基于实时可靠度评估的航空产品序贯检测模型

针对航空产品相关部件性能退化不确定性强的特点,为了较为科学合理地确定产品检测维修的时刻,提出一类基于实时可靠度评估的序贯检测模型。采用Wiener过程描述产品的性能退化规律,然后基于随机过程首达时理论给出产品实时可靠度的解析表达式,并综合利用强跟踪滤波算法、最优平滑算法和期望最大化算法对模型未知参数进行自适应估计。当获得新的退化数据信息时,根据贝叶斯规则重新迭代对模型参数进行实时更新。在更新过程中,融合同类型产品的历史信息选取初始化参数,实现了更新算法的快速收敛。接着根据对产品的实时可靠度要求确定出了优化的序贯检测间隔期。通过某航空铝合金材料的疲劳裂纹增长的实例验证了模型与算法的有效性。研究结果表明:实时可靠度评估模型能够最大限度利用运行期的实时数据,有效提高不确定条件下产品可靠度估计的准确性,从而保证相应序贯检测策略的效率和实用性。     

应用序贯相似检测的基本矩阵快速鲁棒估计

提出了一种基于序贯相似检测( SSDA)的快速鲁棒基本矩阵估计算法来估计基本矩阵.在最大后验一致性(MAPSAC)算法中引入SSDA搜索最优模型参数,通过及时剔除错误模型减少计算成本函数的累加次数,不仅保持了MAPSAC的良好鲁棒性,而且有效减少了算法的计算量.用M估计算法对改进的MAPSAC算法获得的初始内点集进行优...     

基于有偏卡尔曼的多传感器数据融合研究

推导出偏参数为矩阵形式的有偏卡尔曼滤波(BKF)的完整迭代过程,该算法在均方误差条件下优于卡尔曼滤波(KF),可以进一步提高估计的精度.将BKF与多传感器融合算法中的扩维融合和序贯式融合相结合,推导出多传感器扩维有偏卡尔曼滤波和多传感器序贯有偏卡尔曼滤波算法,并从理论上证明了多传感器序贯BKF融合在均方误差条件下优于扩...     

一种加速度估计方法

针对交互多模型概率数据互联滤波（IMMPDAF）对目标加速度估计误差较大的不足。提出了一种基于交互多模型概率数据互联和中值滤波的目标加速度估计方法,通过对交互多模型概率数据互联滤波输出的加速度信息进行中值滤波提高对加速度估计的精度。计算机仿真表明。该方法比交互多模型概率数据互联滤波算法具有更好的加速度估计能力,且便于工程实现。     

工业CT图像圆精确测量

圆形结构特征大量存在于工业CT图像中,有效地检测出圆并获得其参数,在图像测量及逆向工程应用中具有重要的意义。利用基于Facet模型的亚像素边缘检测算法检测图像边缘,利用计算圆存在的概率大小识别边缘图像中的圆,实现工业CT图像中圆的检测和参数测量。研究圆存在概率算法特点,通过构造专用链表数据结构存储计算数据、限制计算时圆心选取范围的方法,改进圆存在概率计算效率低、占用内存大的缺点。使用空间分辨力为2.0lp/mm的电子直线加速器工业CT系统,扫描重建出包含10个圆的800*800像素工业CT图像,首先对图像进行基于Facet模型的亚像素边缘检测,然后进行基于存在概率的圆检测和测量。试验结果表明,改进的圆存在概率算法计算效率明显提高,图像中圆参数测量精度优于0.5%。     

