液压驱动柔性机械手的探讨

利用机械人等高新技术改造和装备现有的工程机械已势在必行。本文探讨了研制开发液压驱动柔性关节,并构成机械手的设想及可行性。该机械手具有机构简单,制造成本低、易于控制及动作灵活等特点。     

混凝土湿喷机械手在长大隧道中的应用

本文依托混凝土湿喷机械手在清凉山隧道进口的实际应用为例,介绍了湿喷机械手喷混凝土工艺的要求,并从喷射混凝土的施工效率、回弹量、施工质量、速凝剂掺量、作业环境等方面对湿喷机械手的全过程阐述及分析,并从经济的角度分析机械手喷混凝土较小型湿喷机喷混凝土的优势,建议大力推广应用。     

建筑防水涂料喷涂机械手轨迹控制方法

本文为提高对建筑防水涂料喷涂机械手轨迹的控制精度，开展对其控制方法的设计研究。在明确机械手基本结构的基础上，构建建筑防水涂料喷涂机械手动力学特性数学模型；将PID控制器应用到控制方法中，并实现对机械手反馈的非线性补偿；利用IWOA-PSO算法完成对机械手的轨迹跟踪控制。实例证明，通过新控制方法可以使实际控制轨迹更加接近理想轨迹，具备极高的控制精度。     

公路养护车用凿槽机械手

随着我国公路特别是高等级公路里程的迅猛增长，公路的养护急需一种高效、多功能的养护车。针对这种趋势，我们研制成功了集机、电、液一体化的ZYZ-88型沥青路面养护车。该车除了在上料、拌和、加热、沥青自动计量等方面具有一定的先进性外，主要是研制了具有五个自由度的全液压半自动凿槽机械手，它能使用较大功率的液压镐，将液压与电气相结合后实现了五个自由度的手动和半自动操作，提高了工作效率，并为使用电脑进行全自动控制留有技术空间。1 凿槽机械手的结构及工作原理液压凿槽机械手夹持的是一台功率为6kW的STOPA型液压冲击镐…     

车载式混凝土湿喷机械手在隧道工程中的应用

为研究车载式混凝土湿喷机械手在隧道中的应用。本文以京沈客运专线孙家沟隧道为例,从初期支护混凝土的施工质量、施工效率、回弹量、作业环境、速凝剂的掺量等方面对车载式湿喷机械手的全过程进行阐述分析,并进行总结。并用实践证明在隧道施工作业中合理选择性能优良的湿喷机械手是快速掘进的关键,从施工进度及经济性来考虑,车载式混凝土湿喷机械手具有广阔的发展前景。     

一种多功能伴随保障机械手

本文在分析伴随保障工况的基础上,设计了一种由多功能集成属具、组合臂架系统、控制系统等组成的多功能伴随保障机械手.阐述了多功能伴随保障机械手的主要构成,着重分析了一键自动取放备胎的机构布置及控制系统的匹配设计方案、多功能集成属具的设计方案.采用有限元分析方法对多功能伴随保障机械手进行了结构强度和刚度校核.论证了多功能伴随保障机械手的技术可行性.     

机械化喷射砼施工技术

介绍在国防工程地下洞库施工中采用的混凝土喷射机械手，混凝土湿法喷射机，混凝土输送车等三联机为主体的喷射混凝土机械化施工方法及喷射机械的结构特点和技术参数，取得了明显的经济效益和社会效益。     

基于PLC的六自由度机械手控制系统设计

通过对六自由度机械手的结构组成、系统控制、程序设计及电控液的实现方法等方面的分析,设计出以PLC为核心,采用电液混合驱动,可实现对管件的自动搬运,集电动式和液压式驱动优点于一体的机械手及其控制系统。     

基于可编程控制器的机械手控制系统的设计

机械手技术包含了机械学、电气液压技术、自动化控制技术以及计算机技术等各种科学技术。文中介绍了机械手的一般工作原理,设计了基于可编程控制器主控的机械手,明确了硬件的组成框架以及软件的构成体系。通过实验证明,此项机械手有操作简便、性能稳定的优势,控制系统的开放性和可扩展性良好。     

湿喷机械手在公路隧道施工中的优势探讨

通过在云南嵩昆项目湿喷机械手与传统干喷比较优势以及在重庆九永项目及贵州六威项目隧道施工中全面应用湿喷机械手喷混凝土作业取得的效果进行总结和归纳,对湿喷机械手隧道喷混凝土施工优势进一步阐述和论证。     

