六自由度工业机器人本体标定实验的研究

目前六自由度工业机器人普遍具重复定位精度较高,但绝对定位精度较低的特性,所以为了提高离线编程的精度,需要通过运动学建模、实际测量、参数辨识、误差补偿四步进行机器人本体标定。文中在概括总结现有的工业机器人本体标定技术的基础上,运用MATLAB进行运动学仿真建模,Leica AT960绝对激光跟踪仪系统进行实际测量,SA软件实现参数辨识,外部控制器进行关节补偿,完成本体标定实验。并在此基础上,按照GB/T12642-2013进行标定前后机器人位姿特性检测,通过Robot Check软件处理检测数据,对比前后结果,验证了本体标定实验。     

论坛报告摘要

正大型结构焊接自动化清华大学潘际銮(院士)为保证球罐、船舶管道等大型结构制造中焊接质量,提高焊接效率,焊接机器人得到广泛的应用。简要介绍了国内工业机器人产业发展态势和现状。明确指出大力推动机器人的重点领域是:开发工业机器人本体和关键零部件及系统集成设计制造技术,推动机器人产业化及应用;突     

启帆STS关节型工业机器人铸件设计初探

广州启帆工业机器人有限公司自主设计和研发的STS关节型工业机器人本体主要由铸件组成,对铸件需求量大且质量要求高;铸件设计是否合理,不仅影响铸造生产复杂程度和周期,还影响铸件合格率、质量稳定性以及经济性。本文总结了启帆STS关节型工业机器人铸件特点,并以SRD6-1400型机器人铸件为例,从铸件选材、铸造方法、铸件结构3个方面进行铸件设计和试制,最终试制结果良好,为工业机器人铸件设计提供了有效参考。     

机器人市场快速扩容 上市公司加快布局

正"2016世界机器人大会"刚刚落幕,但机器人热潮仍然不消。随着中国继续领跑世界机器人消费市场,国内上市公司也不断加快在机器人市场的布局。数据显示,2015年全球工业机器人销量为24.8万台,同比增速12%。全球工业机器人本体市场规模从2013年的85亿美元增长至2015年的123亿美元。其中,中国工业机器人全年销量累计6.67万台,在全球工业机器人市场份额     

埋弧焊接直角坐标机器人的设计

北京时代科技股份有限公司通过采用直角坐标机器人搭载埋弧焊接系统进行大型构件的焊接作业,有效地提高了焊接效率、减少了工作强度、提高了焊接质量。解决了埋弧焊接系统进行机器人焊接集成的难题,并取得了良好的应用效果。该直角坐标机器人由机械本体和机器人控制器以及焊接系统组成,其中机械本体由三个直线轴和一个旋转轴组成。机器人控制器采用X86结构的工业计算机做为硬件平台,利用IEC61131-3标准工业控制编程语言编写控制软件实现运动控制算法以及HMI。     

华中数控并购江苏锦明工业机器人举行签约仪式

<正>华中数控加码机器人业务,拟以发行股份和支付现金的方式收购江苏锦明工业机器人自动化有限公司100%的股权,双方已于近日签署并购框架协议。江苏锦明工业机器人自动化有限公司成立于2001年,主要从事玻璃机械设备的设计制造及机器人本体与机器人     

工业机器人远程监控与故障诊断研究综述

工业机器人远程监控与故障诊断是实施工业机器人使用与维护的重要依据与手段。构建了工业机器人远程监控与故障诊断架构,综述了工业机器人远程监控、远程信号采集、处理与融合以及远程故障诊断等技术的研究现状,并对工业机器人远程监控与故障诊断的未来发展前景进行了展望。     

工业机器人高歌猛进 这些领域潜力更大

正延续了近几年的高速增长态势,工业机器人产业2017年再创新高。据Gongkong市场研究部统计,2017年中国地区多关节、SCARA和并联3种工业机器人本体销量近9万台(套),同比上涨超过40%;销售业绩近200亿元,同比上涨近30%。受市场刚需、利好政策及机器人自身发展等因素的拉动,Gongkong市场研究部综合市场表现预测,2018年工业机器     

大型结构焊接自动化

<正>为保证球罐、船舶管道等大型结构制造中焊接质量,提高焊接效率,焊接机器人得到广泛的应用。简要介绍了国内工业机器人产业发展态势和现状。明确指出大力推动机器人的重点领域是:开发工业机器人本体和关键零部件及系统集成设计制造技术,推动机器人产业化及应用;突破智能机器人关键技术,开发一批智能机器,应对新的科技革命和产业变革的挑战;以需求为导向,开发服务机器人,实现产业化。采用视频为与会者展示了潘院士负责研制的"具有一     

