基于阻抗控制的幕墙安装机器人柔顺操作研究

为了提高幕墙安装机器人操作的柔顺性,从而真正解决建筑幕墙自动安装中人机协调的问题,采用自适应阻抗控制方法作为柔顺操作策略.依据建筑机器人物理模型建立了较为准确的阻抗控制模型,在机器人末端未接触运动空间和环境接触空间进行了自适应阻抗控制的研究,提出了通过减小力峰值防止幕墙破坏的控制参数的调整方法,借助MATLAB对控制系统进行了仿真,并对基于该算法的幕墙安装机器人进行了柔顺性操作实验.经过仿真和实验得到了适用于幕墙安装机器人的力控制算法,验证了自适应阻抗控制算法能够满足幕墙安装机器人柔顺性操作的要求.     

人手操作目标物体过程运动轨迹的规律研究

根据手指生理学特性及手指间的运动特性,对三指操作单位球体运动过程进行了分析,设计了手指的运动步态模式并讨论了操作过程指尖的运动特点及指尖运动轨迹规律。采用NOKOV软件视觉捕捉系统,对手指操作过程的物体转动速度和手指运动轨迹进行了测定,并对三指转动操作运动进行解析模拟和对比。结果表明,人手操作目标物体的手指转动运动符合规划步态的运动规律。研究结果对手指重定位物体的运动仿真和手内操作的步态规划具有指导意义。     

基于ATP-EMTP的500kV断路器三相合闸过电压分析

针对500kV系统的断路器三相合闸操作过电压,建立了基于ATP-EMTP的仿真模型,对合闸电阻对断路器三相合闸过电压的影响进行了仿真分析。分析了合闸电阻对三相合闸最大过电压、姒统计过电压的影响,操作过电压的仿真计算对于断路器的参数选择和电网的绝缘配合计算具有一定的实际价值。     

受振动影响的手部操作仿真与操作精度研究

在手及手臂参与控制的操作中,由操作端传递给手及手臂的振动会对操作精度产生影响.利用计算机程序仿真了一种在虚拟空间中的直线路径追踪操作,以可编程的力觉交互设备Phantom作为操作端,研究低频率段不同参数的振动对用户操作精度的影响.振动频率对操作误差的影响呈非线性,显著的影响出现在2 Hz附近.振动幅值对操作误差的影响近似线性,振动方向对操作误差也有一定影响.     

利手因素对追踪操作的影响

动作反应能力是飞行能力结构非常重要的一个方面。该文采用双任务法 ,通过二维尾随追踪和速度判断两种任务 ,分别对被试左右手效绩以及利手与非利手的效绩进行分析。结果表明利手因素对手动追踪操作和对速度判断的按键反应操作没有影响。     

工业控制系统软件的用户操作异常检测方法

针对工业控制网络终端控制系统软件的用户行为安全问题,提出用户操作层面行为可信评估的方法。首先从软件日志文档中提取出整数数列的历史序列,然后引入Apriori方法进行用户操作行为序列频繁模式挖掘,并基于挖掘出的模式集建立概率矩阵,最后通过提取当前用户行为序列,基于BLAST-SSAHA算法与历史序列模式集序列匹配,对用户行为可信性进行检测,为后续系统平台可信性评估提供依据。实验表明:文章提出的方法是有效可行的。     

刍议变电站倒闸操作的危险点及控制策略

在变电站的整体运行工作当中,倒闸操作是其中的一个重点项目,更是操作与管理的难点之一。在实际操作中,因为现场的操作人员自身的素质、经历等均存在一定差异,因此关注点不同则操作的结果也会相应的出现一定的差异性。因此,加强对于变电站倒闸操作的危险部位的预防与控制是非常必要的。本文尝试从变电站倒闸操作中的危险点分析、当前管理存在的问题以及具体预防控制措施三方面内容人手进行简要地论述。     

基于标准作业时间和仿真的装配线规划

在分析装配线规划内容的基础上,提出了基于标准作业时间及系统仿真的装配线规划方法并开发了相应的原型系统。通过建立装配操作树,定义装配操作约束,规划合理平衡的装配工位,同时生成装配作业表。以此作业表为输入,建立装配线的仿真模型,为装配线系统布置中的流参数等优化提供环境。通过这些工作,为企业制定工时定额合理的装配线,提高自主规划生产系统的能力提供途径。     

利手因素对追踪操作的影响

动作反应能力是飞行能力结构非常重要的一个方面。该文采用双任务法，通过二维尾随追踪和速度判断两种任务，分别对被试左右手效绩以及利手与非利手的效绩进行分析。结果表明利手因素对手动追踪操作和对速度判断的按键反应操作没有影响。     

骨科虚拟手术仿真系统研究

基于软件平台JAVA3D和VTK开发出了正骨机器人虚拟手术仿真系统.论述了仿真系统体系结构和主要功能;分析了虚拟手术仿真目标的实现策略;给出了主从操作和并联主手监控实验的仿真结果.结果表明,该仿真系统结构合理可靠,构建的虚拟环境和仿真算法可逼真地演示机器人系统的手术过程.     

