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在环境复杂的柔性制造系统中进行合理地AMR(autonomous mobile robot)调度具有重要意义。针对AMR调度中的路径规划与任务分配,以最小化AMR完成任务时间为目标函数建立数学模型,并通过拓扑法进行地图建模;采用贪婪算法对间隔时间服从定长分布的订单进行任务分配,通过对AMR工作状态分类以减少算法运算量;基于Dijkstra算法进行全局路径规划,搜索AMR的全局最短路径,并通过AMR的激光雷达进行局部避障路径规划;最后,通过在openTCS平台进行调度仿真实验验证其有效性。 相似文献
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车辆路径问题的捕食搜索算法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对车辆路径问题存在的NP难题,设计了一种模仿动物捕食策略的捕食搜索算法进行求解。该算法利用搜索空间限制的大小,定义算法的局域搜索和全局搜索,并通过调节搜索空间的限制,以实现局域搜索和全局搜索之间的转换,它具有较好的局部集中搜索和跳出局部最优的能力。通过测试实例的计算,并与已有相关算法进行比较,结果表明该算法简洁而行之有效,是求解车辆路径问题的一个较好方法。 相似文献
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为了得到多机器人系统在无碰撞前提下的较优路径,设计了分层协同规划系统.该系统包括3个子模块,分别为全局最优路径规划模块、碰撞检测模块和避撞模块.在全局路径规划方面,在蚁群算法中加入了多子群并行搜索策略和基于信息素的子群经验交流策略,提出了基于并行排序蚁群算法的路径规划方法.在碰撞检测方面,提出了三维时空状态图的概念,基于机器人路径栅格在三维时空状态图的分布给出了碰撞检测结果.在避撞方面,建立了避撞的博弈论模型,基于博弈论得到了集体代价最小的避撞策略.在30 m×30 m的复杂栅格环境中验证,并行排序蚁群算法规划路径的目标函数平均值比传统蚁群算法减小了5.25%,比改进蚁群算法减小了3.66%,验证了并行排序蚁群算法在全局路径规划中的优越性.在20 m×20 m栅格环境中利用4个机器人进行避撞策略检测,从结果可以看出,基于博弈论的避撞策略可以有效避免机器人间的碰撞,实现机器人的安全行驶. 相似文献
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针对AGV在动态环境下实时自主路径规划效率低的问题,提出了一种A*算法与D*算法复合自主路径规划的方法。首先通过A*算法生成AGV当前位置到目标位置的全局最优路径;其次,当AGV在全局路径行驶遇到障碍物时,根据障碍物和全局路径的相对位置关系,确定AGV绕开障碍物的局部搜索范围;最后,结合局部路径搜索范围和D*算法,将生成的局部避障路径拼接至已有全局路径,完成了路径拼接,以实现动态障碍场景下AGV到达目标位置时的全局路径更新。试验测试结果表明:所设计的复合路径规划方法能在AGV遇到障碍时实时规划避让路径,实现AGV在复杂动态环境下的自主行驶能力。 相似文献
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建立了针对机器人加工时的末端运动路径排序优化问题的数学模型,将该模型转化为广义旅行商问题并用蚁群算法求解。同时对经典的蚁群算法进行了改进,即采用多阶段搜索策略、邻域搜索策略及多蚁种搜索策略,使改进后的蚁群算法能为机器人求取一条更优的末端运动路径。计算机仿真与机器人加工实验结果表明,改进蚁群算法所得的末端运动路径比基本蚁群算法所得结果缩短了3%以上。 相似文献
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基于改进Voronoi图的移动机器人在线路径规划 总被引:1,自引:0,他引:1
针对移动机器人在部分环境信息已知下的路径规划问题,运用Voronoi图理论及动态路径最优算法(D*算法)理论,研究了一种基于传感器信息的移动机器人在线路径规划的方法.该方法利用现有的已知环境信息离线生成路图,并根据起点与终点的位置规划出一条无碰撞的全局最优路径,然后移动机器人沿着最优路径前进,安装在机器人上的传感器不断地探测环境新信息以在线完成路图的重构及路径的重规划,实时搜索一条全局最优路径.最后,通过在自制的小车平台上的实验证明方法的可行性. 相似文献
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《Computer Integrated Manufacturing Systems》1998,11(4):337-350
This paper discusses automatic tool path generation for five-axis filleted end mill finish-surface machining. A new method of automatic five-axis tool path generation is introduced called Grind-Free (GF) tool path generation. GF surfaces result from tool paths that avoid gouging and have scallops that are within the surface profile or waviness tolerances. New algorithms are presented for determining tool forward step and tool path step-over that produce a GF surface. Gouge-free tool paths can be generated directly from CAD data based solely on local and global machining constraints. The proposed methodology for GF tool path generation has been implemented in the C language using the CODE/Robline system. Surfaces were machined on a Boston Digital 505 five-axis milling machine to confirm this method. 相似文献
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Johanna Senatore Kamel Moussaoui Stéphane Segonds Frédéric Moniès Walter Rubio 《The International Journal of Advanced Manufacturing Technology》2013,67(1-4):719-732
