大力小金刚托举新希望-KUKA（库卡）机器人码垛好专家

码垛,是一个自动化物流控制中耗费大量人力的环节。随着行业的升级和企业自动化程度的提高,越来越多的机器人产品已经开始代替人工成为这个码垛作业的生力军。而具有高性能和高品质的工业机器人则成为了企业提高生产效率以及提升产品竞争优势的首选。     

如何降低麸皮出率,提高后路粉出率为企业增效

<正>近年来,大型粮食加工企业不断兼并重组,扩大面粉生产规模,提高市场占有率,给中小型制粉企业的生存发展带来很大压力。国内有五得利面粉集团、中粮集团,国外有益海粮油集团等,凭借其雄厚的资金实力,不仅在原粮采购调配上占据优势,更在其新建的面粉生产线中使用了新工艺,为进一步提高产品质量提供了前提条件,同时引进了新型的智能化设备如机械码垛手,提高劳动生产效率,减少人员用量,使企业在人工成     

天车式面粉包码垛机

面粉包码垛是一项繁重的体力劳动,为实现面粉包码垛机械化,面粉厂的广大职工创造出不少机械代替人工码垛的方法,不同程度地降低了劳动强度。现介绍的是面粉三厂和西直门粮库面粉厂职工的革新成果——天车式面粉包码垛机。他们是在学习了天津市兄弟单位先进经验基础上搞出来的。这个码垛机是一个横跨库房并沿库房纵向来回移动的大皮带机天车,一个安装在小天车上的能上、下、左、右移动的小皮带机,托板和电气控制设备组成。     

面粉堆码发展的回顾与展望

概述袋装面粉的搬运堆码工作,由人力肩扛推运逐步发展为机械化的过程。具有中国特色的码垛机与使用叉车托板运送堆码比较,具有更多的优点,更能适合国情需要。采用机器人自动化码垛是发展方向。     

机器人码垛工作站的输送整列装置设计

为了解决机器人码垛前的输送排列问题,针对2款产品的码垛方式,进行机器人码垛工作站的布局分析,提出了在码垛机器人之前需要设计输送整列装置。其次,开发了拉距装置、转向装置和整列推送装置,在码垛机器人抓取之前实现产品箱的输送整列功能。最后,探讨了2款产品输送整列的工艺过程,结果表明输送整列装置在机器人码垛工作站中具有合理性和实用性。     

基于RBF神经网络的码垛机器人轨迹优化

为了提高码垛机器人笛卡尔空间轨迹规划算法的收敛性和稳定性,提升机器人运行轨迹圆滑度。首先从运动学角度出发,建立了码垛机器人运动学模型。针对码垛机器人笛卡尔空间轨迹规划提出了一种基于RBF神经网络的码垛机器人轨迹优化算法。仿真结果表明,经过RBF神经网络轨迹优化使得在拟合的曲线更加接近实际的曲线,减小了逼近误差,提高了规划的准确性。该方法能够有效提升码垛机器人运动轨迹圆滑度,保证码垛机器人能够按照预定轨迹路径进行运动,有效实现了机器人笛卡尔空间轨迹规划。     

面向不规则烟包的笼车码垛系统的设计与应用

为解决人工码垛不规则烟包工作效率低、容易出错等问题,设计了一种面向不规则烟包的笼车码垛系统。该系统主要由矫正装置、缓冲区和码垛机器人等构成,基于预排层算法确定烟包的运动路径,利用矫正装置调整烟包位置和姿态;采用3-5-3样条插值函数对码垛机器人关节拟合,实现烟包放入笼车中的自动码垛,并利用改进遗传算法优化插值函数参数,缩短运行时间。以宜昌市烟草物流配送中心为对象进行测试,结果表明:烟包码垛效率大于800包/h,条烟损坏率小于0.1%,码垛出错率小于0.1%,设备运行噪声小于72 dB,能够满足码垛作业要求。该系统可为提高烟草物流配送自动化水平提供技术支持。     

