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设计了中型组足球机器人的比赛中应用的人机语音交互系统。首先简要介绍了相关软件,对语音识别原理进行了解析;然后分析了语音合成技术及其实现步骤,并根据足球机器人在比赛中的实际需要,设计了一套语音指令;利用Kinect软件进行了实验研究;最终针对不同的发声对象测试了多组数据,实验结果表明所设计的语音交互系统对语音指令的识别行之有效,识别率较高。无论是裁判机还是队员机,都能快速准确地识别队员的语音指令并进行播报,完全满足人机对抗赛对人机语音交互的需求。 相似文献
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小型高分辨率光电编码器现状与展望 总被引:2,自引:0,他引:2
小型高分辨率光电编码器是发展机器人及相关科学技术的关键技术,是当前国际上的研究热点.它可用于机器人位置速度控制和微量超精密特殊环境下的机械测试技术.本文综述小型高分辨率光电编码器测量系统,并描述了这项技术的最新进展. 相似文献
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《高技术通讯》2001,(10)
中国人工智能学会智能机器人专业委员会决定 ,中国第五届智能机器人学术研讨会将于 2 0 0 2年 10月在福州召开。欢迎从事机器人和相关领域研究和应用开发的同仁们踊跃参与 ,为在新世纪、新形势下 ,继续攀登机器人技术的新高峰而共同奋斗。征文内容 :(1)机器人运动学 ;(2 )机器人动力学与传动 ;(3)机器人控制 ;(4 )机器人规划 ;(5 )机器人传感器与检测技术 ;(6)机器人视觉 ;(7)机器人工程 ;(8)机器人编程与遗传算法 ;(9)机器人应用及仿真 ;(10 )微机器人系统 ;(11)移动机器人 ;(12 )机器人足球和多机器人系统 ;(13)虚拟现实与临场感技术 ;(14… 相似文献
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研究开发出一种遥操作工程机器人系统,可以应用于诸如火灾现场的修复作业等广阔的领域.该系统由伺服控制的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人的操纵杆、视频系统和6自由度运动模拟器组成.操作者坐于座椅上,座椅固定于运动模拟器的上方. 该系统需要解决的一个关键问题是如何使操纵者高质量地获得工作现场的临场运动感觉. 提出了一种6自由度临场运动感觉反馈方法,其信号源来自工程机器人上安装的6个加速度传感器. 该方法的有效性已为实验所证明,即应用6自由度运动模拟器不但可以高质量地模拟工程机器人单个自由度的运动:滚动、俯仰、转动以及前后、左右、上下的平移,而且可以高质量地模拟工程机器人的各种复合运动. 相似文献
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该文研究了在本体位置不受控、姿态受控的情况下,漂浮基双臂空间机器人系统惯性空间协调运动的轨迹跟踪问题。针对存在外部扰动和未知系统惯性参数的情况,设计了一种基于模糊基函数网络的自适应调节控制方案。用模糊基函数网络对双臂空间机器人系统建模,利用鲁棒技术处理建模误差和外部扰动在内的不确定性。所提控制方案的特点是:不需要动力学方程中的惯性参数符合线性规律,也无需预知系统的惯性参数;同时可以利用学习规则在线自适应调节模糊基函数网络的所有权值和参数,因此控制方案是灵活的。该文稳定性分析证明了控制方案的全局稳定性和良好的轨迹跟踪性能。仿真算例表明了该方案能有效地控制双臂空间机器人的本体姿态和末端爪手协调地跟踪期望的运动轨迹。 相似文献
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冶金工业机器人在现代工业生产中扮演着越来越不可替代的角色。由于工业自动化程度的大幅提升,人们对冶金工业机器人的性能也不断地提出新要求,尤其是对其控制系统的稳定性提出了更高的要求。针对目前冶金工业机器人轨迹跟踪精度较低且不具有自适应动态调节特性等问题,提出了一种模糊迭代Q-学习控制算法。以6-DOF(six degree-of-freedom,六自由度)双臂机器人为研究对象,利用Fuzzy工具箱编写模糊控制规则,以机器人产生的位置误差以及位置误差的变化率为模糊控制器的输入量,并引入Q-学习策略,以调整模糊控制器中的量化因子、比例因子以及迭代学习控制中的PD(proportional derivative,比例微分)参数,完成模糊迭代Q-学习控制器的设计。然后,联合ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical systems,机械系统动力学自动分析)和MATLAB软件搭建6-DOF双臂机器人仿真平台,开展高精度轨迹跟踪的轴孔装配任务模拟。仿真结果表明,6-DOF双臂机器人关节空间的轨迹跟踪精度较高,同时可以完成双臂轴孔协调装配任务,验证了所提出控制算法的有效性和先进性。研究结果可为双臂协作机器人实现高精度轨迹跟踪的轴孔装配提供参考,具有一定的实际应用价值。 相似文献