Computer-aided manufacturing (CAM) occupies an increasingly significant role in engineering with all it has to offer in terms of new possibilities and improving designer/manufacturer productivity. Our present work is devoted to the integration of a module for automatic generation of cutter paths into a CAM program to machine freeform surfaces by end milling. The study addresses the more global issue relating to the adoption of tool path planning with constant scallop height. For present purposes, the cutter geometry is taken as given and does not enter into the study’s parameter choices. The main problem posed by planning for iso-scallop tool paths lies in the management of drift in trajectories, which leads to the path looping due to the fact that global programming over the surface remains unattainable. The proposed solution is to define surface subdivision criteria (machining by regions) enabling iso-scallop planning to be implemented in each region. We conducted our study on a three-axis numerical control machine tool. 相似文献
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Y. H. Peng Z. W. Yin 《The International Journal of Advanced Manufacturing Technology》2007,33(11-12):1204-1211
To reuse the tool paths in tool path regeneration for physical object modification in reverse engineering, this paper presented a novel CL tool path regeneration algorithm based on the CL tool path generated from the measured data points. When a physical part captured is modified, the new tool paths for the modified part can be regenerated efficiently by only calculating the affected CL tool paths on the modified region. With this strategy, if a measured physical part has been modified and the CL tool paths were generated directly from its corresponding digitized points, the affected CL tool paths are identified first; then, new CL tool paths are regenerated and used to replace the affected CL tool paths for a given machining accuracy δ. The tool paths not affected are maintained in the new NC-codes. For the method, only the tool paths for the modified regions need to be regenerated; thus, the tool path, which combines the original and modified tool paths, can be regenerated efficiently. 相似文献
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Reginald Dewil Pieter Vansteenwegen Dirk Cattrysse 《The International Journal of Advanced Manufacturing Technology》2016,86(5-8):1865-1872
This paper presents a review of the literature on generating cutting paths for laser cutting machines. Firstly, the cutting path problem is defined including all relevant technical side constraints which exist plentifully in laser cutting. Secondly, a former classification method is updated to include all types of cutting path problems. Thirdly, a comprehensive review of solution methods and related applications is presented. Throughout the literature review, trends in research in cutting path generation and interesting areas for future research are identified. 相似文献
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针对非完整移动机器人的路径光滑问题进行了研究.在传统的路径规划研究中,仅仅考虑某一或某些性能指标,如路径最短、运行时间最少等等,这样规划出的路径存在曲率不连续现象,不能直接用于移动机器人的路径跟踪.文中利用立方螺线作为过渡曲线,对原有路径进行修正,且修正过程中考虑机器人的最小转弯半径约束以及移动机器人的非完整约束,建立的过渡曲线不仅能够保证过渡点处的曲率连续,而且能较好地逼近原有路径.文章最后针对不同初始情况进行了计算,仿真结果表明了该方法的有效性. 相似文献
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DSP数据通路基于累加器测试的结构可测性设计 总被引:6,自引:1,他引:5
在综述VLSI结构可测性设计方法的基础上,提出了DSP数据通路基于累加器测试的结构可测性设计方案:利用选择器或三态门实现电路测试、工作模式的切换;在测试模式时,电路中的寄存器复用为扫描链以完成测试矢量的传送从而提高电路的可测试性能.基于本方案的FFT处理器、IIR滤波器、DF-FPDLMS自适应滤波器的数据通路的可测性设计,若忽略数据线延迟,其关键路径仅比原来的分别增加了1、2、0倍的选择器或三态门门延迟.实验表明,若字宽、阶数均为8,它们所需额外硬件开销分别为原来的5.416%、4.969%、4.783%,关键路径分别增加了1.839%、2.382%、0.036%.结果表明,该方案通用性好,扩展性强,额外硬件开销小,几乎不会影响原电路的性能. 相似文献
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复杂曲面五坐标数控加工刀具轨迹的规划算法 总被引:16,自引:6,他引:16
提出了复杂曲面五坐标数控加工刀具轨迹的规划算法。该算法在保证刀具不与被加工曲面发生干涉的基础上 ,使得刀具扫描面与被加工曲面在刀触点处切平面上每个方向的曲率相匹配 ,由此规划的等残留高度刀具轨迹能改善曲面加工精度和加工效率 相似文献