基于 RANSAC 的视觉里程计优化方法研究

针对图像特征产生误匹配影响基础矩阵计算,导致同步定位与地图构建(SLAM)视觉里程计估计精度差的问题,提出一种基于随机抽样一致(RANSAC)的视觉里程计优化方法。该方法首先通过最小距离阈值法对初始匹配集粗滤除,再采用RANSAC计算图像间相对变换关系,若符合变换关系为内点,内点数最多的迭代结果为正确匹配结果;然后计算图像间单应变换并利用其计算基础矩阵,采用对极几何约束确定内点,得到具有最多内点的基础矩阵;最后采用TUM数据集从特征匹配与基础矩阵计算两方面进行优化算法效果验证。结果表明,该算法可提高运行效率且有效去除误匹配特征点,使匹配正确率提高7.7%,基础矩阵估计算法在提高基础矩阵计算精度的同时,内点率也提高了3%,算法为提高视觉里程计精度估计精度提供了理论基础。     

基于混合特征的机器人定位与地图创建

针对原始ORB-SLAM算法仅依靠点特征进行位姿估计,在点特征不足场景下会导致算法精度和鲁棒性降低的问题,对原有算法进行改进。首先,构建二进制环境词典用于提高算法加载词典速度;其次,在剔除特征误匹配时,提出一种改进随机采样一致算法(RANSAC)以提高剔除效率;然后,构建混合特征模型估计位姿;最后,根据图优化模型,提出基于最大共视权重帧的全局Bundle Adjustment算法用于位姿优化并实现稠密和稀疏地图创建。结果表明,混合特征模型能有效减少算法误差。采用二进制环境词典加载时间由14.945 s减小至0.420 s;改进RANSAC算法执行时间由0.803 s减小到0.078 s;采用TUM数据集对算法进行检验,均方根误差分别下降2.27、4.87 cm。根据数据集上的实验结果证明了所提算法有效性。     

车辆行驶过程中的状态估计问题综述

从传感器配置、估计用物理模型、状态估计算法和估计过程中的模型参数自适应4个方面回顾车辆行驶过程中的状态估计问题.对比分析以纵向车速、横摆角速度、质心侧偏角为估计目标时传感器的常见配置,给出合理的传感器配置方案;比较在不同估计目标下运动学模型和动力学模型的优缺点,提出纵向车速和横摆角速度适合采用运动学模型、质心侧偏角估计适合采用动力学模型的观点;列举并比较车辆状态估计中常用的估计算法,给出各算法在实际应用中所需注意的因素.指出实现估计过程中的参数自适应是提高不同行驶工况下观测器估计精度的有效手段,并介绍递推最小二乘、联合卡尔曼滤波等实现参数自适应的典型方法.     

卷积神经网络在驾驶员姿态估计上的应用

为了实现对驾驶员的驾驶姿态估计,采集并构建了包含26名驾驶人员的姿态估计数据集,提出了一种轻量型卷积神经网络,用于对驾驶姿态的高效识别。首先,通过数学建模将驾驶员的姿态识别问题转化为寻找损失函数最小时关节点的预测值置信图与真值置信图的映射函数。以Hourglass模块为每阶段的骨干结构,残差块为基本组成单元,使用批量归一化和激活函数,构建全卷积神经网络。为了利用原始图片信息和基础上下文信息,使用多特征聚合的两级级联结构,第一阶段的粗略预测图指导预测后续阶段。通过使用多个损失函数,让网络模型学习到更加深入和精确的表示。通过对比实验,验证了模型的可行性,级联网络结构和多损失函数策略对模型预测精度提升3.84%。实验结果表明,本文所提出的网络结构计算量和参数量远低于其他人体姿态估计模型,模型参数量仅0.7 M,且平均预测精度达到了95.74%,可以在车载端实现驾驶姿态的实时检测。     

基于加速度信号增强的无色卡尔曼滤波方法在水面移动机器人中的应用

水面移动机器人系统的高性能航迹跟踪控制要求能够获取高精度的运动状态和不确定性信息(包括内部不确定参数和外部干扰),而直接高精度测量手段的匮乏,以及数学模型的强非线性、耦合性使得如何得到这些信息存在着种种困难。针对此问题,提出利用一种结合基于奇异值分解无色卡尔曼滤波(Singular value decomposition unscented Kalman filter,SVDUKF)算法和加速度测量的新估计算法。SVDUKF方法是无色卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter,UKF)的一种改进方法,具有更宽松的使用条件。此外,该方法的最大优点在于将UKF算法处理系统强非线性和加速度信号富含扰动信息并可简化系统估计模型等特点结合起来,从而获得了一种精度更高、计算复杂度更低的在线估计算法。从推导水面移动机器人系统非线性模型开始,简要介绍加速度信号对模型的简化原理以及SVDUKF算法的基本步骤,并通过仿真验证了算法在估计精度和计算效率方面的优越性。     

