新型电液负载仿真台的研制

本文从加载系统多余力的产生机理出发，研制了一种能消除多余力的新型电液负载仿真台，对其结构特点，工作原理、控制方法等方面进行了归纳分析，并对其克服多余力的效果进行了测试，结果表明，新研制的电液负载仿真台能迅速消除多余力，达到了设计的目的。     

双阀反馈补偿控制在减摇鳍加载系统中的研究

本文从理论上分析了减摇鳍加载系统存在多余力的特点及其对加载系统控制性能的影响，并通过对多余力产生机理的分析提出采用双阀反馈补偿控制来控制多余力的方法，分析与仿真结果表明，双阀反馈补偿控制对克服系统多余力有很好的效果，可以大大提高系统的鲁棒性和跟踪性能，较理想地实现了减摇鳍加载系统的多余力抑制。     

伺服油缸试验台中多余力的抑制研究

伺服油缸试验台是用于仿真油缸在轧制过程中所受力载荷谱的加载装置,用以完成伺服油缸的动静态特性测试.在动态加载过程中,产生的多余力会严重影响到系统的加载精度.笔者针对油缸仿真台的特点,提出了利用动压反馈装置和结构不变性原理克服多余力的方法,从硬件和软件上达到抑制多余力.仿真结果显示,这两种方法均可抑制多余力,且结构简单,效果显著.     

基于对角回归神经网络的电动加载系统

在电动加载系统中，多余力干扰和其他非线性因素影响力矩跟踪精度，传统的控制器控制效果不是很理想。本文建立电动加载系统模型，分析多余力的产生机理，提出了基于对角回归神经网络补偿控制，其计算量小。通过仿真实验，电动加载系统有效的减少了多余力等的影响。     

操纵负荷液压伺服系统多余力抑制策略研究

针对波音737-300飞机飞行模拟机操纵负荷系统,介绍了操纵负荷液压伺服系统的机械结构和工作原理,建立了操纵负荷力加载系统的数学模型并用方框图表示,分析了多余力产生机理,采用以位置信息作为前馈补偿进行多余力的抑制.仿真结果从理论上证明了前馈补偿方案可以很好地解决多余力带来的干扰,实验结果也证明了该方案的有效性和可行性.     

阀控非对称缸被动加载系统中多余力的抑制

从系统的力传递函数出发,分析了阀控非对称缸被动加载系统中多余力的存在对系统加载性能的影响,此多余力经结构不变性原理补偿后在低频段可以很好地被消除,但由于在高频段滞后现象加重,多余力对加载系统的影响仍然存在。针对这一问题提出了采用最优二次型抑制多余力的控制方法,将系统的力传递函数经最优二次型控制理论优化设计并仿真后发现,在结构不变性原理的基础上采用最优二次型的控制方法可以使阀控非对称缸被动加载系统中的多余力在高频段得到较好的抑制,提高了系统的加载性能。     

基于复合控制的多余力抑制

多余力是影响被动式电液力负载模拟器控制精度的关键因素。传统的基于结构不变性原理的补偿方法,由于含有高阶微分环节因而较难实现。为此,提出了采用随动补偿环节和自适应模糊PID控制器的复合控制方法来抑制多余力。随动补偿环节是施加与多余力频率相同、幅值相反的信号。自适应模糊PID控制器在传统PID的基础上,加入模糊算法对PID控制参数进行在线修正。仿真分析与试验结果表明:复合控制方法结构简单、易实现,多余力抑制效果良好。     

电动加载系统多余力特性分析

给出了一种电动加载系统的模型,通过把承载系统的角速度作为加载系统的干扰,研究了加载系统多余力的特性,主要分析了加速度和系统刚度对多余力的影响.通过仿真分析了多余力对系统幅频特性的影响,结果表明合理设计系统转动惯量和刚度可抑制多余力.     

应用前馈控制提高起落架加载系统性能的方法研究

在理论上分析了起落架加载系统多余力的产生机制及特性,并建立了相应的数学模型.利用结构不变性原理,提出了可行的前馈补偿以消除多余力的方法,并将该方法应用到某型飞机的起落架加载试验中,取得了很好的效果,满足了系统的精度要求.     