基于机器视觉的食品码垛机器人控制系统设计

食品包装码垛机器人只能完成固定形状物品码放,不能根据码垛对象尺寸、形状等具体情况进行相应判断,智能化程度较低。为提高码垛机器人的智能化程度,设计一种基于机器视觉的食品包装码垛控制系统。分析码垛机器人工作的基本流程,为提高机器视觉检测的准确率,介绍摄像机标定方法及图像边缘检测。结果表明,设计的机器视觉码垛机器人分辨准确率为100%,能够对规则的食品包装箱进行分类码放。     

工业码垛机器人动力学仿真分析与研究

针对码垛机器人的结构特点,运用凯恩法进行动力学特性的理论分析.利用INVENTOR和ADAMS软件建立码垛机器人虚拟样机模型,设计3组仿真试验,进行动力学仿真.结果证明,该新型工业码垛机器人具有良好的静态平衡性能、运动稳定性和动态响应特性,符合码垛作业的要求.     

饮料箱码垛机器人的末端执行器设计与模态分析

为了提高食品产存一体系统中机器人码垛饮料箱的快速性和稳定性,首先设计了一种码垛机器人末端执行器,主要采用对称指行夹持结构,且通过气动来驱动;然后对执行器关键部件进行了校核计算;最后利用workbench对外载荷作用下的码垛机器人整机进行了模态分析。校核计算表明,所设计末端执行器满足机器人的抓取强度需求,而模态分析表明,含有末端执行器的码垛机器人在外载荷下能满足刚度要求。     

高速重载码垛机器人结构优化及运动轨迹规划

由于高速重载码垛机器人在工作中具有快速搬运、超重承载以及精准定位码垛位置等优点,致使其广泛运用于物流行业、汽车行业以及建筑行业等需要自动化机器来搬运重物的行业。虽然高速重载码垛机器人有很多优势,但其结构并不完善,各个组成部分有待于进一步优化,其工作效率与性能需要得到进一步提高;现有的运动轨迹耗能较高,急需规划出一个最优化的运动轨迹。因此,在对高速重载码垛机器人的大小臂、腰部以及腕部这三个机器人重要构造进行优化的同时,规划出一个新的码垛机器人运动轨道,进而完成关于高速重载码垛机器人结构优化与运动轨迹规划的相关研究。     

浅谈棉包自动码垛系统的应用

在棉花加工企业,棉包码垛的作业是靠人工驾驶夹包车完成的。夹包车进行码垛作业的过程运动轨迹很复杂,导致码垛效率比较低;由于要保留足够的作业空间,因此码垛密度也受到了限制,不能充分利用棉包暂存货场,造成一定的浪费。目前市场上常用的夹包车一般是内燃机提供动力的,对环境会造成一定的污染,并且需要具有相应车型驾驶技能的人员进行操作,增加了生产成本。棉包自动码垛系统的应用将棉包码垛更规范和智能,整个作业过程无需人工进行任何操作,系统自动将生产线出来的棉包运至暂存货场进行高密度的整齐堆放,不仅有效地利用了棉包暂存货场的空间,而且节省人工成本,提高生产效率。本文对棉包自动码垛系统的应用进行了浅述。     

基于三菱PLC的机器人自动码垛控制系统设计

随着自动化程度的日益进步,智能机器在工业生产自动化过程中应用日益普遍,智能制造生产工艺也日益受到人们的青睐。PLC作为电气控制系统中的核心器件,结合机器人控制已广泛应用于各行各业,为现代生产提供了高效的生产率。文章介绍了利用三菱PLC控制机器人操作实现物品码垛的设计过程。通过设计实现了机器人自动码垛过程。     

