侵入、重建精度高,具有传统方法不可比拟的优势。  相似文献   

15.
近年来,随着工业机器人技术的不断完善,利用相机与激光测距仪结合测量的应用不断增多。为了使两者之间配合的更加便利,两者之间的标定是必不可少的。本文提出了一种基于双目相机与单点激光测距仪的标定方法,以双目相机光心为原点,建立相机坐标系。将单点激光测距仪光点打到标定板上,并在标定板上形成光斑,通过灰度重心法提取光斑中心像素点,利用双目相机的内参矩阵及深度数据获取光斑点的三维坐标值。然后利用两个三维坐标点建立公式求取外参参数的粗略解,同时通过相机坐标系下多个光斑点的三维坐标建立约束方程,并利用优化算法对约束方程进行优化,得到精确的外参参数值。该方法做法简单,且对标定器件无特殊要求,通过该方法得到的外参参数精度高,鲁棒性好。实测结果表明,通过该算法得到的外参参数进行重投影后,平均相对误差小于0.30%,能够应用于实际生产过程中。  相似文献   

16.
The dimensions of façades and window openings in buildings are usually determined by direct measurements using tapes and plummets. In this paper, we present a semi-automated application that makes it possible to obtain building measurements by means of an indirect method based on close-range photogrammetry. This application is intended to be used with a single planar-surface measuring system that permits measurements to be made without contact with the building. This system combines the output from a digital off-the-shelf camera and a laser distance meter. These data are used within our application for image orientation and scaling. Next, the software permits calculation of the dimensions of elements on the planar façade and also provides an estimate for the precision of those dimensions. This indirect approach avoids time-consuming and risky procedures in building measurement and permits the user to take inventory of a building under construction.  相似文献   

17.
介绍了一种用于高速测量的CCD激光位移传感器测量系统,可用于高速、实时地测量运动物体的位移或高速振动。传感器测量系统由光学系统、具有7500像元的高速线阵CCD、转换速率达40MHz的高速ADC、高速缓存FIFO、比较器筛选电路、CPLD时钟驱动电路、像元脉冲计数器和数字信号处理器DSP构成。在系统中采用自适应控制方法,通过调节激光的发射频率和输出电流强度来调节发射激光光强,从而适应各种被测对象和外界环境条件。采用特殊设计的比较器筛选电路来控制FIFO对高速AD采样数据的存储和DSP对高速FIFO中数据的读取,使 FIFO只存储CCD输出的有效像元信号,从而减轻了DSP数据处理的负担,实现对CCD传感器信号的采集与处理同时进行,以满足高速测量的需要。实验表明数据转换速率可达40M,最小采样间隔时间为0.1ms。  相似文献   

18.
全场视觉自扫描测量系统   总被引:1,自引:0,他引:1  
为了适应对大型工件的快速精确测量,提出一种由CCD摄像机、振镜和激光线投射器组成的全场视觉扫描测量系统,通过振镜的转动改变线结构光光平面角度来实现对摄像机视场内被测物体的自扫描测量.利用平面网格靶标和基于交比不变原理的径向排列约束(RAC)两步方法实现对摄像机的标定,根据振镜的旋转角度以及光平面在靶面上的交线确定光平面的方位,从而根据摄像机模型和CCD二维图像可获得光平面上的三维数据.试验结果证明,这种方法具有较高的测量精度,能较清晰地测量大型工件上的主要特征,同时具有便携性,便于生产现场使用.  相似文献   

19.
王建兵  陈晓波  习俊通 《机械》2007,34(5):46-48
为解决结构光投影三维测量中控制问题,开发了基于PLC的测量控制系统.此系统采用Visual C 6.0提供的串行通信控件MSComm完成PLC与PC机之间的通信,实现了对测量过程中光源投影、光栅切换、CCD拍摄,以及测距激光器、散热风扇、限位开关等部件动作的协调控制.实验表明,采用该控制系统的三维测量设备性能良好、稳定性强、可靠性高,满足工业应用的要求.  相似文献   

20.
便携式激光扫描三维形貌测量系统   总被引:9,自引:0,他引:9  
介绍了基于双目立体视觉的便携式激光扫描三维形貌测量系统,该系统的测头部分安装了5个激光器,将 扫描速度提高了5倍,而且采用两个摄像机同时摄取扫描激光光条图像,避免了对投射激光的标定过程。根据立 体视觉原理,经图像匹配,可计算得到光条上所有点的空间位置和深度,即被测空间曲面的三维信息。阐述了非 接触三维形貌测量的原理和方法,试验结果证明了系统的可行性和适用性。  相似文献   

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