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本文针对我国目前园艺果树枝条修剪以人工为主、劳动强度大、效率低、人力成本较高、严重制约我国水果产业高质量发展的问题,在分析国内外剪枝机器人发展现状的基础上,提出设计一种智能剪枝机器人。首先利用UG软件进行剪枝机器人的结构设计、三维建模;其次对剪枝机器人的控制系统硬件平台进行开发,设计多通道遥控远程控制和微型机自动控制两种控制方式,利用前后双无线图传系统进行图像采集、识别和传输;最后设计剪枝机器人控制系统方案。通过研制剪枝机器人样机并进行剪枝测试,试验证明,该剪枝机器人性能稳定,提高了剪枝效率,降低了劳动强度,具有推广和应用价值,并为同类的园艺智能化设备的研究提供了参考。 相似文献
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现阶段,为积极应对频发的矿井灾难,有效提升救援工作效率,减少救援二次伤亡率,救援机器人在救援现场的应用越来越普遍,而对矿难救援机器人的研究也具有较高的理论和实践意义。文章在全面阐述救援机器人应用现状和关键技术的基础上,提出面向矿难救援的多方位驱动机器人,并重点设计了适用于该类机器人的控制系统。 相似文献
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文章就焊接机器人的设计要点,控制系统,以及对机器人焊接设计时需要注意问题进行的阐述。焊接机器人广泛应用于流水线作业,例如汽车加工中的焊接操作等,焊接机器人具有焊接稳定,成品率高的特点,越来越为人们所接受。 相似文献
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基于VB的工业机器人PLC控制系统 总被引:3,自引:3,他引:0
研究低成本、高性能的工业机器人控制系统是适合我国国情的工业机器人应用思路。基于VB开发柔性的机器人PLC控制系统,可以通过友好的人机界面,由用户根据实际应用需要,对机器人的动作逻辑和运动参数进行修改。这种动作编程简单的开放式控制系统可以降低对操作者的专业素质要求,有利于工业机器人在生产中应用推广。图5参12 相似文献
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机器人学是当前科学技术非常活跃的一个行业。而履带式机器人是所有机器人中的一个重要组成部分,该机器人集运动决策系统、无线通讯系统、环境感知系统以及智能控制系统等于一体。而当前在平坦的地面环境中对于履带机器人的研究已经获得了许多的成果,但是仍旧需要不断的进行研究。文章将通过对于履带式机器人的运动学模型开展分析,将PID控制技术应用在履带式机器人的运动控制中。 相似文献
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为了提高食品产存一体系统中机器人码垛饮料箱的快速性和稳定性,首先设计了一种码垛机器人末端执行器,主要采用对称指行夹持结构,且通过气动来驱动;然后对执行器关键部件进行了校核计算;最后利用workbench对外载荷作用下的码垛机器人整机进行了模态分析。校核计算表明,所设计末端执行器满足机器人的抓取强度需求,而模态分析表明,含有末端执行器的码垛机器人在外载荷下能满足刚度要求。 相似文献
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为解决食品生产种类多、差异大等原因造成难于分拣的问题,以并联机器人和视觉技术为基础,设计分拣系统的运行方案。而目前对于复杂型包装及体积小的食品,国内外对其设计的分拣系统技术并不成熟。根据高速机器人视觉系统的功能需求,构建了更精准的不同食品定位和分级的硬件系统,并完成控制系统的软件程序设计。通过对整个系统的研究发现其能够达到设计的要求,可有效地提高复杂包装及小体积食品的分拣效率,降低人工劳动的强度。 相似文献
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为解决缝纫机器人末端执行器在按压织物滑动前行和按压织物缝纫时需要保证织物不起褶皱且缝纫轨迹针脚均匀的问题,采用模糊阻抗控制方法对机器人末端位置以及机器人末端与织物接触力的同时控制。建立缝纫机器人实际缝纫系统模型,采取将机器人末端按压织物的力与按压位置进行力/位阻抗控制的策略,并根据模糊规则选取了缝纫系统最优阻抗参数。实验结果表明:模糊阻抗控制方法能够实现机器人操作织物的位置和机器人末端按压织物操作力之间的动态平衡,能够在保证机器人各关节平稳运动的基础上实现缝纫时接触力和位置的同时控制要求。 相似文献
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针对集中空调通风管道的特点,设计了一种新型的集中空调通风管道清扫机器人,介绍了系统功能和结构设计,并详述了其设计和控制特点,如三轮三角形布置的可变距的轮式移动载体,以及实现以不同转弯半径差速转向的控制策略等。使用I-DEAS建立了清扫机器人的三维模型,进行了模型的装配分析,并生产加工了实物样机,验证了方案的合理性。 相似文献
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目的:解决目前食品分拣机器人的视觉伺服控制系统结构复杂、计算量大,无法满足分拣机器人对视觉伺服控制系统的灵活性和适应性的问题。方法:在机器人视觉伺服控制系统结构的基础上,提出一种将改进粒子群算法与BP神经网络相结合的食品分拣机器人视觉伺服控制方法。粒子群算法在迭代过程中使用交叉和变异来保持种群多样性,对BP神经网络的初始权值和阈值进行优化。结果:与常规控制方法相比,该控制方法可以在较短的时间内将食品生产线机器人带到预定位置,位置逼近的相对误差为0.38%。结论:该控制方法在处理较复杂的任务时,具有较强的适应性,有一定的实用价值。 相似文献
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构建了以全向移动机器人与菜肴运输托盘硬性连接的数学模型,并计算其传递函数,分析了被执行对象受惯性力和摩擦力作用对系统性能的冲击干扰,提出了采用串联PID控制器进行校正的方法。结果表明,在架空轨道上全向移动机器人与托盘之间用硬性连接的方式通过串联PID控制器矫正的效果较好,提高了菜肴的运输效率。 相似文献