基于现场总线技术机器人码垛控制系统设计

为提高机器人码垛控制系统的可靠性,简化控制系统结构,保证码垛设备的平稳运行。设计了码垛控制系统的通讯网络及控制流程图,将现场总线技术引进该控制系统,集中管理,分散控制。结果表明该机器人码垛设备信号传递快速稳定,数据传输便捷,有效避免传统I/O标准板通讯的繁琐,提高了控制系统的可靠性与便捷性。该码垛设备在天津某现场运行一年有余,性能稳定可靠。     

降低成品高架库机器人码垛环节的烟箱损耗率

本文通过对烟包成品高架库的各个生产环节的烟箱损耗进行统计分析,发现其中机器人码垛环节的烟箱损耗率最高。通过进一步分析,发现烟箱输送辊控制系统的设计不合理导致机器人码垛环节的烟箱损耗率居高不下,针对性地提出相应的改造措施来进行处理,最终降低烟箱的损耗率,履行烟草行业"精益环保"的可持续发展要求。     

码垛机器人交错式码放样式算法的研究

以四自由度码垛机器人为背景,基于交错式码放样式为研究载体,研究货物交错式码放时的优缺点,在码垛机器人采用平行四连杆机构的基础上分析货物码放全过程,给出码放过程中过渡点和码放点位置的计算过程,提出码垛机器人交错式码放的算法,并通过试验验证了此算法的有效性和可行性。     

一种智能AGV小车工装系统设计研究

AGV小车和码垛机器人在自动化工厂和自动化物流基地得到广泛应用,是自动化工厂和自动化物流基的核心组成部分。基于大多码垛机器人工作空间小,且大多AGV小车缺少自动装卸功能,文章将AGV小车、码垛机器人以及工装平台相结合设计了一种智能AGV小车抓取工装平台,该抓取工装平台以西门子S7-1200PLC作为控制器,搭配红外传感器、激光雷达、直流电机、编码器、舵机等输入输出设备,实现AGV小车自主导航运行、码垛机器人抓取操作等功能。本设计可广泛应用于自动化工厂和自动化物流基地,对制造业未来发展有着重要意义。     

基于机器人技术的片烟纸箱拆包系统

目前烟草制丝预处理线大多采用半自动机械辅以人工的方法进行片烟纸箱拆包,系统工作效率低,工人劳动强度大,难以满足大批量、机械化连续生产的需求。为此,设计了基于机器人技术的片烟纸箱拆包工艺,主要工序包括纸箱包装带的拆除及回收,纸箱脱箱,纸箱内上下纸质衬垫的回收,空纸箱的折叠、码垛回收。拆包系统主要由包装带检测回收机械手、脱箱机器人、纸箱折叠码垛机构3台主机构成,占地面积小,自动化程度高,造碎率低,能够适应不同尺寸规格的片烟箱及变形片烟箱,在4根包装带条件下,拆箱工作效率可达40箱/h。     

曲房轨道移动码垛机器人运动学分析与仿真

针对曲房架子制曲工艺人工翻曲劳动强度大的问题,研发轨道移动码垛机器人,代替人工进行曲块自动搬运与多点多工位码放。运用Solid Works建立轨道移动机器人的三维结构模型,以D-H法建立其空间关节坐标系并确定杆件参数,建立机器人的正逆运动学模型并推导正逆运动学方程;通过MATLAB Robotics Toolbox对机器人作运动学分析和仿真,验证了连杆参数设计的合理性和运动算法的正确性,为机器人动力学、控制和轨迹规划的研究提供了必要的基础数据,为实际物理样机的研制提供技术依据。     

运动控制和自适应模糊控制在码垛机器人中的应用

通过对码垛机器人和码垛系统进行调研,分析了其工作单元模型建立方法;建立了正反运动学描述,同时利用拉格朗日动力学方程分析了机器人的动力学特性;并提出了一种自适应模糊PID控制方法来研究机器人的动态特性;对运动控制和自适应模糊控制算法进行了仿真,仿真结果显示该控制器具有更好的性能。