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针对环境迁移、目标被遮挡或姿态变化较大时传统粒子滤波算法的鲁棒性不强的问题,提出一种改进的粒子滤波目标跟踪算法。建立目标模型时,将目标的HSV颜色特征和Uniform LBP纹理特征进行加权融合;粒子重采样过程中,采用加权随机采样方法,将粒子权值作为重采样的影响因子而非决定因子,以提升粒子多样性,降低粒子衰退对目标跟踪的影响;目标被干扰时,采用卡尔曼滤波对目标位置进行偏移校正,以获取目标正确位置;最后采用模板更新策略对目标模板进行实时更新。实验结果表明:相较于传统粒子滤波算法和CMT算法,本文算法对复杂环境中目标被遮挡和姿态变化的情况下都具有较好的鲁棒性。 相似文献
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为了减小在目标跟踪过程中目标形变和复杂背景变化对跟踪效果的影响,提出一种基于混合相关滤波信息融合再检测的目标跟踪算法。首先,利用相关滤波算法提取到目标的方向梯度直方图HoG特征,利用颜色模板得到目标的颜色特征,计算两个模板的采样得分;其次,再将两者的特征信息用线性组合的形式进行特征信息融合确定目标位置,跟踪过程中,根据设定的阈值条件选择两个模板采样较大的得分再检测目标的位置;最后,输出所有帧目标位置的结果。与其他的算法进行比较,该算法在应对目标形变和背景杂波方面有较好的跟踪效果。 相似文献
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针对红外图像序列信噪比低,缺少边缘及纹理信息,以及人体目标运动自主性强且姿态复杂多变的特点,选用Mean Shift目标跟踪算法,对红外人体目标进行跟踪.针对传统Mean Shift目标跟踪算法不能对尺度变化的红外目标进行有效跟踪的问题,对原有算法进行改进,使用边缘加权直方图与模板中心加权直方图计算Bhattacharyya系数的方式,实现核函数带宽的自适应,并利用界面友好的LabVIEW2011平台进行实现.通过两组实验证明了改进后算法的可行性和有效性. 相似文献
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目标跟踪中,目标的背景变化、形状改变、遮挡,往往会导致跟踪失败,而跟踪的实时性和准确性是必须考虑的问题。本文首先对Mean Shift算法进行了介绍,接着对Mean Shift算法进行了优化:修正Mean Shift算法迭代权值,修正后主要信息贡献更加突出,次要信息受到抑制,避免了开方的繁琐运算,降低了运算量。提出了目标模板更新算法,解决了背景变化和目标形状改变时跟踪失败的问题。然后在水平位置和竖直位置建立Kalman滤波器,同时将优化Mean Shift算法与Kalman滤波融合,解决了目标完全遮挡后无法继续跟踪的问题。仿真实验表明,本文提出的目标跟踪算法在目标遮挡,目标形状改变,目标跟踪失败的情况下具有更高的跟踪精度,更高的实时性和鲁棒性。 相似文献
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基于多机器人自组织协作的多目标跟踪 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种基于局部区域内的机器人和目标密度的多机器人分布式控制算法。运用这种算法,多机器人在跟踪多目标过程中,每个机器人能在每次调整速度和方向之前,根据最新的通讯信息和感知信息,计算通讯范围内相邻机器人和感知范围内移动目标的数量及位置坐标,然后按照所受人工势场(APF)力的合力决定下一次移动的新位置坐标,这个合力乘以一个基于机器人和目标密度的可变加权系数,以适应不同状态,然后按照动力学和运动学方程计算速度及方向。通过仿真实验对该算法进行了验证,实验结果表明,多机器人可以根据多目标的移动进行自主协作跟踪观测,算法的性能优于无可变加权系数的APF法和静态感知节点(SN)法。此方法对于实时监测和目标跟踪具有实际应用意义。 相似文献
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基于卡尔曼滤波的多运动目标跟踪算法研究 总被引:2,自引:0,他引:2
针对多运动目标跟踪的实时性和鲁棒性问题,本文提出了一种基于卡尔曼滤波的多运动目标跟踪算法,该算法运用卡尔曼滤波预测目标的位置,并以目标的中心点坐标、面积和长宽比特征、一维HSV颜色直方图作为目标的特征对当前帧检测到的目标模板和预测区域内的目标进行匹配。实验证明,该算法可实时、稳定地跟踪复杂场景内的多运动目标,并能够解决目标遮挡问题。 相似文献
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An infrared target tracking framework is presented that consists of three main parts: mean shift tracking, its tracking performance evaluation, and position correction. The mean shift tracking algorithm, which is a widely used kernel-based method, has been developed for the initial tracking for its efficiency and effectiveness. A performance evaluation module is applied for the online evaluation of its tracking performance with a kernel- based metric to unify the tracking and performance metric within a kernel-based tracking framework. Then the tracking performance evaluation result is input into a controller in which a decision is made whether to trigger a position correction process. The position correction module employs a matching method with a new eigenvalue-based similarity measure computed from a local complexity degree weighted covariance matrix. Experimental results on real-life infrared image sequences are presented to demonstrate the efficacy of the proposed method. 相似文献
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为了减小目标跟踪中目标变形、光照影响、运动模糊以及目标旋转对跟踪效果的影响,在相关滤波KCF基础上,提出了一种基于自适应特征融合的多尺度相关滤波跟踪算法。首先,提取VGG19网络中conv2-2、conv3-4、conv5-4层的特征以及CN特征,并在conv2-2层加入CN特征;然后,将这3个特征分别代替HOG特征进行滤波学习,得到3幅响应图;进而对3幅响应图进行加权融合预测目标位置。最后,在尺度方面引入多尺度相关滤波器进行尺度的确定。该算法比KCF跟踪算法精确度和成功率分别提高了13.6%和11.8%。与现有的其他优异跟踪算法相比,该算法在应对运动模糊、背景杂乱、目标变形、平面旋转方面更具有较好的跟踪效果。 相似文献
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基于最大后验概率密度的粒子过滤器跟踪算法 总被引:3,自引:1,他引:2
Kalman滤波的弱点是它无法解决非线性、非高斯问题的跟踪。为此提出了一种新型的跟踪算法,粒子过滤器算法。该算法采用加权的粒子集模型表示状态的分布,迭代跟踪状态的变化。其优点是它可以适应复杂环境的重叠和遮挡情况,且能同时跟踪多目标。采用最大后验概率模型确保了状态判断和估计的准确性。对重采样的分析减少了算法对噪声的敏感。并把样本安排在目标可能出现的区域。在眼睛跟踪系统上实现了该算法。仿真结果表明MAP模型在精度上与传统的方法比较提高7%。眼睛跟踪的结果证实了仿真的结果。 相似文献
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