飞机发动机操纵系统地面模拟电动加载变结构控制研究

研究了飞机发动机操纵系统地面模拟实验中用力矩电机进行电动加载控制问题。为了克服系统在运动过程中，多余力的扰动及时变性等因素影响，在线性化模型的基础上，设计了变结构控制器作为加载系统的控制器。仿真结果表明，变结构控制能达到较高的精度。     

电液伺服加载力差信号前馈控制

提出利用电液加载前馈舵机系统力差信号减少多余力的控制方法。传统的方法是测量舵机近似的速度信号进行前馈控制,力差前馈控制是测量舵机系统产生加速度的力信号进行前馈控制。仿真结果表明,采用该方法消除多余力的效果很好。     

直线电动力加载系统多余力抑制方法

对基于电动推缸的直线力加载系统多余力抑制方法进行研究。由于被测产品启动/停止瞬间的速度突变,力加载系统不能及时响应,造成加载系统多余力的产生,引起巨大的力超调。采用基于结构补偿和速度补偿的复合控制方法对多余力进行抑制,并设计非线性控制器。试验结果表明：尽管电动推缸存在较强的非线性因素,该方法仍能明显降低大惯量力加载系统的多余力。     

Repetitive control design and implementation for linear motor machine tool

The goal of this paper is to eliminate the period tracking error via the design of discrete-time domain repetitive controller. It increases the stabilizing range and enhances the robust performance by adopting the prototype repetitive controller design principle to compensate repetitive control. Furthermore, with the concept of command feedforward, it introduces the feedforward gains of speed and acceleration, which can forcefully enhance the tracking ability of the repetitive controller and improve on the errors of the system. Finally, it puts into practice the theory on a gantry type machinery platform with linear motors. The results prove that the theory can reduce period tracking error successfully.     

铝合金直接水冷半连续铸造控制系统设计及冷却水量自动控制仿真

通过对铝合金DC铸造工艺过程的分析,建立了铝合金DC铸造的控制系统;在分析DC铸造铸锭结晶凝固原理的基础上,完成了冷却水量自动控制的系统设计,并进行了控制策略的选择;基于对铝合金直接水冷铸造,DC凝固原理和工艺过程的分析,本文提出了大尺寸铝合金圆锭铸造的控制系统设计方案。在冷却水量自动控制设计中,为克服DC铸造系统中常用的前馈控制方式的不稳定,本文引入了PID单回路反馈控制和串级回路控制策略,并通过Matlab／Simulink的模拟仿真,论证了PID单回路控制和串级控制两种方式都可以应用于本系统。     

P-Q伺服阀抑制电液负载模拟器多余力的研究

建立了采用P-Q伺服阀控制加载的电液负载模拟器系统键图模型,并通过仿真验证了该模型的正确性。通过对P-Q伺服阀和普通的流量伺服阀加载试验曲线的对比分析表明,采用P-Q伺服阀控制可以有效地抑制多余力。     

比例溢流阀在液压系统中模拟加载实验研究

为了在液压系统上实现模拟加载,设计了以比例溢流阀为加载元件的加载实验,实现了系统压力闭环PID控制。将压力传感器的测量值和设定压力值比较,用两者差值作为控制信号调整比例溢流阀阀口面积,从而实时校正、调整实际压力使之达到设定值。实验表明:压力加载闭环控制系统抗流量扰动能力强;对于流量阶跃、斜坡干扰信号,该闭环控制系统能够消除压力设定值与实际值之间的误差;对于流量正弦干扰信号,该闭环控制系统能使实际压力值在设定值上下小幅波动。     

二次调节伺服加载试验台转速控制系统的动态鲁棒补偿

针对二次调节伺服加载试验台转速控制系统，分析了参数变化和耦合干扰对系统控制性能的影响。仿真结果表明，系统等效转动惯量和等效阻尼系数的变化以及负载压力和加载转矩的波动干扰，对系统控制性能的影响较大。为了消除系统参数变化和耦合干扰的影响，利用动态鲁棒补偿方法，即在PID控制基础上，加入归零因子环节和低通滤波器，对转速控制系统进行改进，使系统获得了很强的鲁棒性，大大地提高了系统的控制性能。     

电液负载模拟器力矩控制伺服系统不确定性的分析研究

电液力矩伺服控制系统常用于电液负载模拟器（EHLS）以模拟航空动力铰链力矩，从而实现对目标的动态加载。由于系统存在不确定性和非线性因素，影响了系统的控制性能和稳定性。本文通过对电液负载模拟器系统模型的分析，详细论述了造成系统不确定性的原因。同时针对参数不确定性、模型不确定性及强外干扰产生的不确定性进行了仿真研究。仿真结果明确了各种不确定性对该类系统的影响程度，为采用相应的控制策略以消除多余力矩、提高系统性能提供了理论依据。     

前馈控制器对伺服系统动力学特性影响研究

前馈控制器是运动控制器重要的组成部分之一。为了有效降低运动误差、提升伺服系统动力学性能,建立开放式精密运动平台动力学模型,研究前馈控制器对稳态误差、谐振现象、频域特性及稳定性的影响并总结影响规律。通过仿真与实验验证,证明了前馈控制器对伺服动力学特性影响规律的正确性。该结论对于指导工业现场对伺服系统前馈控制器的优化与整定提供了参考。