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相似文献
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1.
本文提出了一种新型的轮履复合式移动底盘的设计方案,该移动底盘基于一种新型的轮履复合式变体轮技术。完成了对机器人遥控/半自主的嵌入式控制系统的设计,实现了实时性高、可靠性好的控制要求。结合几种典型障碍详细分析了机器人的越障过程和特性,分析表明,该新型轮履复合式移动底盘具有很强的环境适应能力和较高的越障性能。  相似文献   

2.
多运动模式的小型地面移动机器人设计与实现   总被引:5,自引:0,他引:5  
设计了一种可以在复杂环境下运动,并具有多种运动模式的小型地面移动机器人。该机器人所具有的轮式、履带式和腿式等多种运动模式可以提高其环境适应能力和越障能力。研究开发的样机采用了ARM+DSP结构的嵌入式控制系统以及遥控/半自主的工作方式,具有高机动性、小型化、轻量化、可复位以及低功耗、高实时性等特点。通过爬越台阶、楼梯等越障实验,验证了其越障能力和环境适应能力。  相似文献   

3.
针对复杂地形环境的巡检作业,设计了一种履带式越障机器人。分析了复杂地形特点,确定了履带式越障机器人的系统方案,进而利用组件对机器人及越障机构进行了设计,并搭建了履带式越障机器人机械本体结构。基于BASRA主控板搭建了履带式越障机器人控制系统,并采用模块化的设计思想编写控制系统程序,进行了履带式越障机器人的越障性能试验。试验结果表明,履带式越障机器人可以顺利爬越2层台阶障碍物,为能够在复杂地形下进行巡检作业的机器人研究提供理论依据。  相似文献   

4.
冬雷  马举猛 《机电工程》2016,(7):883-887
针对轮式移动机器人越障能力不足的问题,设计出了一种兼具轮式和足式移动机构特点的圆弧腿仿生六足机器人。完成了基于飞思卡尔MC568037型DSP及CAN总线的机器人控制系统的设计;对机器人的运动步态、静力学及运动学模型进行了研究,并采用ADAMS仿真软件对运动学模型进行了验证;提出了一种基于三角函数规律的电机转速曲线。最后对电机驱动系统、机器人的越障及转向性能进行了测试。实验结果表明,机器人驱动电机的控制系统具有良好的响应特性,机器人可通过30 cm高的障碍,并且具有较小的转向半径,环境适应性强。  相似文献   

5.
介绍一种救援机器人.针对该机器人提出了基于最大越障高度和越障稳定性的越障过程,并对此过程中救援机器人的关键姿态进行分析,得出救援机器人的越障决策.  相似文献   

6.
基于ARM的嵌入式挖掘机控制系统   总被引:1,自引:0,他引:1  
嵌入式技术已经广泛的应用于各种控制领域,将嵌入式技术应用于工程机械领域可以极大的提高其智能控制程度.文中提出了一种基于ARM与DSP的嵌入式运动控制系统,并将其应用于挖掘机控制系统.对挖掘机工作装置进行智能控制,能实现工作装置的自动控制.  相似文献   

7.
AGV机器人在柔性制造系统中的应用   总被引:3,自引:0,他引:3  
在分析了AGV机器人系统结构及功能实现的基础上,开发了以嵌入式工控机为平台的基于无线通讯的AGV机器人.作为堆垛机应用于自动立体仓库系统,该AGV机器人能够满足各种功能需求.  相似文献   

8.
履带机器人在行驶过程中,由于越障需要,会产生变形,导致履带过松或过紧.针对这一问题,将椭圆定理应用于履带机器人的结构构型,设计了液压摆臂履带可变形机器人.在设计中,引入液压可伸缩式后摆臂,基于摆臂角度由控制系统控制活塞杆,使履带长度保持不变且能持续张紧,提高了机器人的越障性能.建立各种典型地形的数学模型,对液压摆臂履带可变形机器人的越障动作进行步态规划,确定关键步态及关键点,并对液压摆臂进行力学分析,由此验证液压摆臂履带可变形机器人在各种地形中的越障性能.  相似文献   

9.
输电线路巡检机器人的设计与控制系统研究   总被引:2,自引:0,他引:2  
文章介绍了一种新型的履带式高压输电线路巡检机器人,阐述了基于递阶控制理论的分级控制系统结构设计和基于规则库模型的专家控制系统控制策略,仿真验证了机器人越障动作过程的正确性。  相似文献   

10.
一种履带式机器人设计及其越障分析   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对核工业管道内壁情况的检测,设计了一种六履带四摆臂式移动机器人.该机器人具有越障、跨沟、无线遥控和图像采集等功能.详细介绍了履带式机器人机械结构和控制系统的设计过程,并对制作的机器人进行了越障性能分析和相关实验验证.  相似文献   

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