水下物体回收装置的研究与应用

文章简要说明了水下物体回收装置的组成，并详细介绍了回收装置的工作过程，重点阐述了气囊和灌气阀的结构设计。水下物体回收装置在水下成功地进行了多次探测设备回收试验。说明该装置有一定的推广应用价值。     

一种气囊式水下装备回收装置的设计及研究

简要介绍了一种气囊式的水下装备回收装置的系统组成,重点阐述了气源的结构及工作原理,同时对气囊组件的设计进行了详细描述,最后对气囊式回收装置在水下的工作流程进行了说明。     

基于活塞式解脱机构的回收装置设计与研究

简要说明了一种基于活塞式气动解脱机构的气囊回收装置的系统组成,重点阐述了其结构及工作原理,同时对气囊的设计进行了详细描述,最后对气囊回收装置在水下的工作流程进行了说明。     

基于水下探测设备的释放装置研究

针对恶劣的海洋工作环境,设计一种水下探测仪器释放装置,主要用于水下探测设备意外情况的顺利回收,并对其组成及动作原理作了简要的说明,同时对构成其主要部件电池组、释放滑块组件、密封组件、承压壳体的选型与设计作了较详细的介绍,最后简述了该机构的使用范围。结果表明,此装置在3～5级海况进行操作,使用效果良好,释放安全可靠,结构及装配简单、通用性好。     

一种水下自动回收装置的设计与应用

介绍了一种水下自动回收装置,该水下自动回收装置通过卷簧驱动转轴的转动来旋转收缩回弹带,以实现被回收物的回弹;设有滚动轴承和对流孔,适用于潜标或水下航行器布放勘探监测设备后对锁紧机构的自动回收。通过对卷簧的计算及样机海上试验验证,表明该水下自动回收装置能够实现海水腐蚀环境下对被回收物的自动回收,具有回收阻力小、耐海水环境、使用后便于冲洗维护等优点,并能根据被回收物的相对位置调整回弹带的出口方向。     

水下设备布放回收方法的研究及应用

介绍了一种新型的布放回收器,并对其锁紧解脱机构的动作原理作了扼要的简述,同时针对水下设备布放回收过程中如何应用该布放回收器进行了简要说明。     

高海况下收放装置动力学及控制策略

为了减小水下装置摆动和降低钢丝绳张力波动,以回收卷筒和防摇卷筒为执行机构,提出水下装置单边消摆和钢丝绳张力控制策略。将钢丝绳离散为有限梁单元,利用相对节点位移法建立钢丝绳动力学模型,并引入钢丝绳与卷筒的卷绕接触力模型。以自主开发的收放装置为研究对象,采用虚拟样机技术和控制技术相结合的方法,开展收放装置回收水下装置作业过程的运动学、动力学和控制策略研究。在RecurDyn环境中建立收放装置动力学仿真模型,在RecurDyn/Colink模块中设计单边消摆和张力控制算法,建立收放装置机械与控制联合仿真模型,并进行动力学及联合仿真研究,为提高水下装置回收稳定性和安全性、降低动态载荷、优化整体结构、指导收放装置及水下装置的方案设计等提供了理论依据和数据参考。     

一种水下装载释放装置设计

介绍了一种应用于水下机器人领域的装载释放装置,对该水下装载释放装置的结构组成和工作原理进行了详细说明,总结了水下装载释放装置主要零部件的设计计算方法,通过该方法设计的水下装载释放装置具有可靠性高、适配性好、可重复装载和释放的特点,成功应用于某水下机器人系统,具有一定的工程推广价值。     

自调节式水下沉物打捞装置的研究与应用

简要说明了自调节式水下沉物打捞装置的组成,并详细介绍了打捞装置的工作过程,重点阐述了通过运动护罩的移动来调节气囊的浮力,从而达到自调节的功能,并对回收装置的使用特点作了简要说明.     

水下航行器对接装置的多关节联动控制系统仿真

针对水下航行器自主回收的需求,设计了一种水下航行器的对接回收装置,并通过拉格朗日法建立了对接机械臂动力学模型。为了保障控制系统的可靠性,在对水下对接装置进行实际控制硬件安装与调试之前,进行基于其虚拟样机的仿真实验。通过ADAMS-MATLAB联合仿真,调试控制系统的控制参数,观察对接机械臂在各关节联动控制下的效果,为后续实验样机的控制系统硬件和算法的实施建立基础。     

