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本文介绍了PMAC运动控制器及直线电机原理,着重讲述基于PMAC控制器的直线电机PID调节,并提出了PID 前馈控制法对直线电机进行控制.该方法应用于光刻机控制系统中,并已投入现代工业. 相似文献
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概述了PMAC(Programmable Multi-Axis-Cotroller)可编程运动控制器,详细讨论了PMAC编程运动控制器的硬件结构,其中主要了PMAC上的各个接口的作用,并较为系统地论述了PMAC的性能,最后叙述了PMAC运动控制器的时基控制原理并给出时基控制的简单应用。 相似文献
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吴玲 《计算机测量与控制》2022,30(12):154-160
航空结构件是航空飞行器中的重要组成部分,航空结构件的自动化柔性工装质量直接影响航空飞行器的飞行安全水平。为降低系统位置和姿态控制误差,减小航空结构件的磨损面积,设计了基于PMAC的航空结构件柔性工装分布式控制系统。采用PMAC运动控制器,接收电子部件的反馈信号,控制步进电机、直流电机和交流电机。结合工控机、定位器、伺服电机和分布式通信网络,完成硬件系统的设计。根据航空结构件柔性工装操作设备的组成结构和工作原理,构建相应模型。确定航空结构件在目标曲面上的柔性工装位置,从移动位置和装配力两个方面,计算柔性工装控制量。在PMAC控制器的作用下,通过位姿的调整实现系统的航空结构件柔性工装分布式控制功能。系统测试结果表明,设计分布式控制系统的位置和姿态控制误差分别降低了13cm和0.32°,且设计系统控制下航空结构件的磨损面积较小。 相似文献
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针对多台高精度直线电机组成的柔性夹持系统缺乏多轴控制器的问题,文中提出一种可以同时控制多台直线电机实现高精度定位、柔性夹持易碎物品、具备上位机界面和总线通信控制功能的多轴运动控制系统。该装置由主控制器、上位机软件、直线电机和.伺服电机、步进电机以及运动结构部件组成。主控制器由STM32F103VET6芯片与外围器件构成。光栅尺传感器产生位置信号分辨率达到05μm实现高精度控制。主控输出PWM控制I信号由驱动器放大并驱动直线电机运行,电流传感器监测负载变化情况结合控制算法实现柔性控制。主控程序逻辑包括多轴运动控制、PD算法控制、电流监测、RS232上位机通信和CAN总线多联机通信模块。通过CAN总线进行多联机协同运动控制,上位机软件实时监测和控制全部参数。该系统可以有效解决多台高精度直线电机协同控制的问题,本文阐述了该系统的框架及实现原理。 相似文献
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针对考虑边端效应的直线感应电机精确位置跟踪问题,设计一种基于间接矢量控制的投影自适应指令滤波反推控制器.首先,给出间接矢量控制下考虑边端效应的直线感应电机模型;其次,运用反推法设计控制器,同时采用限幅的指令滤波器处理反推法中计算膨胀和控制器饱和问题,并对指令滤波器产生的滤波误差设计补偿信号;然后,基于李雅普诺夫稳定性理论设计自适应律,估计直线感应电机控制系统中的不确定参数(移动物件的总质量、粘滞系数、外部的负载扰动),并引入投影算子保证估计值的有界性;最后,将所设计的控制器分别与传统PID控制器、指令滤波反推控制器对比.仿真结果表明,所设计的控制器具有更强的动态性能、抗干扰性及鲁棒性. 相似文献