δ冲击条件下相关性竞争失效过程的系统可靠性建模

研究系统受到δ冲击时,考虑系统自然退化和冲击两个竞争性失效过程间具有相关性时,系统可靠性的建模问题。相关性一方面表现为冲击造成系统退化量的增加,另一方面表现为系统的自然退化程度对冲击结果的影响。假设系统因冲击而失效的过程是δ冲击过程,通过系统自然退化过程和冲击过程的分布函数,导出了系统的可靠度函数,建立了系统可靠度模型的一般形式,并给出一种特例的具体形式,最后利用文献中的具体参数进行仿真,以验证模型的正确性和有效性。     

小型汽油机进气系统声学性能优化设计

随着车辆舒适性要求的不断提高,对发动机进气系统的声学性能要求也越来越高.以声学理论为基础,建立小型汽油机滤清器的参数化数值模型.首先,通过小型汽油机直管管口噪声模拟,获得进气系统插入损失的目标值;其次,结合插入损失的目标值确定小型汽油机进气系统传递损失的目标值,应用滤清器的数值模型优化滤清器的结构参数.小型汽油机进气系统声学性能优化设计方法具有很高的工程应用价值,并为滤清器的参数化设计提供了理论依据.     

汽车油耗检测系统数学模型的建立与应用研究

根据影响汽车油耗的主要因素建立汽车油耗计算的理论模型，通过试验获得大量的相关数据，并进行了整理、统计回归后，对理论油耗预测模型的参数进行了标定，利用标定后的理论模型计算不同路况条件等对车辆油耗的影响．该模型的建立可为汽车油耗检测系统的设计奠定理论基础，为油耗检测系统控制程序的编写以及控制系统的仿真提供依据．     

虚拟座舱设备碰撞检测算法实现技术研究

在虚拟现实技术中，人与虚拟空间物体的碰撞检测是非常重要的研究课题之一．在简要地介绍了某大型运输机空中加油虚拟仿真训练系统的基本结构和实现原理之后，给出了手的初始数据模型、坐标变换算法以及手的运动方向的定义．在此基础之上，给出了虚拟空间中手与机舱内的主要可操纵设备进行交互碰撞检测的主要算法．     

Finite-element simulation of a new two-dissipative mechanisms model for bulk medium-density polyethylene

A two-dissipative mechanisms model, associating a Maxwell and an elastoplastic model in parallel, is discussed in order to account for the non-linear viscoelasticity of bulk medium-density polyethylene. On the one hand, the experimental determination of the constitutive equations coefficients is described from a tensile specimen machined from gas pipes. On the other hand, finite-element simulation of the stress relaxation experiment, proposed by Sweeney and Ward, is achieved, which yields a complete analysis of the dissipative mechanisms interaction during the test. The finite-element code built upon this modelling is finally used in a tentative simulation of a cyclic pressure test on a pipe specimen.     

面向遥操作的机器人臂/手集成系统图形仿真

介绍了机器人臂与多指灵巧手集成系统的图形仿真及其在遥操作中的应用，对其体系结构、环境建模、运动规划、基于虚拟现实的人机接口技术、视频图像与仿真图形的融合技术、分布式仿真技术进行了研究，并介绍了已经完成的工作。     

高分子聚合物熔体Cross黏度模型的改进

对传统的高聚物熔体Cross黏度模型进行改进研究。一方面采用新的数学表达式消除其非牛顿指数表达上的歧义性,将牛顿和非牛顿模型更好地统一在一个模型中,使得改进后的新模型定义更严谨。另一方面,采用分段函数精确表示低剪切速率时熔体黏度的牛顿区,并增加一个调控参数提高模型在非牛顿区的拟合能力,从而可以更好地逼近聚合物熔体的黏度曲线,提高拟合精度。     

A fracture framework for Euler–Bernoulli beams based on a full discontinuous Galerkin formulation/extrinsic cohesive law combination

A new full Discontinuous Galerkin discretization of Euler–Bernoulli beam is presented. The main interest of this framework is its ability to simulate fracture problems by inserting a cohesive zone model in the formulation. With a classical Continuous Galerkin method, the use of the cohesive zone model is difficult because inserting a cohesive element between bulk elements is not straightforward. On one hand if the cohesive element is inserted at the beginning of the simulation, there is a modification of the structure stiffness and on the other hand inserting the cohesive element during the simulation requires modification of the mesh during computation. These drawbacks are avoided with the presented formulation as the structure is discretized in a stable and consistent way with full discontinuous elements and inserting cohesive elements during the simulation becomes straightforward. A new cohesive law based on the resultant stresses (bending moment and membrane) of the thin structure discretization is also presented. This model allows propagating fracture while avoiding through‐the‐thickness integration of the cohesive law. Tests are performed to show that the proposed model releases, during the fracture process, an energy quantity equal to the fracture energy for any combination of tension‐bending loadings. Copyright © 2010 John Wiley & Sons, Ltd.     

负荷独立控制空调系统的研究

将建筑的冷负荷进行分类,针对不同的负荷采用不同的送风方式进行控制,一方面利用置换通风向工作区域进行送风,另一方面采用下送上回式吹吸式通风消除围护结构负荷。采用CFD模拟软件建立模型并进行了模拟,对其温度场,速度场进行了分析,对工作环境进行了评价。     

压缩制冷空调装置动态仿真研究

对压缩制冷空调装置的动态仿真开展了初步研究,建立了包括压缩机、冷颖器、毛细管、蒸发器等四个模块在内的较完整的单压缩制冷循环的物理数学模型,并应用于开机过程的动脉模拟,仿真结果与文献中的实验结果基本吻合,同时根据仿真数据预测某些参数的变化情况,提示了系统的动态特性。