一种用于精确水压控制的压力传递装置

描述了一种实现水下航行器液压试验设备高精度压力控制的压力传递装置,该压力传递装置利用皮囊式液压蓄能器结构实现压力的高精度控制,使用该压力传递装置对已有的一水下航行器轴系旋转动密封试验设备进行了改进,改进后的水压控制系统实验结果。表明用该压力传递装置显著提高原设备的压力控制精度,并使得压力升降操作智能化。     

基于水下设备指示及回收技术的研究

介绍了目前水下物体定位指示常用手段的一些缺陷之后,提出了一种爆破分离式回收水下精密仪器的装置,并对其工作原理及主要部件的设计进行扼要说明。     

气压自调式安全阀的设计及应用

针对水下布放回收装置气囊承压差低的问题,研究设计了一种气压自调式安全阀,对其结构及工作原理进行了简要的分析,采用硫化技术将安全阀硫化在气囊上,同时将其内的密封圈硫化于导向密封盖的沟槽内.工程应用表明:该安全阀可确保回收装置工作过程中气囊内的压差保持在气囊承压能力范围内,同时解决了安全阀反复开启时密封圈脱落及移位问题.     

全模拟油田深井高温超高压射孔效能试验装置研制

在石油开采过程中,射孔器材的改进和射孔工艺的改善对提高油田采收率和稳定油田产能具有重要意义。为评价射孔器材和射孔工艺的效能,在地面上建立了一套可对较深地层环境全模拟的高温超高压模拟井射孔试验装置。通过合理选用材料及结构设计,该装置能够模拟地下三维空间受压状态,进行多发弹射孔和流动性测试试验。文中对大直径超高压容器及其内部三腔压力分隔结构、温度和压力控制系统等作了介绍,对主要受压元件设计结构进行了强度、刚度的有限元分析计算。试验结果表明:该装置能够较好地模拟井下作业环境,为射孔效能评估分析研究提供了可靠的试验手段。     

活塞式水下力传感器压力平衡装置力学特性分析

以深海活塞式力传感器为研究对象,基于液体的可压缩性,推导出活塞补偿器油液体积变化与仪器工作水深以及内外压差之间的关系式,并给出内外压差的计算方法。基于MATLAB软件对活塞式压力平衡装置进行静态和动态分析,以充油式深海压力传感器为例,推导出活塞的爬行现象与O形圈截面直径、预压缩率、摩擦因数、活塞质量之间的关系。研究结果表明,减小O形圈截面直径、预压缩率、摩擦因数、活塞质量均有助于改善爬行特性。总结了活塞式压力平衡装置结构的设计原则。     

基于海洋环境的水下液压系统密封技术研究

水下液压系统没有在水下作业设备中得到广泛应用,主要原因是在海水环境的液压元件与常规液压元件相比,无论是在材料选择、设计方法上,还是在结构原理、加工要求上都有较大差别,这是因为海水的自身压力对液压系统的渗透改变了传统的密封与润滑观念。而通过采取密封措施和压力补偿后,以液压油为工作介质的水下液压系统可以在不同海水深度下作业。介绍了基于海洋环境的水下液压系统密封技术。     

一种水下固体抛载装置的设计

文中介绍了一种新型的可应用于水下机器人的固体抛载装置。该装置具有体积小、重量轻、性能稳定、操作方便的特点。与其他固体抛载装置的不同在于,该装置既可采用电磁铁驱动抛载,也可采用液压驱动抛载。文中详细说明分析了该装置的结构原理和计算分析。最后,对抛载装置设计过程中的注意事项进行归纳总结。     

深海液压技术应用与研究进展

液压传动（包括油液压和水液压）具有刚性好、结构紧凑、承载能力高、功率重量比大、响应速度快等突出优点,在深海高压环境下压力补偿相对容易;同时,液压传动的失效模式为渐进式（如压力、流量逐渐下降等）,给设备操作人员提供预警时间,可有效避免突发式的故障,提高设备的安全性,因此,液压技术在深海装备上得到了广泛的应用。在分析液压技术在深海装备中应用的优点的基础上,概述其国内外研究现状,介绍深海液压技术的几个典型应用：①潜水器浮力调节系统;②水下作业工具;③水下作业机械手。最后,对深海液压技术存在的问题进行了分析和展望,指出深海环境下介质特性变化和结构形变是需要关注的两个重要问题;随着元器件不断丰富和成熟,海水液压技术会在深海装备中发挥更大的作用。     

水下照明与摄像系统设计

介绍了用于水下工程的水下照明与摄像系统的组成及工作原理,并对其中的关键设备和结构进行了论述。该系统能够不间断地观察水下物体的运动和动作,获得高清晰的视频图像,在水下工程中具有广阔的应用前景。