不锈钢厨具拉伸成型工序机器人系统设计与实现

为了提高不锈钢厨具冲压生产的自动化水平,改善现场工作环境,文章采用"PC+运动控制卡+PLC"的开放式数控系统构架,应用LAAS三层体系结构,构造了不锈钢厨具拉伸成型工序机器人系统。该系统以工业机器人为基础,在Visual C++环境中运用MFC开发了机器人控制软件。实验表明,该系统设计合理,满足生产自动化要求。     

基于开放式运动控制器的五坐标机器人的系统结构研究

文章论述了基于开放式运动控制器的五坐标机器人的系统结构,介绍了硬件结构和软件结构的设计方案,整个系统采用工控机作为上位机和以运动控制器为下位机的方法,较好地处理了实时性和非实时性任务.     

开放式弧焊机器人系统控制软件的开发

基于Visual C 开发环境和PComm32PRO动态链接库,采用多文档模板技术和动态菜单技术开发了开放式弧焊机器人系统的控制软件.首先,分析了作为机器人遥控焊接系统组成部分的焊接机器人的控制软件的功能需求与构成;然后,分别开发了作为单独的焊接机器人所需的控制软件模块,包括运动控制模块、在线指令模块、状态监控模块和运动程序模块四个模块.最后,通过对开发的机器人控制软件系统的实际应用,表明开发的各个软件模块的正确性和稳定性,对机器人控制的有效性,同时也发现该软件系统对用户的使用非常方便、简单.     

造船工程焊接机器人自动化控制器的设计及应用

描述移动焊接机器人在控制硬件和软件方面的发展。该机器人可以在双壳船舶结构中移动并执行焊接任务。控制硬件包括一个主控制器和一个焊机控制器。控制软件包括四层,每一层都由模块组成。合适的模块组合能够保证控制软件执行所需任务。控制软件是在QNX操作系统下用C语言编程开发。针对控制软件模块化的体系结构,将其设计为四层:任务管理、任务计划、任务操作和任务执行。移动焊接机器人运用嵌入式控制器和控制软件成功执行所需任务。     

一种新型滤芯检测机器人控制系统的设计

讨论了一种新型滤芯检测机器人控制系统的设计，控制系统硬件用高精度步进电机加工驱动器，其他控制功能在上层软件中实现，滤芯检测机器人的末端速度采用了双梯形升降速规律，很好利用了电机的工作频率特性，控制系统软件基于Windows98操作系统平台，用VC6.0开发，为保证其实时性，控制软件采取了多线程实时优先级的策略。整套控制系统具有硬件成本低，系统操作方便的特点，在一定检测精度下是一种理想的选择。     

基于Sysmac自动化平台的Delta机器人控制系统设计

为了提高Delta机器人在自动化拾取作业中的控制精度、速度及系统的实时性和可靠性,提出基于欧姆龙Sysmac自动化平台对Delta机器人控制系统进行设计,采用NJ系列机器人控制器和控制用高速网络EtherCAT,将机器人的运动控制和周边运动的逻辑控制进行统一,实现一体化控制,并通过视觉系统判断抓取对象的位置偏差,实现精确定位,展现机器人与视觉系统的完美配合。验证工作基于Delta机器人的动态抓取实验平台展开,顺利地完成了"检测—跟踪—抓取—搬运"实验,实验结果充分证明了方案的可行性。     

埋弧焊接直角坐标机器人的设计

北京时代科技股份有限公司通过采用直角坐标机器人搭载埋弧焊接系统进行大型构件的焊接作业,有效地提高了焊接效率、减少了工作强度、提高了焊接质量。解决了埋弧焊接系统进行机器人焊接集成的难题,并取得了良好的应用效果。该直角坐标机器人由机械本体和机器人控制器以及焊接系统组成,其中机械本体由三个直线轴和一个旋转轴组成。机器人控制器采用X86结构的工业计算机做为硬件平台,利用IEC61131-3标准工业控制编程语言编写控制软件实现运动控制算法以及HMI。     

基于PMAC的开放式弧焊机器人控制系统

针对V01弧焊机器人控制器结构封闭，不能进行离线编程和集成焊接传感器的缺点，设计了一种基于PMAC的开放式机器人控制器。文中给出了控制器分层的系统体系和结构化的功能单元组成的控制系统体系结构，根据该体系结构设计了机器人的伺服系统和控制器的硬件结构；采用面向对象技术和模块化的思想开发了系统的控制软件。     

dVRK外科机器人操纵臂建模与控制

为提高dVRK外科机器人主操纵臂控制系统的快速响应性和控制实时性,开发一种基于Simulink Real-Time和实时目标机Speedgoat的外科机器人主操纵臂实时控制系统。利用D-H法建立主操纵臂坐标系并推导运动方程,通过设计和建立位置控制算法和仿真模型,设计UDP Real Time通信指令和相关应答机制,构建了"宿主机-目标机"的机器人实时控制系统。试验结果表明,系统实时准确地完成了外科机器人操纵臂的数据采集和相关控制算法验证。     

基于WinCE的开放式6R工业机器人控制系统研究与开发

针对基于WinCE的开放式6自由度工业机器人控制问题,在VS2008环境下,采用远程调试模式连接控制器实现在示教器内置的WinCE 6.0操作系统下的控制软件开发,对开放式6自由度工业机器人控制系统进行了研究与开发。给出了开放式机器人控制系统开发的整体方案,对开放式机器人控制系统的硬件、软件、核心算法进行了详细设计。在此基础上,验证了开放式机器人控制系统示教、回放、程序管理、自动回零、安全管理等基本功能,通过机器人本体做"9点搬运实验"进一步验证了开放式机器人控制系统在运动精度、平稳性、最大允许速度等方面优越性。该研究具有较大的创新性、较强的实用性、较好的应用前景,条件成熟时,可以实际推广使用,对改观国外"四大家族"一统国内市场的现状具有积极意义。     