修井二层台排管机械手虚拟样机设计

修井二层台排管机械手旨在替代井架工完成管具从二层台指梁到井口中心的高效往复移动,实现二层台无人化值守,尤其适用于4500m以上深井的修井作业。本文运用Adams软件建立了修井二层台排管机械手的虚拟样机模型,模拟并得到了机械手在排管过程中机械手臂架驱动、回转和平移系统的驱动力矩和驱动力曲线,为机械手各驱动系统的设计选型、臂架结构设计等提供理论数据支撑,并缩短了产品设计开发周期。     

基于WDD35D4的模拟机械手设计

本文基于WDD35D4设计一个模拟机械手,通过手动操作该模拟机械手可以驱动六自由度机械手做出与模拟机械手一致的动作,这种机械手驱动方式在实际应用中具有一定的研究意义。     

基于VRML的喷射机械手仿真系统

利用VRML语言(虚拟现实构造语言)的交互特性以及BS Contact的扩展节点功能开发了一种喷射机械手虚拟现实动态仿真系统,可以在VRML环境中实现三维模型浏览,人机动态交互,机械手状态监控以及喷射作业仿真,适用于喷射机械手的演示、教学和培训等领域。     

一种智能公路养护车和控制系统的设计

针对现有公路养护车在自动化程度不高、设备集成度低和施工效率差等问题,本文提出设计一种自动化程度较高的智能公路养护车,通过设计一种养护车机械手,在机械手末端设计集成切割、铣刨和灌缝等功能的可转位养护机具,切割和铣刨等功能采用同一个动力源,通过机械手可以操作末端连接的可转位养护机具,利用PLC控制器整个养护过程控制。     

中联重科国内首发CIFA混凝土喷射机械手

如今已纳入中联重科旗下的意大利CIFA公司，近日首次借助中联重科在国内的营销平台推广销售CIFA CSS3型混凝土喷射机械手。据了解，CIFA公司曾在23年前成功研发制造出世界第一台混凝土喷射机械手。     

一种可视化的机械手技术软件——轻松完成对机械手的编程和窑车的码坯

德国凯乐公司最新研发出一种新的软件,无需任何编程知识,就可对机械手的工作过程进行编程。由于机械手在砖厂码坯等工艺过程中发挥着广泛的作用,并能很好地完成工作。但对新砖厂而言,需要对新机械手进行编程工作。该软件通过对窑车码坯     

气动教学机械手的开发与开放实验应用

根据机械手的控制要求,进行可编程序控制系统的输入/输出地址分配,利用顺序控制的方法实现控制系统的软件设计。分析设计气动教学机械手的结构及气压驱动系统。气动教学机械手的开发过程与开放实验项目结合,可以提高学生的独立科研能力,激发学生的创新潜能,为学生的创新、创业奠定坚实基础。     

夹钳式五自由度机械手的设计

针对机械手的设计要求,利用虚实混合仿真得到了五自由度机械手的物理模型。在此基础上,利用AT89S52单片机产生多路控制舵机PWM波的方法,实现了5舵机的控制,完成了5自由度机械手的设计。该方法取代了传统的使用分立元件产生PWM波的方法,改善了系统可靠性,提高了控制精度。测试结果表明,该机械手能稳定的实现物体的抓取、搬运、放置等动作,系统运行平稳,性价比高,具有较高的应用价值。     

UG和ADAMS在机械手的动力学仿真中的联合应用

本文利用UG软件对PRRR机械手进行三维实体建模,将模型导入ADAMS软件,对机械手进行动力学仿真研究,得到其扭矩变化曲线,为机械手的驱动控制提供参考,并为机械手研究人员学习动力学仿真提供帮助。     

气动柔性草莓采摘机械手ADAMS动力学仿真分析

针对草莓果实采摘易损坏以及收获期劳动强度大等问题,设计了1种气动柔性草莓采摘机械手末端执行器装置。该设计在草莓采摘机械手末端执行装置中加入柔性手指单元,利用其柔性变形,在实现对草莓包络动作的同时降低了采摘中对果实的损坏。在SolidWorks软件中建立气动柔性草莓采摘机械手模型;然后将模型导入ADAMS软件,通过柔性单元的替换、运动学参数的添加,建立动力学仿真模型。通过对采摘机械手的包络过程、各手指单元的运动过程进行动力学仿真分析,仿真结果表明,气动柔性草莓采摘机械手可以有效完成对草莓的包络,验证了本设计的合理性。