纳米科技与仪器仪表

本文介绍了纳米科技的基本概念,针对纳米材料独特的结构和优异的性能,联系现代仪器仪表的实际情况,阐述了纳米科技在现代仪器仪表领域的应用和前景,目的在于探索高新科技如何与生产实际相结合,与广大同行共同推动仪器仪表产业的发展。     

CVD和PVD及其在工、模具上的应用

介绍了CVD和PVD的发展历史、性能特点及其在工、模具上的应用。用CVD和PVD技术可以在钢和硬质合金表面沉积高硬度的陶瓷薄膜，改善工、模具的耐磨性和耐烧蚀性，从而大大提高工、模具的使用寿命。     

石油化工装备与石油化工工业(上篇)

石化工业生产用装备一般分为专用设备和通用设备。石化专用设备包括工业炉、反应设备，换热设备，塔器，储运设备和专用机械等；石化通用设备包括气体压缩机．泵、阀门等。由于石化工业生产一般是高压、高温、低温、易燃、易爆、腐蚀、有毒和连续化生产条件下，因此要求石化装备性能优良、质量可靠，经济安全，符合环保，能够满足石化安全，稳定、长周期、满负荷生产的需要。     

用辉光放电质谱法和火花源质谱法分析表征金属和半导体

辉光放电质谱（ＧＤＭＳ）和火花源质谱（ＳＳＭＳ）是进行高纯固体材料直接和全面分析的两种主要的分析技术，ＧＤＭＳ和ＳＳＭＳ各有所长，有互补性。适当运用这两种技术，综合其优势，可望在固体样品分析表征的许多应用中获得更全面的信息和更可靠的分析结果。本文介绍了ＧＤＭＳ在贵金属分析领域中的两个应用，讨论了高纯镓分离中的表面富集问题，介绍了用ＳＳＭＳ研究杂质元素分布均匀性和相关性的方法。     

Education and training of engineers and scientists in measurement and instrumentation

The paper reviews problems of education and training in measurement and instrumentation, and the work of IMEKO in this field. Among the principal topics discussed is the nature, scope and organisation of measurement and instrumentation science.     

企业经营管理与变革

阐述了我国企业管理变革的目的和存在的问题，并分析了发达国家企业管理进程所经历三个阶段的特征和表现，着重提出我国企业应不失时机地结合企业实际，按步骤认真地进行管理变革，才能确保企业持续稳定的发展。     

MEMS研究的新进展——微型系统及其发展应用的研究

简要叙述了微电子机械系统(MEMS)研究中的多单元综合体--微型系统,包括它的种类、结构、工作原理及相关的特性。对其应用前景作了讨论,并提出了一些超前的设想     

石油化工装备与石油化工工业(下篇)

石化装备技术发展趋势 国际上石化专用设备技术发展趋势，基本是根据石化工艺技术发展的要求，对各种石化专用设备进行了反应动力学、流体力学、传质和传热机理、分离和干燥原理研究和设计计算研究。其中反应设备实现大型化、结构简单化、操作自动化、研究方法趋向综合化方向发展；换热设备的性能对石化产品质量、能量利用率以及系统的经济性和可靠性起着重要的作用，     

自动化立体仓库的若干设计和控制问题及其研究进展

总结了近年来在自动化立体仓库设计和控制方面的最新研究成果。重点讨论了自动化立体仓库设计过程中的硬件参数确定、存放规则、堆垛机待命位以及存放序列规划,并指出自动化立体仓库在设计和控制方面的研究方向。