基于MATLAB的工业机器人码垛单元轨迹规划

针对在线示教再现编程方法受不确定因素影响较大的缺点,在MATLAB软件环境下应用D-H法则对工业机器人本体建立运动学模型,并对码垛工作单元进行了整体建模;在对机器人重复定位精度进行实验验证的基础上,依据实际码垛任务在笛卡尔空间内对机器人末端执行器路径进行了设计,并返回关节空间内对该路径进行了运动学仿真,完成了码垛任务的末端执行器轨迹规划,在模拟工作单元动态特性基础上,提出了一种多变的工作空间内机器人轨迹规划方法。     

伊朗阿拉克铝厂项目设计管理的实践

国外项目的设计管理是设计产品质量形成的关键环节,它将决定产品的固有质量。在设计阶段引进科学的管理方法,对设计过程进行控制,才能确保设计输出的产品全面满足顾客和社会的要求。     

电液伺服阀初始设计理念与应用

电液伺服阀经过几十年的发展,衍伸出各种类型的电液伺服阀,不仅用户对繁杂的种类无从选择,电液伺服阀的从业人员也同样迷茫。作者从先导驱动形式、反馈形式、控制与稳定性和结构设计等方面详细阐述了电液伺服阀的初始设计理念,并针对设计理念对用户使用影响进行了介绍。     

塑料制品注射成型过程中塑料流动流程图介绍

介绍了塑料零件流程图的概念、作用及一些基本几何体流程图的绘制方法。     

基于本体元模型的锻造知识管理系统建模与工艺推理

知识管理系统的首要问题是知识建模,知识模型直接影响着整个系统知识的获取、共享、重用和推理。文章运用领域本体思想对锻造知识进行分类、总结,提出一种基于本体元模型驱动的锻造知识管理模型,初步构建了锻造知识领域本体,采用框架概念图表示锻造知识。文章还结合锻造工艺知识,给出了本体元模型驱动和概念图框架知识表示模型在锻造知识管理中的具体应用,并提出一种适合于本体元模型的推理方法,并将该方法用于锻造工艺知识推理。本体元模型驱动的知识库构建方法在组织锻造知识时,具有构建速度快、良好的互操作和知识共享等优点。     

用TOA—CCl4萃取盐酸介质中的金

研究了ＴＯＡ－ＣＣｌ４体系萃取盐酸介质中Ａｕ（Ⅲ）的机理。用分配比法及饱和容量法确定平衡萃合物组成为ＴＯＡＨ·ＡｕＣｌ４ＴＯＡＨ·Ｃｌ，饱和萃合物组成为ＴＯＡＨ·ＡｕＣｌ４；计算出萃取反应平衡常数ｋｅｘ，Ｎ＝１０８３５及萃取反应热△Ｈ２９８＝－８０４１ｋＪ／Ｋ·ｍｏｌ，反应为放热反应，且进行趋势较大；借助紫外、红外光谱分析，确定萃取反应属离子缔合机理。     

从“馆训”分析国内外文献信息机构的文化内涵和服务理念

本文通过对国内外高校图书馆、公共图书馆和专业图书馆的馆训进行调研,简介了馆训的地域分布、来源、形式、构成要素等,对馆训的词频分布等进行了归纳,分析了国内外馆训的文化内涵及其所代表的服务理念、服务方式等方面的异同,并对如何制订馆训、彰显服务理念提出了建议。     

合成亚砜BSO萃取钯铂机理研究

研究了合成亚砜BSO萃取Pd、Pt、Cu、Fe和Ni的性能.结果表明低酸度时,Pd2 几乎完全被萃取,其它金属的萃取率极低.钯易于从Pt、Cu、Fe和Ni金属中分离出来,且反萃容易.利用红外光谱研究了BSO萃取Pd和Pt的机理.低酸度时,在钯萃合物的红外光谱中,出现2个新的吸收峰(1122和931cm-1),表明BSO通过硫和氧原子以中性配位机理萃取钯;高酸度时,没有新的红外吸收峰出现,表明BSO以离子缔合机理萃取钯.BSO以离子缔合方式萃取铂.     

关于总设计师工作的有关理念与方法

根据多年来从事工程设计的感受,对工程设计的特点及项目总设计师应树立的一些理念,以及有关做好高阶段设计、施工图设计和设计汇报的一些方法的心得体会,作一介绍.     

超越"全纳"--全纳教育思潮之理性审视

全纳教育思潮的根是西方的,它直接起源于美国1950年代的民权运动,但它有着深厚的社会历史文化渊源,那就是人类对自由、平等人权的追求。“强调参与,拒绝排斥”,是目前对全纳教育最新也是最普遍接受的阐释和理解,但关于全纳教育的争论定将继续存在。文章认为,全纳教育既是目的,又是过程和手段,我们应该有超越“全纳”的思想,在全纳教育的理论与实践中,综合考虑与其他各种社会、教育因素的协调关系,跳出森林看世界,结合实际,创造性地开展工作。     

TRIZ理论中物质-场的不同应用

通过对飞机发动机机罩概念设计中的物-场分析，简要概括了在实际的概念设计中应该如何应用和把握物质-场分析的侧重点。