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李大伟赵明 《组合机床与自动化加工技术》2023,(1):50-55
提出在障碍空间下利用量子蚁群算法求取6R机械手臂逆解的一种通用解法。首先根据机械手臂各关节变量的DH参数建立以关节变量为自变量的目标优化函数F,并且引入层次包围盒OBB的碰撞因子以及可操作空间的约束,再建立基于Bloch球面的三维量子旋转搜索空间,利用量子蚁群算法搜索出F函数取到最大值时所对应的关节变量,即机械手臂的逆解,因此将机械手臂的逆解问题转化为基于关节变量的多元函数求极值问题。鉴于基本蚁群算法在优化之初可能存在搜索缓慢、蚂蚁数量限制优化解的范围、以及算法可能陷入局部极值等问题,采用量子蚁群算法利用量子计算的并行性、三链编码机制以及量子旋转门、非门对蚁群算法进行改进。改进后的量子蚁群算法与基本蚁群算法,通过MATLAB Robotic Toolbox工具箱对6R机械手臂进行运动学仿真与CCS DSP联合开发实验,结果表明量子蚁群算法在优化F函数中能够快速收敛,降低了对蚂蚁种群数量的依赖,并且扩大了空间解的范围,从而证明方法可行。 相似文献
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纳米金丝电导量子效应 总被引:1,自引:0,他引:1
综述了纳米金丝电导量子效应的基本概念,介绍了金丝电导研究背景及现状,并从理论上分析了电导量子效应的机理。介绍了用STM和MCBJ等工具对纳米金丝的原子基链进行的研究。纳米金丝原子基链的电导是量子化的,量子电导受到包括电场、磁场、温度等各种因素的影响。在综述的基础之上,提出了该领域未解决的科学问题并指出了该领域未来的发展方向。 相似文献
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分析了模拟退火算法、遗传算法与普通量子遗传算法的优缺点,针对实数编码双链量子遗传算法的种群多样性和收敛快速性,将其与模拟退火算法相结合,在模拟天体宇宙演变的基础之上,提出实数编码双链量子遗传模拟退火算法,并用之改进BP神经网络的初始权值与阈值,并将改进后的BP神经网络运用于智能故障诊断中。仿真结果表明,该算法效果良好。 相似文献
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针对移动机器人路径规划过程中算法效率低、在复杂环境中自适应能力差、容易陷入局部最优的问题,将风驱动优化算法应用到路径规划中。首先使用包围点算法确定围绕关键障碍物的一组栅格点,在基于包围点算法生成初始路径后,使用量子风驱动算法对生成的路径进行优化。将风驱动优化算法与量子蝙蝠算法和量子粒子群算法分别在10张地图中进行测试,由测试数据可以看出量子风驱动算法在路径长度和算法效率上都优于其他两种算法。最后将3种算法应用到移动机器人中,风驱动优化算法的优势性与地图测试结果一致。 相似文献
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低维量子磁性材料蕴含着丰富的磁性基态特点和量子相变行为,其低维结构与材料内部电子自旋耦合会产生诸多新奇的磁性能,在量子存储和量子传输等方面有着广泛的应用前景,近年来迅速成为研究前沿和热点。一维量子磁性材料由于结构简单,是研究低维量子磁性材料磁学性能的最佳体系,因而首先得到重点关注和研究。自物理学家Haldane教授提出具有整数和半整数自旋的一维量子反铁磁性材料具有不同的量子无序基态的猜想,研究者们对该类材料展示出极大兴趣,并在实验上不断得到了验证。本文简单介绍了部分具有不同自旋数的一维量子反铁磁性材料的制备方法、晶体结构及磁学性能等相关研究工作,为进一步实验合成更多新型一维量子磁性材料提供一定的依据和思路。 相似文献
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超导量子干涉器无损检测的应用与研究进展 总被引:1,自引:0,他引:1
超导量子干涉器(SQUID)由于其高磁场灵敏度、带宽宽、高空间分辨力在无损检测(NDE)领域有着重要的应用前景。近年来,针对SQUID NDE的研究取得了较快的进展,这为其用于实际工程奠定了良好的基础。综述了SQUID NDE的研究成果,包括应用领域、空间分辨力、噪声处理以及检测系统等。指出该技术的特点、存在的问题和发展方向。 相似文献
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针对装配式建筑项目中工序的合理安排问题,提出一种基于量子粒子群优化(QPSO)的工序优化方法。首先对项目工序进行编码,使其能够以量子形式表示。然后,根据综合考虑施工工期和成本的目标函数,利用QPSO算法对工序方案其进行寻优,得到最优方案。另外,为了提高QPSO算法的收敛能力,融入了变异机制来避免其陷入局部最优。在一个装配式住宅项目案例中的实验结果表明:提出的方法能有效降低项目工期和成本,具有较高的实用价值。 相似文献
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针对现有射频识别(RFID)系统不能抵抗量子攻击、安全效率低、隐私泄露等问题,提出一种基于R-LWE密码体制的RFID相互认证协议。该协议能够抵抗量子攻击,并且密钥短、加解密速度快、存储空间小。通过使用基于R-LWE的密码体制对标签的ID进行加密处理,在标签中直接保存密文信息,并加入随机数,可以保证加密信息的新鲜性和不确定性。与标签认证协议相结合,不仅解决了假冒攻击、重放攻击、拒绝服务攻击等安全问题,而且实现了标签、阅读器、后端数据库之间的相互认证。与其他协议相比,该协议不仅安全性和计算效率高,而且适合用于资源受限的低成本标签。通过GNY逻辑对协议进行形式化证明,表明了该协议的可行性。 相似文献
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化学浴沉积(CBD)被用于在TiO2单晶纳米棒阵列上形成一CdS量子点薄层,进而组装量子点敏化太阳电池。通过扫描电镜、透射电镜以及其它方法分析发现,结晶良好的CdS量子点均匀包覆于TiO2纳米棒的表面,且组装好的太阳电池显示出良好的光伏特征。优化量子点敏化工艺,获得了高达1.28%的太阳能转换效率。效率不高可能是电子在量子点间的迁移不畅引起的。 相似文献
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化学浴沉积(CBD)被用于在TiO2单晶纳米棒阵列上形成一CdS量子点薄层,进而组装量子点敏化太阳电池。通过扫描电镜、透射电镜以及其它方法分析发现,结晶良好的CdS量子点均匀包覆于TiO2纳米棒的表面,且组装好的太阳电池显示出良好的光伏特征。优化量子点敏化工艺,获得了高达1.28%的太阳能转换效率。效率不高可能是电子在量子点间的迁移不畅引起的。 相似文献
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纳米粒子表面包覆二氧化硅层形成的核/壳结构能减少表面缺陷,改善发光性能,保护纳米粒子核不受外界环境的影响。本实验在液体石蜡-油酸介质中首先制备CdSe量子点,再通过直接在反应体系中加入硫源和锌源的方法,在CdSe量子点的表面原位组装ZnS纳米层,得到CdSe(核)/ZnS(壳)结构量子点材料;然后利用反相微乳液方法在CdSe(核)/ZnS(壳)复合量子点的表面继续包覆SiO2层,得到CdSe/ZnS/SiO2多层核壳结构量子点材料。化学性质稳定的ZnS及SiO2材料的包覆使CdSe量子点材料的毒副作用降低,且没有降低单纯CdSe的发光效率,这种CdSe/ZnS/SiO2多层核壳结构量子点材料在探索新型载体、生物传感器、生物医疗、肿瘤的早期诊断和治疗等方面有广泛的应用前景。 相似文献