德国经济的“慢”与“精”

“德国基本上是这样,表面有时候慢点,但是这种慢是能够看明白的,能够理解它为什么。所以德国经济模式的特点是稳定与增长。”著名留德学者杨佩昌先生这样评价德国的经济增长模式。他在德国莱比锡大学就读时,师从经济政策学院院长、经济政策协会主席罗尔夫哈瑟教授,是研究德国经济政策领域的权威专家,本文主旨在于介绍德国经济发展的一些经验,以飨读者。     

PET再生行业:“末日”与“重生”

2012年是世界公认的"末日年",而对于PET废旧再生市场来说,遭遇了各种各样的困难,行情不断下滑、利润大幅压缩,企业生存空间遇到了严重挑战,不少商家表示,今年生意比2008年金融危机时还难做. 回顾2012:坎坷多艰 首先,我们来看PET整瓶市场,在中国,基本上是再生PET加工工业的快速发展推动了废PET回收行业的蓬勃发展,但中国再生资源回收系统不完善,仍是以低劳动力成本为主的拾荒者来进行维持,所以致使每年的PET瓶回收率不高,造成了大量的资源浪费.同时我国对PET整瓶需求量每年都在快速增长,供应不足的部分就需要进口.     

铸造术语中“震”与“振”的使用

对中文科技文献中,特别是标准中与“震”、“振”相关的术语进行了调查分析.以振动筛、震动筛、振实台、震实台为关键词进行了检索.通过对检索资料的分析发现,1980年前的科技文献中,采用以上用法的科技文献数量相当;1980年后,文献中使用振动筛和振实台文献的数量逐渐增多.文献中涉及机械振动方面设备的术语,科技人员更倾向于用“振”而不是“震”.作为通假字,某些时候两个字是可以互换的,从这个意义上说,不存在对错的问题,但作为科技术语,笔者认为,对以上两个字具体区分以使科技术语更为规范也是必要的.正如我们都使用“机械振动”,而不是“机械震动”;而在涉及地震、爆破的领域采用“震”也毫无疑义.对国家标准《铸造术语》中关于“震”的用法提出了质疑,笔者认为与机械振动有关的相关设备的术语中使用“振”,更为合理.科技文献检索的结果也与笔者的看法一致.     

阴极电泳涂层“火山口”成因及消除

本文在水性阴极电泳涂漆生产实践中,对水性电泳涂层产生的“火山口”和针孔等涂层疵病的成因进行了探索,并提供一种消除“火山口”和针孔的切实可行的方法。     

关于"成形"与"成型"两词的运用辨析研究

在研究金属压力加工和塑料工程业界对于“成形”与“成型”两词的应用状况的基础上,分析了两个词的具体意义和运用渊源,指出统一使用“成形”一词,对科学技术发展的重要意义。     

开放教育及其"教"与"学"的理念

开放教育借助现代网络技术、通讯技术、计算机多媒体技术,使全社会成员接受终身教育成为可能。开放教育与传统学校封闭式教育完全不同,尤其体现在教学过程中“教”与“学”理念的转变上;“教”将以创新教育为宗旨,以学习对象为中心;而“学”则强调自主学习,通过利用多种信息资源,多种学习模式,充分发挥自身的潜能,使知识不断更新,以适应社会发展。     

区别"未锻轧铝合金"与"未锻轧非合金铝"——有效保护再生铝产业

怡球金属(太仓)有限公司2001年3月成立,2003年6月投产.投资总额2 998万美元,年产量9万吨,年产值16亿元,产品内销占25%,外销占75%,主要销往我国的香港、台湾,日本及东南亚等地,总公司在马来西亚柔佛州,已有23年厂史,目前是马来西亚股票上市公司.     

假铜"镍"

镍的特性、应用和分布 镍,元素名来源于德文,原意是“假铜”。1751年由瑞典化学和矿物学家克龙斯泰德发现并分离出来。镍是一种相当丰富的元素,在地壳中含量约占0.018％,排第23位。镍是一种银白色金属,具有机械强度高、延展性好、难熔、在空气中不易氧化等优良特性,用它制造的不锈钢和各种合金钢被广泛地用于各个领域,近年来,在彩色电视机、磁带录音机、通讯     

Silver "Cha" Cup

<正>Dating:The fifth year of Zhi Zheng Emperor of the Yuan Dynasty(1345 A.D.)Length:20 cm;height:18 cm;weight:616 g Cast in silver"Cha"is a kind of raft made of wood and/or bamboo.The Cha cup was made by Zhu Bishan,a great master craftsman of the Yuan Dynastry,based on a fairy tale in which an old immortal went to the Sky River(the Milky Way-a silver river in ancient Chinese legends)on a raft.The cup is in the shape of an ancient tree     

采用外冷铁和低温浇注的方法防止磷青铜的"发胀"和"冒汗"

磷青铜“发胀”是液体内部压力不平衡的表现，在冷却凝固时，析出气体形成气泡，当析出气体达到一定程度不能外逸时，铜液内部压力增大而形成“发胀”现象。经过分析，发现析出的物体为锡和磷的低溶点混合的物。我们认为“发胀”与“冒汗”是同一回事，只是“冒汗”析出的气体较少而已。